7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 1/79
Rangkaian Elektronik Robot
Line FollowerOleh
Angga Pradana
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 2/79
Kenalan Dulu....Nama : Angga Pradana
Nama Panggilan : Angga
Pekerjaan : MahasiswaTempat,Tanggal Lahir : Surabaya, 13 Juli 1991
Jenis Kelamin : Laki – Laki
Alamat Asal : Jalan Salak 1/41 Perumnas Kamal Bangkalan
Alamat Surabaya : Jalan Putat Gede Baru No.61 Surabaya
Telepon/HP : +6285655399644
Email : [email protected] Pendidikan :
1. SD Negeri Banyuajuh 2 1997
2. SMP Negeri 1 Kamal 2003
3. SMA Negeri 2 Bangkalan 2006
4. Jurusan Teknik Elektro ITS 2009
Bidang Studi : ElektronikaPengalaman Organisasi :
1.Divisi Workshop Himatektro ITS (2010-2012)
2.Asisten Laboratorium Elektronika Teknik Elektro ITS (2011- sekarang)
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 3/79
Robot Line Follower
• Robot Line Follower adalah robot yang dapat bergerak
mengikuti garis secara OTOMATIS
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 4/79
Komponen Dasar
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 5/79
ResistorResistor adalah komponen
elektronik dua kutub yang didesain
untuk menahan arus listrik denganmemproduksi tegangan listrik di
antara kedua kutubnya, nilai tegangan
terhadap resistansi berbanding
dengan arus yang mengalir,berdasarkan hukum Ohm:
V = I R
Satuan yang digunakan prefix :
Ohm = Ω
Kilo Ohm = kΩ
Mega Ohm = MΩ
kΩ = 1 000Ω
MΩ = 1 000 000Ω
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 6/79
Cara Membaca Nilai ResistorPedoman dalam
menentukan urutan
gelang warna : 1. Gelang pertama tidak
berwarna hitam, emas,
perak, atau tidak
berwarna
2. Gelang terakhir (toleransi )
jarak/spasinya lebih
lebar dibanding dengan
jarak gelang yang lain
3. Gelang pertama dibuatlebih lebar dari yang
lain, apabila spasi antar
gelang jaraknya sama
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 7/79
Disipasi Daya Pada Resistor• Jika arus pada resistor kita naikan
maka resistor makin panas jika kita
naikan terus maka resistor akan rusak.
• Rating daya resistor yg banyak
dipakai 1/2W atau 1/4W. Ada resistor
yg ukuran kecil (1/8W dan 1/16W) dan
ada yg ukuran besar (1W, 2W, 5W,dsb).
Daya (satuan watts) dapat diukur
dengan beberapa bentuk rumus berikut
P = V.I P = R.I2 P = V2/R
• Contoh tegangan resistor 330 Ω adalah
12 V. Maka dissipasi daya pada
resistor tersebut adalah 122/330 = 436
mW
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 8/79
Penggunaan Resistor
• Sebagai pembatas arus pada penggunaan LED.
• Sebagai pembentuk sistem pull up dan pull down pada divais
digital.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 9/79
Resistor Variabel
• Resistor tidak tetap adalah resistor yang nilai
tahanannya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan.
Maksud dan tujuan dari pemasangan resistor tidak
tetap dalam suatu rangkaian adalah dengan tujuan
untuk mengatur besar kecilnya arus dan tegangan
dalam suatu rangkaian.
• Potensiometer dalah resistor tiga terminal yang nilai
tahanannya dapat diubah dengan cara menggeser
(untuk potensio jenis geser) atau memutar (untuk
potensio jenis putar) tuasnya.
• Trimpot adalah potensiometer yang cara mengubah
nilai tahanannya dengan cara mentrim dengan
menggunakan obeng trim.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 10/79
Resistor Variabel
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 11/79
Penggunaan Resistor Variabel
• Sebagai voltage divider pada referensi ADC dari
mikrokontroller dan referensi untuk komparator.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 12/79
Kapasitor
• Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat
menyimpan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuatdari 2 lembar plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan
dielektrik.
• Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif
dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujungkutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-
konduktif. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada
konduksi pada ujung-ujung kakinya.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 13/79
Jenis Kapasitor dan Spesifikasinya
• Untuk kapasitor yang nilai kapasitasnya di bawah 1 uF biasanya
nilai kapasitasnya dituliskan dalam kode angka.
Contoh :
104 → 10 x 10 pangkat 4 (dalam satuan piko Farad) = 100000
pF atau 100 nF atau 0.1 uF
222 → 22 x 10 pangkat 2 (pF) = 2200 pF atau 2.2 nF
• Nilai kapasitor dapat kita lihat pada tulisan yang terdapat pada
body-nya, misalnya 10 uF/16 V artinya nilai kapasitor itu adalah
10 mikro Farad dan bisa bekerja pada tegangan maximal 16
V,jika melebihi 16 V maka kapasitor ini akan mengalami 'break
down'
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 14/79
Penggunaan Kapasitor
• Sebagai filter pada power supply.
• Membuat delay analog.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 15/79
Desain Power Supply
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 16/79
Baterai
• Baterai adalah alat listrik-kimiawi yang
menyimpan energi dan mengeluarkan tenaganya
dalam bentuk listrik.
• Kapasitas baterai adalah kemampuan suatu baterai
untuk mengalirkan arus listrik selama waktu tertentu.
Biasa ditulis dalam satuan Ah ( Ampere-hour ). contoh:
suatu baterai memiliki kapasitas 4000 mAh (4Ah), ini
artinya baterai tersebut mampu mengalirkan arus listrik
sebesar 4000 mA selama 1 jam.
• Cell pada baterai menunjukkan jumlah baterai kecil
yang menyusun baterai tersebut. Baterai LiPo 3 Cell
11.1 V berarti terdapat 3 buah baterai masing-masing
memiliki tegangan 3.7V.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 17/79
Baterai
• Faktor C ( C rate ) yang tertulis pada kemasan baterai adalah
kemampuan baterai dalam mengalirkan arus listrik pada satuanwaktu tertentu.
• Pada umumnya baterai mempunyai faktor C=1 (biasa ditulis
1C), ini artinya jika sebuah baterai mempunyai kapasitas 2000
mAh, dia bisa mengalirkan arus sebesar 2000 mA selama 1 jam.• misal suatu baterai Lipo mempunyai kapasitas 1300 mAh, 30C:
maka arus maksimal yang dapat dialirkan oleh baterai secara
aman adalah:
1300 mA x 30C = 39000 mA = 39 Ampere
• tapi berapa lama baterai tersebut dapat mengalirkan arus
sebesar itu?
waktunya adalah:
1 jam/ 30C = 60 menit / 30C = 2 menit
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 18/79
Regulator Tegangan Linier
• Regulator linier adalah suatu sistem yang digunakan untuk
mempertahankan tegangan. Regulator jenis ini dibuat miripseperti resistor variabel, secara kontinu menyetel rangkaian
pembagi tegangan untuk mempertahankan tegangan output
yang konstan dan secara kontinu menyerap perbedaan antara
tegangan input dan output sebagai panas.
• Input tegangan dari regulator disebut dengan tegangan tidak
teregulasi (digunakan untuk drive motor) dan output dari
regulator disebut dengan tegangan teregulasi (untuk
menyuplai chip dan sensor).
• Regulator tegangan linier ada yang memiliki output bernilai
konstan (ex. 7805) dan ada pula yang outputnya variabel (ex.
LM1117).
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 19/79
Regulator 7805C denganpackage TO-220 yang mampu
menghasilkan output hingga 1
Ampere. 78L05 dengan
package TO-92 mampumenghasillkan output hanya
100 mA.
Input tegangan regulator
minimal +2V di atas teganganoutput regulator.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 20/79
Regulator dengan Pengaman Arus Reverse
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 21/79
Regulator dengan Pengaman Arus Reverse
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 22/79
Regulator dengan Pengaman Arus Reverse
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 23/79
Heat Sink
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 24/79
Adjustable Regulator
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 25/79
Bulk Capacitors
Kapasitansi yang besar dapat mencegah terjadinya drop
tegangan secara drastis.
Fenomena delayed power off.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 26/79
Voodoo Capacitor
• Pilih beberapa jenis kapasitor mulai dari ukuran
kecil, menengah, dan besar. Sebagai contoh 0.68
uF poliester, 10 uF tantalum, dan 220 uF
aluminium elco.
• Beberapa kapasitor berubah kapasitansinyaterhadap suhu, beberapa kapasitor bekerja baik
di frekuensi rendah ada yang bekerja baik di
frekuensi tinggi. Beberapa ada yang respon cepat
ada yang lambat.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 27/79
Pengaman pada tegangan teregulasi
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 28/79
High Current Regulator
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 29/79
Switching Regulator
• Rangkaian untuk tipe LM2575 sama dengan 2576, hanya komponen
externalnya memiliki nilai yang berbeda, perbedaannya diantaranyaadalah Cout 330 μF, 25V, Aluminum Electrolytic, L bernilai 330μH,
diode dapat diganti dengan tipe yang memiliki beban maksimal 1A, hal
ini dikarenakan arus yang mengalir pada IC tipe 2575 adalah 1A.
Sedangkan untuk nilai resistor disesuikan dengan kebutuhan.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 30/79
Switching Regulator
• IC seri 2575 menawarkan penggantian dengan efisiensi tinggi
dari regulator tiga terminal yang populer. Secara substansialyang dikurangi adalah mengurangi uuran dari heat sink, dan
pada kasus tertentu heat sink tidak dibutuhkan. Seri standar
dari induktor yang akan digunakan pada LM2576 tersedia dari
beberapa perusahaan yang berbeda. Fitur ini sangat
mempermudah desain dari power supply mode switch.
• Meskipun IC ini jika dilihat pada datasheet sangat sediit
memiliki kekurangan, dan kinerjanya memang lebih baik dari
IC tiga kaki, namun anda harus berhati-hati pada pemilihan
induktor, sebab ini akan mempengaruhi referensi pada IC danakibatnya output yang terjadi akan tidak sessuai dengan yang
diharapkan.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 31/79
Driver Motor
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 32/79
Driver Motor?
• Driver motor adalah rangkaian pada robot yang digunakan
untuk menyuplai energi listrik pada motor.
• Mengapa diperlukan driver motor?
• Menggerakkan motor pada tegangan yang lebih tinggi dari
tegangan yang dihasilkan oleh output logic (mikrokontroler).
• Menyuplai arus yang lebih banyak pada motor daripadamenggunakan output logika dari mikrokontroler.
• Menyebabkan error logic akibat dari noise yang dihasilkan
motor
• Suplai motor sebaiknya menggunakan tegangan yang tidakteregulasi (langsung dari baterai)
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 33/79
4 mode gerakan motor
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 34/79
Drive sederhana dengan 1 transistor npn
Berdasarkan datasheet nilai gain
minimum 2n2222A adalah 30.
D1 digunakan sebagai pengamantransistor (fly back diode)
Mode transistor : saturasi dan cut off
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 35/79
Drive sederhana dengan 1 transistor pnp
Untuk membuat
transistor pnp cut off
diperlukan tegangan
9V.Sedangkan tegangan
dari mikrokontroler
hanya 5V.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 36/79
pnp + npn
• Motor dapat berputar dalam satu arah dan dapat direm.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 37/79
Classic Bipolar H-Bridge
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 38/79
Classic Bipolar H-Bridge
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 39/79
Classic Bipolar H-Bridge
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 40/79
Classic Bipolar H-Bridge
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 41/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 42/79
Memetakan kombinasi H Bridge
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 43/79
Memetakan kombinasi H-Bridge
M t k k bi i H B id (2)
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 44/79
Memetakan kombinasi H-Bridge (2)
I t f i
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 45/79
Interface pnp via npn
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 46/79
Finishing H-Bridge
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 47/79
Interface dengan chip
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 48/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 49/79
Drive dengan 1 power MOSFET n-ch
• MOSFET tidak di kontrol
dengan arus, tapi dikontroltegangan.
• Dengan tegangan 3V,
dapat mengaktifkan
MOSFET.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 50/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 51/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 52/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 53/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 54/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 55/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 56/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 57/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 58/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 59/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 60/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 61/79
O t l
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 62/79
Optocoupler
• Optocoupler adalah suatu piranti yang terdiri dari 2 bagian
yaitu transmitter dan receiver, yaitu antara bagian cahayadegan bagian deteksi sumber cahaya terpisah. Biasanya
optocoupler digunakan sebagai saklar elektrik yang bekerja
secara otomatis.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 63/79
O t l d H B id
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 64/79
Optocoupler pada H-Bridge
R l
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 65/79
Relay• Relay adalah komponen elektronika berupa saklar elektronik
yang digerakkan oleh arus listrik. Secara prinsip, relay
merupakan tuas saklar dengan lilitan kawat pada batang besi(solenoid) di dekatnya. Ketika solenoid dialiri arus listrik, tuas
akan tertarik karena adanya gaya magnet yang terjadi pada
solenoid sehingga kontak saklar akan menutup. Pada saat
arus dihentikan, gaya magnet akan hilang, tuas akan kembali
ke posisi semula dan kontak saklar kembali terbuka.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 66/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 67/79
Sensor
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 68/79
• Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot.
Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari trackrobot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok
ke kiri.
• Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan
ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), PhotoDioda, dan Photo Transistor .
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 69/79
Prinsip Kerja Sensor
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 70/79
Prinsip Kerja Sensor
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 71/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 72/79
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 73/79
• IC LM339 berisi 4 buah op-amp yang digunakan
sebagai komparator . Gunanya adalah untuk meng-compare(membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang
berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk
digital (deretan biner).
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 74/79
• Satu buah komparator terdiri dari 2
input, yaitu Vin (input masukan darisensor) dan Vref (tegangan
referensi). Pada dasarnya, jika
tegangan Vin lebih besar dari Vref,
maka Vo akan mengeluarkan logika 1
yang berarti 5 Volt atau setara
dengan Vcc. Sebaliknya, jika
tegangan Vin lebih kecil dari Vref,
maka output Vo akan mengeluarkan
logika 0 yang berarti 0 Volt.
Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di
keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC
LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika
1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan
resistor pull-up agar menghasilkan logika 1.
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 75/79
Akuisisi data sensor dengan ADC
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 76/79
Akuisisi data sensor dengan ADC
Akuisisi Sensor dengan ADC bermultipleks
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 77/79
Akuisisi Sensor dengan ADC bermultipleks
Prinsip Kerja Multiplekser
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 78/79
Prinsip Kerja Multiplekser
7/22/2019 pelat wS mikrokontroler dan aplikasi pada line follower
http://slidepdf.com/reader/full/pelat-ws-mikrokontroler-dan-aplikasi-pada-line-follower 79/79