all laporan

7/23/2019 All Laporan

1/35

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dalam perkembangan ilmu teknologi di bidang elektronika dan

komunikasi sekarang ini, banyak manfaat yang bisa dirasakan oleh lapisan

masyarakat, salah satunya untuk mempermudah segala macam pekerjaan di

bidang industri, pendidikan, pemerintahan dan lain sebagainya. Seiring

dengan naiknya kebutuhan masyarakat dan teknologi yang semakin canggih,

maka untuk menunjang kebutuhan hidup yang semakin tinggi tersebut

diciptakanlah sebuah robot yang mempunyai ketelitian yang tinggi. Tujuan

dari dibuat robot ini adalah untuk mempermudah pekerjaan manusia,

meringankan tugas-tugas berat yang beresiko tinggi, contohnya tugas

mengangkat barang.

Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industry serta kemajuan

teknologi elektronika yang semakin pesat. Dan di dunia industry itu sendiri

banyak pekerjaan mengangkat barang yang sangat menguras tenaga manusia,

sehingga dibuatlah fungsi robot untuk memperkecil terjadi kecelakaan yang

berhubungan dengan tugas fisik yang menguras tenaga, memposisikan sebuah

benda, dan memindahkan barang dari satu tempat ketempat lain. Pada

umumnya robot merupakan alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik dan

juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam didalam

mikrokontroler dengan tugas yang sederhana.

Selain permasalahan diatas, labolatorium Teknik Elektro ni!ersitas

Pamulang juga kekurangan alat yang bisa digunakan untuk praktek oleh

mahasis"a. Sehingga robot yang akan dibuat nantinya merupakan robot

pengantar barang yang sangat sederhana.

1.2 Rumusan Masalah

1


2/35

Dalam rumusan masalah ini memuat uraian secara rinci dari permasalahan

yang diidentifikasi pada latar belakang, adapun rumusan masalah dalam

penyusunan penelitian ini sebagai berikut #

$. %agimana meminimalisir kecelakaan kerja dan mengurangi resiko

kesalahan utamanya dalam pengangkutan barang&

'. %agaimana merancang dan membangun robot yang mampu

memindahkan barang berupa dus dari satu tempat ke tempat lain&

(. %agaimana mengatur robot yang memindahkan barang mencapai target

secara tepat&

). %agaimana membuat robot yang sangat sederhana sehingga mudahuntuk digunakan sebagai bahan praktek oleh Mahasis"a&

1.3 Pembatasan Masalah

Sebagai batasan masalah atas penelitian ini agar tetap fokus dan terarah,

maka penulis memberikan ruang lingkup laporan sebagai berikut#

$. *obot memindahkan dan mengangkat barang berupa dus dengan berat

maksimal )+ gram dan lebar cm dan bergerak dengan memanfaatkan

penekanan tombol sesuai dengan tempat yang dituju.

'. ntuk pergerakan robot menggunakan ' buah motor D, gearbox

sebagai penggerak roda supaya mendapatkan torsi yang tepat, dan

mikrokontroler TMega('/ 0rduinono1 sebagai otaknya.

(. ntuk komunikasi antara motor dengan rduino, dibuat beberapa sub

program yang digunakan untuk menggerakkan robot ke tujuan sesuai

dg tombol yang ditekan.

). Program yang ada digunakan merupakan program yang sangat

sederhana sehingga bisa dipelajari dengan sangat mudah oleh

mahasis"a yang belum mengerti tentang rduino.

.

1.4 u!uan Penel"t"an

Tujuan diadakannya penelitian ini antara lain #

$. Mengurangi dan meminimalisir terjadinya resiko kecelakaan kerja di

dunia industry khususnya dalam pengangkutan barang.

'. Mampu merancang dan membangun robot yang sederhana.

(. Mampu membuat robot yang bisa sampai pada tujuan yang diinginkan

dengan program yang sederhana.

). Program yang sederhana dapat dipahami oleh Mahasis"a

2


3/35

1.#Man$aat Penel"t"an

dapun tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai berikut #a. Manfaat bagi 2elompok #

i. ntuk menyelesaikan tugas kuliah mikrokontroller terapan

ii. Mempelajarisystem controldengan menggunakan rduino

iii. Mengimplementasikan dan menerapkan ilmu yang didapat selama

kuliah

b. Manfaat bagi kademik #

i. Memperoleh nilai mata kuliah mikrokontroller terapan

ii. Menambah alat di labolatorium Teknik Elektro ni!ersitas Pamulang

iii. lat bisa digunakan dan dikembangkan untuk praktikum elektro

i!. lat sangat mudah digunakan untuk praktek Mahasis"ac. Manfaat bagi dunia industry #

i. Mengurangi resiko kecelakaan

ii. Mempercepat pekerjaan

iii. Mempermudah pekerjaan

1.% Met&'e Penel"t"an

Dalam rangka menghasilkan karya yang sesuai dengan teori ilmiah dan

tepat, maka dalam penyusunan penelitian ini ada beberapa metode yang

digunakan, antara lain #

a1 3bser!asi

Melakukan pengamatan dan pemahaman yang didapat dilapangan

untuk mengetahui proses pengerjaan dan memperoleh data dan informasi

tentang jenis bahan atau peralatan apa saja yang dibutuhkan, yang tentunya

ekonomis dan terjangkau, namun yang sesuai dan tetap memenuhi kriteria.

b1 Studi Pustaka

Metode untuk mendapatkan informasi dan teori-teori yang sesuai

dengan sistem yang akan dibuat dengan mencatat, mempelajari dan

memahami literature re!ie" yang berhubungan dengan penelitian dari

berbagai sumber yang tertulis maupun elektronik. 4ang digunakan penulis

berupa buku-buku,jurnal dan bro"sing internet.

c1 Metode nalisa

Metode ini melakukan analisa suatu sistem yang sudah ada,

bagaimana sistem itu berjalan dan apakah kekurangan dari sistem tersebut.

Pada sistem yang sekarang dalam penggunaannya masih manual, sehingga

perlu adanya sistem yang dapat membantu pekerjaan di bidang industri.

d1 Metode Perancangan

3


4/35

Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana

sistem itu dibuat atau dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan.

Melalui tahapan pembuatan flo"chart dari sistem yang akan dibuat dan

pembuatan desain aplikasi pengontrolan berupa perancangan perangkat

lunak 0Soft"are1 dan perangkat keras 05ard"are1.

1.( )"stemat"ka Penul"san

ntuk mempermudah dalam hal penyusunan dan dapat dipahami lebih

jelas, laporan ini dibagi atas beberapa bab yang berisi urutan secara garis besar

dan kemudian dibagi lagi dalam sub-sub yang akan membahas dan

menguraikan masalah yang lebih terperinci. Dengan susunan sebagai berikut#

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, rumusan masalah, batasan

masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, metode penelitian dan

sistematika penulisan.

BAB II LANDA)AN E*RI

%ab ini berisi tentang teori dan literature re!ie" yang sesuai dan akurat

sehingga bisa mendukung penelitian dalam penulisan sehingga menghasilkan

karya tulis yang bernilai ilmiah.

BAB III ANALI)A )I)EM DAN PERAN+AN,AN

%ab ini memuat analisa dan perancangan 6S7STEM 238T*39

*3%3T PEM78D5 %*8: %E*%S7S *D783 83 0*3%3T

PORTER1; yang dijelaskan secara terperinci.

BAB I- PEN,UIAN DAN ANALI)A

Dalam bab ini membahas tentang sistem yang akan diusulkan seperti

rancangan prototype robot, ujicoba alat, dan analisa

BAB - PENUUP

%ab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari hasil karya sebagai

upaya untuk perbaikan dan pengembangan kedepannya.

DA/AR PU)A0A

4


5/35

BAB II

DA)AR E*RI

2.1 Ar'u"n&

ntuk memahami rduino, terlebih dahulu kita harus memahami terlebih

dahulu apa yang dimaksud dengan physical computing. Physical computing

adalah membuat sebuah sistem atau perangkat fisik dengan menggunakan

soft"are dan hard"are yang sifatnya interaktif yaitu dapat menerima

rangsangan dari lingkungan dan merespon balik. Physical computing adalah

sebuah konsep untuk memahami hubungan yang manusia"i antara lingkungan

yang sifat alaminya adalah analog dengan dunia digital. Pada prakteknya

konsep ini diaplikasikan dalam desaindesain alat atau projek-projek yang

menggunakan sensor dan microcontroller untuk menerjemahkan input analog

ke dalam sistem soft"are untuk mengontrol gerakan alat-alat elektro-mekanik

seperti lampu, motor dan sebagainya. Pembuatan prototype atau prototyping

adalah kegiatan yang sangat penting di dalam proses physical computing

karena pada tahap inilah seorang perancang melakukan eksperimen dan uji

coba dari berbagai jenis komponen, ukuran, parameter, program komputer dan

sebagainya berulang-ulang kali sampai diperoleh kombinasi yang paling tepat.

Dalam hal ini perhitungan angka-angka dan rumus yang akurat bukanlah satu-

satunya faktor yang menjadi kunci sukses di dalam mendesain sebuah alat

karena ada banyak faktor eksternal yang turut berperan, sehingga proses

mencoba dan menemukan


6/35

berulang-ulang sampai puluhan kali = bayangkan betapa frustasinya perancang

yang harus melakukan itu. 7dealnya sebuah prototype adalah sebuah sistem

yang fleksibel dimana perancang bisa dengan mudah dan cepat melakukan

perubahan-perubahan dan mencobanya lagi sehingga tenaga dan "aktu tidak

menjadi kendala berarti. Dengan demikian harus ada sebuah alat

pengembangan yang membuat proses prototyping menjadi mudah. Saat ini ada

beberapa alat pengembangan prototype berbasis microcontroller yang cukup

populer, misalnya#

rduinohttp#


7/35

membuat P%-nya dan merangkainya sendiri tanpa harus membayar kepada

para pembuat rduino. Sama halnya dengan 7DE rduino yang bisa di-

do"nload dan diinstal pada komputer secara gratis. 2ita patut berterima kasih

kepada tim rduino yang sangat derma"an membagi-bagikan keme"ahan

hasil kerja keras mereka kepada semua orang. rduino dikembangkan oleh

sebuah tim yang beranggotakan orang-orang dari berbagai belahan dunia.

nggota inti dari tim ini adalah#

Massimo %anAi Milano, 7taly

Da!id uartielles Malmoe, S"eden

Tom 7goe 8e" 4ork, S :ianluca Martino Torino, 7taly

Da!id . Mellis %oston, M, S

2.2 en"sen"s Ar'u"n&Board

Saat ini ada bermacam-macam bentuk papan rduino yang disesuaikan

dengan peruntukannya seperti diperlihatkan berikut ini#

1. ARDUIN* U)B

Menggunakan S% sebagai antar muka pemrograman atau komunikasi

komputer.

/"gure 2.1 e Ar'u"n& U)B

ontoh#

rduino no

rduino Duemilano!e

rduino Diecimila

7


8/35

rduino 8: *e!.

rduino 8: 08uo!a :eneraAione1

rduino EBtreme dan rduino EBtreme !'

rduino S% dan rduino S% !'.+

2. ARDUIN* )ERIAL

Menggunakan *S'(' sebagai antar muka pemrograman atau komunikasi

komputer.

ontoh# rduino Serial dan rduino Serial !'.+

/"gure 1.2 e Ar'u"n& )er"al

3. ARDUIN* ME,A

Papan rduino dengan spesifikasi yang lebih tinggi, dilengkapi tambahan

pin digital, pin analog, port serial dan sebagainya.

/"gure 2.3 Ar'u"n& Mega

8


9/35

ontoh#

rduino Mega

rduino Mega 'C+

4. ARDUIN* /I*

/"gure 2.2 Ar'u"n& /I*

Ditujukan untuk penggunaan nirkabel.

#. ARDUIN* LILPAD

9


10/35

/"gure 2.3 Ar'u"n& L"la'

Papan dengan bentuk yang melingkar. ontoh# 9ilyPad rduino ++,

9ilyPad rduino +$, 9ilyPad rduino +', 9ilyPad rduino +(, 9ilyPad

rduino +)

%. ARDUIN* B

/"gure 2.4 Ar'u"n& B

Mengandung modul bluetooth untuk komunikasi nirkabel.

(. ARDUIN* NAN* DAN ARDUIN* MINI

10


11/35

/"gure 2.# Ar'u"n& Nan&

2omponen utama di dalam papan rduino adalah sebuah microcontroller

/ bit dengan merk Amega yang dibuat oleh perusahaan Atmel +&r&rat"&n.

%erbagai papan rduino menggunakan tipe Tmega yang berbeda-beda

tergantung dari spesifikasinya, sebagai contoh rduino no menggunakan

Tmega('/ sedangkan rduino Mega 'C+ yang lebih canggih menggunakan

Tmega'C+. ntuk memberikan gambaran mengenai apa saja yang terdapat

di dalam sebuah microcontroller, pada gambar berikut ini diperlihatkan contoh

diagram blok sederhana dari microcontroller Tmega('/ 0dipakai pada

rduino no1.

11


12/35

/"gure 2.% D"agram Bl&k Ar'u"n& Un&

%lok-blok di atas dijelaskan sebagai berikut#

ni!ersal synchronous *ecei!er


13/35

2.3 Bag"anbag"an Ar'u"n&Board

Dengan mengambil contoh sebuah papan rduino tipe S% 0rduino

no1, bagian-bagiannya dapat dijelaskan sebagai berikut.

/"gure 2.( Bag"an Ar'u"n& Un&

14 "n "nut5&utut '"g"tal 67138

%erfungsi sebagai input atau output, dapat diatur oleh program. 2husus untuk C

buah pin (, , C, , $+ dan $$, dapat juga berfungsi sebagai pin analog output

dimana tegangan output-nya dapat diatur. 8ilai sebuah pin output analog dapat

diprogram antara + = ', dimana hal itu me"akili nilai tegangan + = .

U)B

%erfungsi untuk#

Memuat program dari komputer ke dalam papan

2omunikasi serial antara papan dan computer

Memberi daya listrik kepada papan

)ambungan )-1

Sambungan atau jumper untuk memilih sumber daya papan, apakah dari sumber

eksternal atau menggunakan S%. Sambungan ini tidak diperlukan lagi pada

papan rduino !ersi terakhir karena pemilihan sumber daya eksternal atau S%

13


14/35

dilakukan secara otomatis.

91 : 0r"stal 6;uart< =rstal &s="llat&r8

@ika microcontroller dianggap sebagai sebuah otak, maka kristal adalah jantung-

nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak yang dikirim kepada

microcontroller agar melakukan sebuah operasi untuk setiap detak-nya. 2ristal ini

dipilih yang berdetak $C juta kali per detik 0$CM5A1.

&mb&l Reset )1

ntuk me-reset papan sehingga program akan mulai lagi dari a"al. Perhatikan

bah"a tombol reset ini bukan untuk menghapus program atau mengosongkan

microcontroller.In+"r=u"t )er"al Pr&gramm"ng 6I+)P8

Port 7SP memungkinkan pengguna untuk memprogram microcontroller secara

langsung, tanpa melalui bootloader. mumnya pengguna rduino tidak

melakukan ini sehingga 7SP tidak terlalu dipakai "alaupun disediakan.

I+ 1 : M"=r&=&ntr&ller Atmega

2omponen utama dari papan rduino, di dalamnya terdapat P, *3M dan

*M.

>1 : sumber 'aa eksternal@ika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal, papan rduino dapat

diberikan tegangan D antara -$'.

% "n "nut anal&g 67#8

Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yang dihasilkan oleh sensor

analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca nilai sebuah pin input antara

+ = $+'(, dimana hal itu me"akili nilai tegangan + = .

2.4 )&$t?are Ar'u"n&

Sehubungan dengan pembahasan untuk saat ini soft"are rduino yang

akan digunakan adalah dri!er dan 7DE, "alaupun masih ada beberapa

soft"are lain yang sangat berguna selama pengembangan rduino. 7DE

rduino adalah soft"are yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan

@a!a. 7DE rduino terdiri dari#

14


15/35

Editor program, sebuah "indo" yang memungkinkan pengguna

menulis dan mengedit program dalam bahasa Processing. ompiler, sebuah modul yang mengubah kode program 0bahasa

Processing1 menjadi kode biner. %agaimanapun sebuah

microcontroller tidak akan bisa memahami %ahasa Processing. 4ang

bisa dipahami oleh microcontroller adalah kode biner. 7tulah sebabnya

compiler diperlukan dalam hal ini.

ploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari @omputer ke

dalam memory di dalam papan rduino.

2.# L"m"t )?"t=hLimit switch adalah suatu alat yang berfungsi untuk memutuskan dan

menghubungkan arus listrik pada suatu rangkaian, berdasarkan struktur mekanik dari

limit switch itu sendiri. Limit switch memiliki tiga buah terminal, yaitu# central

terminal, normally close (NC) terminal, dan normally oen (NO) terminal. Sesuai

dengan namanya, limit switchdigunakan untuk membatasi kerja dari suatu alat yang

sedang beroperasi. Terminal 8, 83, dan central dapat digunakan untuk memutuskan

aliran listrik pada suatu rangkaian atau sebaliknya.

2.% LED

9ED merupakan singkatan dari 9ight Emitting Diode. Dari sisi

penggolongan, 9ED merupakan komponen aktif bipolar semikonduktor,

karena itu hanya mampu mengalirkan arus dalam satu arah saja. ntuk

menyalakan 9ED, cukup dengan mengalirkan arus dari anoda ke katoda

0for"ard biass1 dengan beda potensial minimum berkisar antara $, hingga '

!olt dan arusnya berkisar di '+m. Perlu diperhatikan juga bah"a 9ED juga

memiliki tegangan nyala maksimum, jika tegangan tersebut terle"ati maka

9ED akan rusak.

15

/"gure 2.@ Ma=amma=amLimit Switch


16/35

Di Pasaran umumnya 9ED dikemas berkaki dua 0katoda dan anoda1

dengan bermacammacam "arna nyala. ntuk membedakan kedua kaki

tersebut, kaki anoda biasanya dibuat lebih panjang daripada katoda. 5arganya

sangat terjangkau, berkisar dari '+ rupiah hingga beberapa ribu rupiah. 9ED

banyak digunakan untuk indikator dan transmisi sinyal atau bahkan untuk

penerangan. 9ED banyak digunakan karena hemat daya, tahan lama dan

ekonomis 9ED dapat menyala pada arus searah 0D1 maupun arus bolakbalik

01, yang membedakan adalah kontinyuitas. Pada arus D 9ED menyala

secara kontinyu. Sedangkan pada arus , 9ED akan menyala secara tidak

kontinyu 0nyalapadam secara periodik1, menyala pada setengah gelombang

pertama dan padam pada setengah gelombang berikutnya, hal ini terjadi secara

periodik pada frek"ensi senilai denga frek"ensi yang diterapkan. 5al ini

terjadi karena 9ED hanya mengalirkan arus satu arah saja, sebagai akibatnya

9ED hanya akan menyala pada fasa dimana 9ED mendapatkan for"ard biass

0hanya setengah gelombang1. Mata manusia terkadang terlalu lambat untuk

merespon aktifitas nyalapadam tersebut, pada frek"ensi tertentu 0biasanya

/5A atau lebih1 9ED akan terlihat tetap menyala meskipun faktanya

berkedipkedip. Prinsip ini lebih lanjut digunakan untuk memultipleks 9ED

maupun untuk penghematan daya.

2.( M&t&r D+

Motor D memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan

medan untuk diubah menjadi energi mekanik. 2umparan medan pada motor

dc disebut stator 0bagian yang tidak berputar1 dan kumparan jangkar disebut

rotor 0bagian yang berputar1. @ika terjadi putaran pada kumparan jangkar

dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan 0::91 yang berubah-

ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-

balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari

gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator,

dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang

berputar dalam medan magnet. %entuk motor paling sederhana memiliki

16


17/35

kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet

permanen.

/"gure 2. M&t&r D+ se'erhana

Catu tegangan DC dari baterai menuju ke lilitan melalui

sikat yang menyentu k!mutat!r" dua segmen yang

terubung dengan dua ujung lilitan. #um$aran satu lilitan

$ada gambar di atas disebut angker dinam!. %ngker dinam!

adala sebutan untuk k!m$!nen yang ber$utar di antara

medan magnet.

2.8 Dr"er M&t&r L23DPada dasarnya beberapa aplikasi yang menggunakan motor D harus

dapat mengatur kecepatan dan arah putar dari motor D itu sendiri. ntuk

dapat melakukan pengaturan kecepatan motor D dapat menggunakan metode

PFM 0Pulse Fidth Modulation1 sedangkan untuk mengatur arah putarannya

dapat menggunakan rangkaian 5-bridge yang tersusun dari ) buah transistor.

Tetapi dipasaran telah disediakan 7 9'(D sebagai dri!er motor D yang

17


18/35

dapat mengatur arah putar dan disediakan pin untuk input yang berasal dari

PFM untuk mengatur kecepatan motor D.

/"gure 2.17 =&nt&h emasangan m&t&r I+ L23D

Dari gambar diatas pin E8$ merupakan sebuah pin yang difungsikan

untuk meng-enable-kan motor D 038


19/35

jam

$ $ fast motor stop

/"gure 2.11 emasangan 2 m&t&r D+ 'engan I+ L23D

Dari gambar diatas, untuk pengaturan arah dan kecepatan ' buah motor

D maka hanya tinggal menambahkan sebuah motor pada output( danoutput). Dan pin E8' merupakan sebuah pin yang difungsikan untuk meng-

enable-kan motor D ' 038


20/35

BAB III

PERAN+AN,AN ALA

3.1 Peran=angan Har'?are

Perancangan sistem secara keseluruhan memerlukan beberapa alat dan

bahan yang digunakan untuk memenuhi kebutuhan dalam pembuatan sistem,

adapun deskripsi alat dan bahan sebagai berikut#

a. lat yang digunakan meliputi#

$. Personal omputer 0P1 atau 9aptop

'. Soft"arerduino $.+

(. rduinono sebagai bootloader untuk upload program

). 2abel S%

. Solder

C. Tang dan obeng

b. Sedangkan bahan-bahan yang digunakan#

$. Mikrokontroller Tmega('/

'. Motor D ' pcs

(. Dri!er Motor 9'(D

). krilik, plat besi dan lem

. PapanP%

20


21/35

C. Timah

H. 2abel

/. %aut dan mur

. Pin header

$+. Po"er Supply

$$. onnector

$'. at

$(. beban

3.2 Rangka"an Ar'u"n& Un&

%erikut ini adalah skema dari rduino no #

21


22/35

3.3 Rangka"an Dr"er M&t&r L23D C

%erikut ini adalah skema rangkaian dri!er motor 9'(D #

3.4 Bentuk gearb& m&t&r

22


23/35

3.#FlowPeran=angan alanna R&b&tPorter

3.% Pr&gram Ar'u"n&

Idefine ka$ (


24/35

Idefine ka' )


25/35

delay0'+++1K


26/35

BAB I-

PEN,UIAN DAN ANALI)A

4.1 Has"l Pengu!"an 0eseluruhan Pergerakan R&b&t

Pengujian ini adalah untuk memastikan ketepatan robot dalam mencapai

tujuannya dan kembali ke posisi a"alnya.

lat-alat yang digunakan untuk melakukan pengujian ini adalah#

$. *obotorterpengantar barang berbasis rduino

'. Peta pergerakan robot

9angkah-langkah pengujian adalah sebagai berikut #

$. Percobaan meja satu 0tujuan $1 #

a. *obot dinyalakan dan diletakkan benda yang ingin diantarkan

pada robot dengan beban yang berbeda-beda. Disini digunakan

beban '++gram, ++gram, dan H+gram.

b. Dicatat titik akhir robot menuju ketempat tujuan dengan berat

masing-masing.

c. Diambil benda yang diantarkan.

d. Dicatat titik akhir robot kembali ke posisi a"al.

4.1.1 *obotPorterpengantar barang berbasis rduino #

26

/"gure 4.1 Bentuk R&b&tPorter


27/35

4.1.2 Peta Pergerakan *obotPorter

/"gure @ R&b&t ber!alan 'ar" start sama" ke $"n"sh

6en=atatan saat '" $"n"sh8

,ambar 4. R&b&t bergerak 'ar" /"n"sh ke temat semula 6start8 : en=atatan

saat '" start

27


28/35

,ambar 4. Pergerakan R&b&tPorter

4.2 Has"l Per=&baan

2arena percobaan menggunakan papan yang lebih kecil, maka program

disesuaikan dengan peta pergerakan robot. Sehingga didapat hasil ujicoba

sebagai berikut #

28


29/35

abel 1. Has"l Pengu!"an R&b&t Me!a 1 beban 277gram

29


30/35

abel 2. Has"l Pengu!"an R&b&t Me!a 1 beban #77gram

30


31/35

abel 3. Has"l Pengu!"an R&b&t Me!a 1 beban (#7gram

31


32/35

4.3 Anal"sa

ariable yang digunakan dalam ujicoba adalah sebagai berikut #

> titik lokasi pada sumbu > 0satuan M1 4 titik lokasi pada sumbu 4 0satuan M1

Titik a"al berada pada sumbu >,4 0+,+1

Toleransi yang digunakan kurang lebih cm dari titik penghitungan

Dari semua !ariable diatas dapat dianalisa bah"a robot dapat bekerja

dengan baik meskipun kurang presisi pada sasaran yang dituju. kan tetapi

dengan toleransi yang sudah ditentukan robotorter$++N bisa sampai pada

tujuan dan $++N kembali dititik a"al. Dengan penghitungan persentasenya

menggunakan rumus #Persentase Keberhasilan=

Banyaknyahasil pencatatansesuai target toleransi

Banyaknya ujicoba x 100

Dalam ujicoba ini terdapat banyak factor yang mempengaruhi jalannya

robot sampai ke tujuan maupun kembali ke posisi a"al. Gactor-factor tersebut

diantaranya #

$. Torsi motor

Torsi motor yang kurang hanya mampu memba"a beban yang tidak

terlalu berat, sementara torsi yang kuat jika memba"a beban yang

ringan akan melebihi tujuan target yang diinginkan.

'. 9etak beban

9etak beban harus tepat berada ditengah-tengah. 2arena robot porter

menggunakan ' buah motor D yang saling beterkaitan. @ika beban

diletakkan disamping kanan atau kiri. Maka ban atau motor yang tidak

ada beban akan selip ketika belok atau jalan lurus. 5al ini juga akan

mengakibatkan robot tidak tepat sampai ditujuan.

(. :esekan roda dengan lantai

Terjadinya selip saat robot berjalan mengakibatkan robot tidak bisa

tepat pada tujuan. 3leh karena itu lebih baik menggunakan robot

dengan alas yang terbuat dari karet.

). Putaran roda depan

32


33/35

Motor D yang digunakan harus dengan spesifikasi yang sama antara

motor kanan dan motor kiri. Spesifikasi yang berbeda dapat

mengakibatkan robot tidak berjalan lurus.

. %erat beban

Semakin berat beban yang diba"a oleh robot, semakin berat juga

beban motor D yang berputar. Sehingga robot tidak sampai pada

tujuan. 2ebalikannya jika semakin ringan berat beban yang diba"a

oleh robot, semakin ringan juga beban motor D yang berputar.

Sehingga robot akan melebihi dari tujuan.

33


34/35

BAB -

0E)IMPULAN DAN )ARAN

#.1 0es"mulan *obot orteryang telah di uji coba dapat berjalan dengan baik

sesuai perintah yang diberikan.

*obot orterberjalan mulus pada lintasan yang tidak licin yang

dapat membuat roda atau ban robot menjadi slip.

*obot orter dapat mengantarkan barang tepat pada sasaran

dengan beban yang tepat pula.

*obot orter menggunakan program yang sangat sederhana

sehingga bisa digunakan oleh Mahasis"a untuk praktikummikrokontroller terapan dengan menggunakan rduino no

#.2 )aran

ntuk membuat robot ini, pembuat harus benar benar paham akan

rangkaian dan programnya.

Saat membuat program lakukan pengujian sesering mungkin agar

jalannya robot sesuai dengan yang di harapkan.

ntuk tegangan motor D di sarankan menggunakan tegangan di

ba"ah atau sama dengan !, agar tidak merusak komponen motor

D tersebut.

%erat total robot dan beban perlu di hitung agar putaran motor D

dapat bekerja dengan baik. Tidak membebani motor yang membuat

putarannya semakin lambat.

*obot Porter ini masih berupa prototype sehingga bisa

dikembangkan lebih jauh lagi dengan penambahan sensor atau

pengubahan pada program rduino.

34


35/35

DA/AR PU)A0A

ndrianto, 5eri. '++/, Pemrograman Mikrokontroler * TME:$C

Menggunakan %ahasa 0odeisio *1, %andung# 78G3*MT72.

Pra"iroredjo, 2iki. '++/, *obot Pengantar %arang 3tomatis %erbasis

Mikrokontroller tmega$C, @akarta#@ETri

TeBas 7nstruments. Data9'(, 9'(D OD*P9E 59G-5 D*7E*S, '++',

03nline1 $' @anuari '+$# ''#(+

http#

all laporan

Documents