modul robot 3pi

7/23/2019 Modul Robot 3pi

1/119

SMANSA PERJAKA

2012

i PENDAHULUAN

Pololo 3pi 1

Pernahkah kalian penasaran bagaimana suau r!b! "apa melakukan ugasn#a"engan !!mais$$%$ Disini kia akan bela&ar bagaimana enang mempr!gramr!b! sesuai "engan keinginan kia "an memberikan ke'er"asan buaan pa"a

r!b! sehingga r!b! mampu melalui rinangan(rinangan$ Dalam pembela&aranpempr!graman r!b! kali ini kia menggunakan ki r!b!ik Pololu #ang berasal"ari amerika serika$

Unuk meraki r!b! enulah kia membuuhkan suau ala unuk meng!nr!l"an mengen"alikan !upu(!upu berupa lampu)m!!r)"ll "an menerima "aain*!rmasi "ari sens!r) enu kia memerlukan sebuah pr!ses) pr!ses ini "iken"alikan !leh 'hip mikr!k!nr!ller #ang ber*ungsi sebagai pusa ken"ali "arir!b! ini$

Selain iu kia &uga memerlukan mekanik(mekanik "ari r!b! agar r!b! "apa

bermanu+er "engan baik #ang er"iri "ari m!!r elekrik) r!"a penggerak) r!"apengiku ,ball 'aser-) rangka ,'hasis-) "ll Dalam semua iu elah erinegrasimen&a"i sau pa"a .pi r!b! &a"i kia i"ak perlu pusing memikirkanmekanikn#a "an elekr!nikan#a kia han#a perlu k!nsenrai "engan bagaiman'ara kia mempr!gramn#a$

Lalu "alam mempr!gram r!b! agar "apa mempr!ses masukan(masukan ,inpu-"an memberikan keluaran ,!upu- sesuai "engan keinginan maka kia harusmempr!gram k!nr!ller) "alam mempr!gramn#a kia "apa mengunakanbahasa pemr!graman //) asi') assembl# "an Ja+a$ 3api kali ini kiamenggunakan bahasa pemr!graman // unuk mikr!k!nr!ller menggunakans!*4are "ari Amel #aiu A5R Su"i! 6$


2/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

1 P7L7LU .pi R773

Pololo 3pi 2

.8 r!b! elah "i "esin ke'il namun memiliki per*!rma #ang 'ukup inggi"alam ke'epaan) r!b! ini "i "esain unuk line *!ll!4er "an Ma9e S!l+ing$ R!b!

ini menggunakan sumber enaga "ari barai AAA #ang ber&umlah 6 #ang arin#aegangan#a : +!l namun keunikan#a unuk m!!r "' egangan#a "i naikanmen&a"i ;)2< +!l agar m!!r "apa beker&a !pimal "an ke'epaan#ameningka hingga 1)2 meer"eik ,linasan lurus-$ Se"angakan unuk m!!rpenggerakn#a menggunakan m!!r "' mi'r! meal gear .0=1 "an "illengkapi>ur lain#a seperi l'" ?@2) bu99er) iga buah !mb!l ekan) "an lain#a$1$1 iur B >ur r!b! p!l!lu .8

a"alah= Mikr!k!nr!ller Amel keluarga A5R seri A3MECA .2?P A3MECA 1:?

arin#a mikr!k!nr!ller #ang berarsiekur A5R ,Al* 5egar" an" Ris'-"imana us Daa "an usAlama erpisah$ ungsin#a sebagai pusa ken"ali unuk mempr!ses

keluaranB keluaran,!upu- "an menerima in*!rmasi "ari sens!rBsens!r,inpu- "engan ke'epaan pr!sess 20 Mh9) memiliki mem!ri lash.2 K #aiu empa pen#impanan k!"eBk!"e pr!gram unuk "ieksekusi #ang "apa "iulis "an "i hapus) mem!ri SRAM 2 K #angber*ungsi men#impan "aa semenara &ika 'au "a#a mai maka "aamenghilang ,+!laile- perbe"aan#a "engan RAM ialah kaa S berarisai' &enis RAM #ang erbua "ari 33L,3ransisi!rB3ransis!r L!gi'- #ang"apa eker&a 'epa "iban"ing &enis RAM #ang lain#a) "an mem!riEEPR7M 1 K a"alah mem!ri #ang ber*ungsi sebagai pen#impanan "aapa"a saa 'hip mengeksekusi pr!gram "an i"ak "apa erhapus meskipun'au "a#a mai ,n!n +!laile-$

M!!r "ri+ers 3::12NC #ang ber*ungsi mengen"alikan arahpuaran m!!r sera ke'epaan puaran m!!r sesuai "ari perinahmikr!k!nr!ller$ Mampu mensuplai arus ke m!!r hingga . Ampere,ma@imum- sera menerima sin#al *rek4ensi PFM ,Pulse Fih M!"ulai!n-unuk mengaur ke'epaan puaran m!!r hingga ?0 kH9$

L/D ? @ 2 'hara'er #ang ber*ungsi menampilkan ulisan huru*) angka "an berbagaikaraker$

Dengan pengiriman "aa 6 bi #angk!neksin#a=

. buah !mb!l inpu unuk memberikan "aa masukan ke mikr!k!nr!ller$ Gangerhubung

"engan P$1) P$6

)"an P$< Dua buah lampu le" in"ika!r #ang erhubung ke pin PD$1 "an PD$ P!ensi!meer #ang erhubung "engan pin a"' u99er unuk mebun#ikan suara "an na"a(na"a #ang erhubung ke pin P$2 < buah sens!r reIe'an'e unuk sens!r garis #ang erhubung ke P/0 B P/6

skusi kel!mp!k =

1$ Sebukan ma'am(ma'am bahasa pemr!graman unuk r!b! 2$ Jelaskan enang A5R su"i! 6 .$ Jelaskan *ungsi =

Mikr!k!nr!llerM!!r


3/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

1 P7L7LU .pi R773

Pololo 3pi 3

L/D ? @ 2 'hara'er. buah !mb!l inpuu99er< buah sens!r


4/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

2 /ARA PENCCUNAAN DAN LARANCAN PEN3NC

Pololo 3pi 4

.8 r!b! i"ak "i an&urkan unuk anak ke'il "i ba4ah ? ahun$ Unukpenggunaan anak(anak harus sanga "i a4asi !leh insrukur #ang

berpengalaman$ Di karenakan r!b! ini memiliki ke'epaan #ang 'epa "ikha4airkan "apa men'i"erai anak(anak "alam penggunaan#a$ /aaan #angharus "i perhaikan a"alah=

1. Jangan mempr!gram r!b! ini &ika baerai r!b! ini "alam k!n"isi lemah ,range..00m+ B


5/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Pololo 3pi 5

. MEMULA P7L7LU .pi R773

Cambar .8 r!b! ampak "ari aas$

Cambar .$1 R!b!3ampak Aas

Cambar .8 r!b! ampak "ari ba4ah$

Cambar .$2 R!b! 3ampaka4ah

.$1 Apa sa&a #ang kia buuhkan unuk menggunakan r!b! ini

a$ arai AAA 6 "i sarankan menggunakan barai #ang re'harge #ang ber&enisNMH aau

N/D$b$ A5R SP pr!grammer #ang memiliki k!neksi : pin unuk menghubungkananara

'!mpuer "an r!b! "an men"!4nl!a" pr!gram "ari '!mpuer ke r!b!'$ Desk!p '!mpuer aau lap!p .8 r!b! "apa "i pr!gram pa"a 4in"!4s) linu@) "an


6/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Pololo 3pi 6

ma'$Namun .8 #ang "apa "i pr!gram "engan ma' &umlahn#a erbaas "an unuk4in"!4sminimal P SP . aau menggunakan SP2 #ang su"ah "i up"ae "aa h!>@


7/119

Pololo 3pi 7

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

.$2 Unuk men&alankan r!b! kia &uga akan membuuhkan1$ Papan 4hie b!ar" aau papan lain#a #ang ber4arna "asar puih unuk linasan

r!b!$2$ S!lasi ber4arna hiam "engan ukuran 2'm sebagai ra'k "ari r!b!$.$. agaimana 'ara kia menghi"upkan .8 r!b!

1$ Langkah perama #ang harus "ilakukan enulah kia memasang 6buah barai AAA) unuk langkah ini kia harus melepas L/Dkarena a"a 2 baerai #ang leakn#a "i belakang "ari L/D$ Dapa"iliha pa"a gambar .$.$

Cambar .$. R!b!3anpa L/D

2$ Lalu &ika baerai su"ah epasang kembalikan L/D keempasemula "engan benar$

.$ 3ekan !mb!l p!4er #ang erleak "i sebelah kiri ba4ah unukmenghi"upkan#a "an kia akan meliha 2 buah lampu le" ber4arnabiru men#ala pa"a bagian ba4ah "ari r!b!$

6$ Dan unuk memaikan r!b! ini kia han#a perlu menekan !mb!lp!4er ini sau kali lagi$

.$6 A''ess!ries ambahan "ari .8 r!b!.8 r!b! ini elah "ilengkapi "engan a''ess!ries lampu le" ambahan ber&umlah 2merah "an

"ua hi&au) lampu le" ini bisa kia pasang "i "eka pinggir "epan$ Jika kiamenghi"upkan le" maka le" #ang kia pasang akan iku men#ala$ /arapemasangan#a "engan "i s!l"er api harus "i perhaikankakin#a) kaki le" #ang paling pan&ang masukan ke lubang #ang beran"a ) "an

#ang pen"ek masukan ke lubang "i sebelahn#a) "alam men#!l"er kia harushaiBhai &angan sampai mengenai bagians!l"ering #ang lain#a karena "i kha4airkan "apa merusak k!mp!nen lain#a$

A''ess!ries lain#a a"alah &umper #ang ber&umlah 12 buah "an ."ianaran#a su"ah erpasang pa"a .pi r!b!$ Dari 12 &umper ini er"iri 6 4arnahiam) merah) kuning masingBmasing 4arna ber&umlah . buah &umper$


8/119

Pololo 3pi 8

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

6 SS3EM KERJA DAR P7L7LU .pi R773

4.1 Battrai untuk 3pi robotSisem p!4er energ# #ang "igunakan pa"a .8 r!b! berasal "ari

baerai) &a"i sanga

pening bagi kia unuk mengeahui bagaimana 'ara barai iubeker&a$ si "ari baeraimerupakan bahan kimia #ang memiliki kuub p!sii* ,- "ankuub negai+e ,(-$

Jenis baerai #ang erkenal a"alah baerai alkaline) #ang menggunakanreaksi bahan kimia

anara 9in' "an manganese) sehingga memiliki energ# #ang 'ukup luma#annamun pa"a baerai &enis ini keban#akan i"ak bisa "i 'harge kembali "an"igunakan kembali sehingga men#ebabkan pen'emaran lingkungan$

3api unuk .8 r!b! kami men#arankan unuk menggunakan &enis baerai#ang re'hargeable ber&enis ni'kel(meal(h#"ri"e ,NMH-) &enis barai ini

"apa "i 'harge "an "igunakan kembalisehingga i"ak men#ebabkanpen'emaran$

aerai &enis ini memiliki egangan sekiar 1)25!l) unuk mengeahuiseberapa ban#ak

energ# #ang "apa kia gunakan "ari baerai ini kia harus mengeahuiberapa ban#ak ele'r!n #ang "i alirkan per "eik) "i"alam isilahelekr!nika ini "i sebu arus lisrik #ang sauan#a ampere ,A-$ Pa"a arus1A a"a sekiar :@10

1?elekr!n #ang mengalir "alam 1 "eik$ Pa"a seiap

baerai memiliki &umlah ele'r!n #ang berbe"a) "an &ika &umlah ele'r!n pa"abaerai su"ah habis maka baerai i"ak akan mengeluarkan egangankembali$ Energi #ang "i keluarkan !leh baerai merupakan perkalian anara

egangan ,5!l- "an arus ,Ampere- "an akan memliki hasil #ang sauann#a"isebu 4a ,F-) '!n!hn#a baerai #ang kia gunakan memiliki egangan1)2 + "an arus 0): A maka baerai kia memiliki energ# 0)2 4a$ Jika kiainginkan energ# #ang lebih inggi) harus menambahkan barai lagi "engan'ara pemasangan seri aau paralle "apa "iliha pa"a gambar 6$1

Cambar 6$1 hubung Paralelaerai

Pa"a pemasangan parallel ,kuub p!sii* baerai "i gabung "engankuub p!sii* baerai lain#a "an &uga negai*n#a-) seperi gambar 6$1memiliki kenungan nilai arus maksimumn#a akan "i kalikan &umlahbaerain#a api egangan "ari baerain#a eap$

Se"angkan pa"a pemasangan seri ,kuub barai p!sii* "i gabung"engan kuub negai+e

"ari baerai #ang lain#a-) seperi gambar 6$2 memiliki keunungan nilaiegangan#a akan "i kalikan "engan &umlah baerain#a namun &umlah arusmaksimumn#a eap$


9/119

Pololo 3pi 9

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Cambar 6$2 Hubung Seriaerai

Dalam prakek kia menggunakan pemasangan &enis parallel) karena &ikaa"a baerai #ang lebih kua "i ban"ing baerai #ang lain akan eap

mengalirkan arusn#a ke r!b!) apabila seri baerai #ang lebih kua akanmengisi baerai #ang lebih lemah sehingga membuang(buang energ#)unuk men"apakan energ# #ang lebih besar lagi kia bisa menggunakanbaerai "engan ukuran #ang berbe"a seperi= AA)/ )"an D namun akanmenambah empa #ang lebih besar lagi$ Pa"a gambar 6$. "iba4ahmenun&ukan baerai "engan ipe NMH$

Cambar 6$. aerai 3ipe NMH

4.2 Sistim pengaturan energypaa 3! robot.

Kia menggunakan sumber "ari baerai) &a"i &umlah egangan #ang "i"apakan erganung &umlah baerai "an pemasangan baerai) api pa"ak!mp!nen elekrik membuuhkan &umlah egangan #ang berbe"a(be"a$ 3apiunuk kasus ini kia menggunakan k!mp!nen #ang bernamaregula!r #ang ber*ungsi unuk mengaur egangan "engan sabil$ Unuk 'hip(

'hip seperi mikr!k!nr!ller "an m!!r "ri+er menggunakan egangan le+el


10/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Pololo 3pi 1

Cambaran "iagram pa"a s#sem energ# "i .8 r!b! er"apa pa"a gambar 6$6 "i ba4ah ini=

Cambar 6$6 Skemaik rangkaian !!s P!4er

3egangan pa"a baerai bisa berkisar anara .)< sampai


11/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Cambar 6$: M!!rD/

K!nsruksi "ari m!!r ini er"apa magne permanen sebagai sa!r,bagian #ang i"ak bergerak- "an kumparan elekr!magneik sebagai r!!r,bagian #ang bergerak-$ Gang "i maksu" bruse" a"alah sika namun sika pa"am!!r ini bukan seperi sika pa"a umumn#a namun sika ini berupa l!gam #angmengapi kuub(kuub elekr!magneik #ang akan berpuar$

Nilai #ang uama pa"a m!!r a"alah ke'epaan "alam sauan rpm ,r!ai!n per

minue- "an!rsi "alam sauan kg$'m$ /!n!hn#a m!!r memiliki !rsi 0)2kg$'m arin#a

&ika kia hubungkan m!!r "engan lengan sepan&ang 1'm "apa mengangkabeban sebesar 0)2 kg) apabila menggunakan lengan 2'm maka "apamengangka beban sebesar 0)1 kg) "an seerusan#a sesuai perkalian "ari beban"an pan&ang lengan$

Seiap m!!r memiliki ke'epaan maksimum anpa beban "an !rsi maksimum keikam!!r

berheni keika "i bebani) aau "alam isilah *ree running spee" "an sall!rue$ iasan#a pa"a m!!r D/ berukuarn ke'il memiliki *ree running sepee"#ang inggi "alam sauan rpm "an sall !rue #ang ren"ah enu sa&a i"ak

akan '!'!k apabila kia gunakan langsung ke r!b! unuk bermanu+er$ Unukmengaasi hal ersebu maka "igunakan sebuah gearb!@$Cearb!@ "apa merubah *ree running spee" #ang inggi men&a"i ren"ah "an sall!rue akan

naik) lalu bagaimana 'ara gearb!@ beker&a$%$ 3enun#a gearb!@ mengurangi&umlah puaran pa"a m!!r "engan perban"ingan gerigi '!n!hn#a apabilasebuah gearb!@ memiliki rasi! .0=1 #ang "i hubungkan ke m!!r #ang memiliki!rsi 0)2 kg$'m arin#a pa"a m!!r su"ah berpuar seban#ak .0kali "an pa"a keluaran "ari gearb!@ baru berpuar sau kali) "an pa"a !rsiakan ber ambah sesuai &umlah rasi!n#a men&a"i : kg$'m$ Dan #ang kiagunakan pa"a .8 r!b! seperi pa"a gambar 6$$

Cambar 6$ M!!rgearb!@

Spesi>kasi pa"a m!!r gearb!@ #ang kia


12/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

gunakan a"alah= Rasi! gearb!@ =.0=1Sall !rue = : !9$in'hi ,!9 sauan massa "anin'hi sauan pan&ang- ree running spee" = 00 rpm

Pa"a .8 r!b! manggunakan r!"a "engan "iameer 0): in'hi #ang arin#aseiap !rsi #ang "ihasilkan ke"ua m!!r ,menggunakan 2 buah m!!r sisikanan "an kiri- keika "alam bergerak ma&u a"alah 2@:0): O 1? !9) "an bera"ari .pi r!b! "engan barai sekiar !9$ arin#a lebih "ari 'ukup unukmemba4a .pi r!b! bermanu+er$


13/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

4.4 &engenalikan motor engan ke$epatan an$ontrol ara( putaran

M!!r D/ "apa "irubah arah puaran#a "engan 'ara membalik p!larias eganganm!!rn#a$

Dan sebuah susunan spe'ial unuk merubah arah puaran "ari m!!r #ang er"iri"ari 6 buah saklar aau #ang "i sebu H bri"ge seperi pa"a gambar 6$?$

Cambar 6$? Sisem Ker&a Pembalik P!larias pa"a M!!rApabila kia menekan saklar 1 "an 6 m!!r akan berpuar searah &arum &am "an &ika kiaekan 2

"an . maka m!!r iu akan berpuar berla4anan arah &arum &am$ ungsi seperiinilah #ang kia erapkan "i .8 r!b!) namun i"ak menggunakan saklar(saklarseperi "i aas namun kia menggunakann#a su"ah "alam benuk 'hip / ,m!!r"ri+er- #ang berugas merubah arah puaran#a$ Dan .8 r!b! menggunakanm!!r "ri+er ber&enis 3::12NC #ang "ihubungkan "engan pinmikr!k!nr!ller PD< "an PD: unuk m!!r 1 "an PD. "an P. unuk m!!r 2"engan k!n>gurasi seperi pa"a able beriku=

L!gika '!nr!l "i m!!r 1 ,k!n"isi pin PD< "an PD: bernilai "igial 10 "an akan"ibahas lebih lan&u "i bab berikun#a-

PD< PD: 1 2 . 6 M 10 0 !** 7** 7** !** erheni ,i"ak mengerem-0 1 !** 7n 7n !** erpuar ma&u1 0 !n 7** !** !n erpuar mun"ur1 1 !** 7** !n !n erheni ,mengerem-

L!gika k!nr!l "i m!!r 2 ,k!n"isi pin PD< "an P. bernilai "igial 10 "an akan"ibahas lebih l an&u "i bab berikun#a-

PD. P. 1 2 . 6 M 20 0 !** !** !** !** erheni ,i"ak mengerem-0 1 !** 7n !n !** erpuar ma&u1 0 !n !** !** !n erpuar mun"ur1 1 !** !** !n !n erheni ,mengerem-

Ken"ali ke'epaan pa"a m!!r "engan mengubah l!gika ren"ah ,05- ke nilaiinggi ,


14/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

nilai egangan


15/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

pengubahan "i l!gika inggi arin#a m!!r "alam ke'epaan maksimal "annilai 0 lebih ban#ak pengubahan#a "i l!gika ren"ah arin#a m!!r i"ak akanberpuar$

4.5 Berbelok engan kenali motor yang berbea.8 r!b! memiliki "ua buah m!!r #ang "ihubungkan "engan r!"a "an

memiliki ken"ali #ang berbe"a pa"a sisi kanan "an sisi kiri r!b!$ Pernahkahkalian meliha bagaimana 'ara ken"araan perang ank berbel!k$%$ /ara #angseperi iulah #ang "i erapkan pa"a .8 r!b!) apabila r!"a kanan bergerak ma&u"an r!"a kirin#a bergerak mun"ur maka r!b! akan berbel!k kearah kanan "an

&ika m!!r pa"a ke"ua sisi r!b! berpuar ma&u "engan ke'epaan #angberbe"a maka r!b! akanerliha berbel!k seperi pa"a gambar 6$;$

Cambar 6$; Manu+er

r!b!

4.6 )igital input an sensor re*le$tan$eMikr!k!nr!ller a"alah &anung uama pusa ken"ali "ari .8 r!b!) "enganmenggunakan

mikr!k!nr!ller buaan A3MEL #ang ber&enis A5R ,Al* 5egar" Ris'- #ang ipen#a MECA .2?p$

Pa"a mikr!k!nr!ller ini memiliki pin(pin #ang "apa "i gunakan sebagi inpu"an !upu) unuk "igial inpu akan melakukan pemba'aan nilai l!gika ren"ah,nilai 0 aau beregangan 0 s" 0)2 +!l- "an l!gika inggi ,nilai 1 aau

beregangan 6)< s" < +!l-

a$ Push bu!nPushbu!n sebagai inpu) rangkaian#a er"apa pa"a gambar 6$10$


16/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Cambar 6$10 Rangkainpushbu!n

pa"a gambar 6$10 lambang R merupakan k!mp!nen resis!r #ang pa"a rangkaian ini "isebu

pull-up resistor nilain#a 1(


17/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

pa"a '!n!h- agar eap berl!gika 1 &ika !mb!l i"ak "iekan) "an &ika !mb!l"iekan maka pin mikr!k!nr!ller erhubung "engan gr!un" ,nilai negai+e "arisupplai egangan- "engan peranara R2 ,resis!r- #ang bernilai 1 kQ "annilain#a harus lebih ke'il "ari nilai R agar arus lisrik "ari 5// ,nilai p!sii* "arisupplai egangan- "apa mengalir ke gr!un" "an i"ak ke pin mikr!k!nr!llersehingga rangkaian ini apabila pushbu!n erekan maka nilai pa"a pinmikr!k!nr!ller bernilai 0 "an apabila i"ak erekan maka bernilai 1$ Jika kiai"ak menggunakan pull-up resistor keika pushbu!n i"ak "i ekan makanilain#a akan I!aing ,i"ak menenu anara 0 "an 1- maka pemba'aan inpun#aakan er!r$ 7leh karena iu pull-up resistor pening apabila kia menggunakanpushbu!n$ 3api pa"a mikr!k!nr!ller &enis A5R su"ah memiliki internal pull-uparin#a su"ah er"apa resis!rpull-up "i "alam mikr!k!nr!ller ini$

b$ Sens!r CarisSens!r garis reIe'an'e seperi pa"a gambar 6$11 merupakan rangkaian

sens!r garis reIe'an'e pa"a k!mp!nen U6 a"alah gabungan "ari LED R sebagai

peman'ar aau ransmier "an ph!! "i!"eph!! ransis!r sebagai penerimaaau re'ei+er$

Cambar 6$11 Rangkain

Sens!r CarisSens!r ini er"iri "ari "ua bagian #aiu ransmier #ang berupa LED,Ligh Emiing Di!"e- in*ramerah #ang ber*ungsi unuk memberikan sinarin*ramerah unuk "i panulkan) sinar in*ramerah ini i"ak "apa erliha !lehpenglihaan kia "an han#a "apa erliha menggunakan kamera$ agianke"ua #aiu re'ei+er #ang berupa ph!! ransis!r #ang ber*ungsi menerimapanulan 'aha#a in*ramerah "ari ransmier$ 3er"apa ambahan k!mp!nenpasi* #aiu /21 kapasi!r 22n ber*ungsi men#impan arus egangan) &ika ph!!ransis!r i"ak erkena panulan 'aha#a maka ph!! ransis!r memiliki nilaihambaan lebih inggi "ari resis!r 220 !hm maka arus "ari kapasi!r "i alirkanke 7U3 "an memliki keluaran l!gika 1 aau egangan inggi 6)


18/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Cambar 6$12 Sisem Ker&a

Sens!r garis


19/119

Pololo 3pi 1

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Unuk penggunaan sens!r ini perama(ama kia harus mengisi muaanarus lisrik lebih "ahulu "engan 'ara membua seingan ke pin #ang erk!neksi"engan sens!r ini "i .8 r!b! ,P/0( P/6- men&a"i !upu "engan l!gika 0 aauren"ah agar arus lisrik "ari 5// "apa mengalir "an mengisi kapasi!r) api iusemua su"ah er"apa "i p!l!lu librar# #ang akan "ibahas pa"a babberikun#a$

4.7 Skema rangkaian i 3! robot

Cambar 6$1. Skemaik Rangkaian.8 r!b!


20/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

3 3

3 3

3ipe Ukura Jangkaun Nilai

i 1 bi 0 aau 1/har 1 b#e (12? s$" 12Unsigne" 'har 1 b#e 0 s$" 2


21/119

Pololo 3pi 2

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

5.3 ,onstanta an-ariabel

K!nsana "an +ariabel merupakan sebuah empa unuk men#impan "aa #angberbe"a "i

"alam mem!r#$ K!nsana berisi "aa #ang nilain#a eap "an i"ak berubahselama pr!gram "i&alankan) se"angkan +ariabel berisi "aa #ang "apa berubahselama pr!gram "i&alankan$ Unuk membua +ariabel "an k!nsana maka haus"i "eklarasikann#a erlebih "ahulu #aiu "engan sinaks sebagai beriku$- "eklarasi k!nsana

const [tipe data] [nama_konstanta] = [nilai];contohconst unsigned char jumlah = 0x10;

- "eklarasi +ariable[tipe data] [nama variael] = [nilai];contoh

int kurang_dari = 0x1!;

- +ariabel gl!bal "an +ariabel l!'al

+ariable gl!bal a"alah +ariabel #ang "apa "ikenali !leh seluruh semua*ungsi #ang a"a "alam pr!gram se"angkan +ariabel l!'al a"alah +ariabel #anghan#a "ikenali !leh *ungsi erenu sa&a$ 5ariabel l!'al han#a akan"ibenuk"ial!kasikan "alam mem!ri seelah *ungsi ersebu "i&alankan) sehingga"apa menghema "alam penggunaan mem!ri$

/!n!h "eklarasi +aribel gl!bal ,"i "eklarasikan

"i luar *ungsi-

Tin'lu"ep!l!lu.pi$hV prepr!'ess!r unuk

memasukan ile .pi$hUnsigne" 'har kurangW +ariabel gl!bal

5!i" es ,- *ungsi esXUnsigne" in &umlahW +ariabel l!'al "i *ungsi esY

/!n!h "eklarasi +aribel l!'al ,"i "eklarasikan"i"alam *ungsi-Tin'lu"ep!l!lu.pi$hV prepr!'ess!r unukmemasukan

>le.pi$h +!i" es ,-*ungsi es

Xunsigne" in &umlahW +ariabel l!'al "i *ungsi es

Y5.4 ,omentar

k!menar a"alah ulisan(ulisan #ang i"ak "ianggap sebagai bagian "ari pr!gram$

K!menar"igunakan unuk memberikan pen&elasan) in*!rmasi araupun keerangan


22/119

Pololo 3pi 2

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

#ang "apa membanu "alam pemahaman pr!graman$

/!n!h"" komentar satu aris"# $omentar %aris atauleih#"


23/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Pololo 3pi 2

5.5 Pengara( preprosesorPengarah prepr!ses!r "igunakan unuk men"e>nisikan pr!ses!r #ang akan "igunakanaaupun

>le hea"er #ang "igunakan "an >le librar#$

/!n!hTin'lu"e mega?


24/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Pololo 3pi 2

7pera!r ) "an memiliki pri!rias #ang lebih inggi bila "iban"ingkan "engan !pera!r "an ($


25/119

7pera!rZZ 7pera!r unuk l!gika AND[[ 7pera!r unuk l!gika 7R 7pera!r unuk l!gika N73

Pololo 3pi 2

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

5.9 perator Pembaning7pera!r pemban"ing a"alah !pera!r #ang "igunakan unuk memban"ingkan

2 buah "aa$ Hasil!pera!r pemban"ing bukan berupa nilai benar ,1- aau salah ,0- sa&a$

eriku ab el !pera!r pemban"ing$

3abel


26/119

Pololo 3pi 2

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

maka=aZb O 0@10W


27/119

7pera!r KeeranganO 7pera!r unuk memberi nilai +ariabelO 7pera!r unuk menambahkan nilai +ariabel(O 7pera!r unuk mengurangi nilai +ariabelO 7pera!r unuk mengalikan nilai +ariabelO 7pera!r unuk membagi nilai +ariabel

O 7pera!r unuk memper!leh sisa pembagian

7pera!r Keerangan 7pera!r penambahan nilai +ariabel(( 7pera!r pengurangan nilai +ariabel

Pololo 3pi 2

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

a1O 0@26Wpen&elasana O 0@12 ^ 0001 0010b O [email protected] ^ 00 11 01 00 Z

aZb O 0@10 ^ 0001 0000

3abel


28/119

Pololo 3pi 2

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

/!n!ha O1W bO


29/119

Pololo 3pi 2

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

De'imalilangan "e'imal #aiu bilangan #ang mempun#ai sepuluh simb!l angka

#aiu 0)1)2).)6)


30/119

,on-ersibilangan

Kun'i bilangan biner "an heksa"esimal a"alah Heksa"esimal O b2.

b22

b2

1 b2

0O b?

b6 b2 b1$ Dimana b a"alah nilai bi "alam bilangan biner 0 aau 1$ Unukmempermu"ah k!n+ersi bilangan heksa "ari "an ke biner "i bua men&a"i 6 bi(6bi$ Dimana iap 6 bi mempun#ai benuk ?621

1$ k!n+ersi biner keheksa"esimal

0b10110001 O% bagi "ua nile aas ,1011- "an nile ba4ah ,0001-$1011 O 12

. 02

2 12

1 12

0 O? 0 2 1 O

0001 O 02.

022

021

120O 0 0 0 1 O 1

0b10110001 O 0@1

2$ k!n+ersi heksa"esimal

ke biner0@2 O % bagi "ua nile aas , 2 - "an nile ba4ah , -2 O 0 0 2 0 O 02

. 02

2 12

1 02

0O 0010 biner

O ? 6 2 1 O 12.

122

121

120O 1111 biner

0@2 O 0b00101111

.$ k!n+ersi biner ke"e'imal

0b10110001 O% "alam k!n+ersi ke "e'imal kia i"ak menggunakanpembagian nible aas "an nible ba4ah "alam 6 bi langsung kia kalikan"engan bilangan 2

sampai 2

0

0b10110001 O ,12

- ,02

:

- ,12

le H73

K;1:?.:> s u p p o r t .m i $ r o s o * t .$ om> kb > 9 1 8 3 6 5? "an >le ini harus erinsallerlebih "ahulu sebelum menginsall "ri+er "ari pr!grammerSebelum kia menginsall "ri+er "ari pr!grammer ini harus erlebih "ahulu=

o D!4nl!a" "ahulu "ri+er "ari pr!grammer) '!n>gurai!n#a) "an s!*4are applikasiunuk SL7

s'!pe ,hp=p!l !lu$ '!m*i l e"!4nl !a"pgm0. a4i n" !4s 0; 0: 0lei "O 0J 1;?-,6;??k$9ip-

o Kemu"ian eksrak >le 9ip ersebuo uka >le #ang su"ah ereksrak ersebu) klik kanan pa"a >le pgm0.a$in* lalu pilih insall$Dapa

"iliha pa"a gambar :$2$

Cambar :$2 >lepgm0.a$in*

o Seelah memilih insall 4in"!4s akan merek!men"asikan bah4a alabelum "i es ,&angan k!neksikan "engan pr!grammer "ahulu- "an Mi'r!s!*akan merek!men"asikan unuk menghenikan insalasi lalu pilih '!ninue

an#4a# ,4in"!4s P- "an insall his "ri+er s!*4are an#4a# ,4in"!4s5isa-$ Dapa "iliha pa"a gambar :$.
http://support.microsoft.com/kb/918365http://support.microsoft.com/kb/918365http://support.microsoft.com/kb/918365http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://pololu.com/file/download/pgm03a_windows_090605?file_id=0J198http://support.microsoft.com/kb/918365


49/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Cambar :$. s!*4are insallai!n an" '!ninue an#4a#


50/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Pengguna 4in"!4s 5isa=Seelah >le in* erinsall '!mpuer su"ah !!mais akan menginsalls!*4are "ri+er "ari pr!grammer keika pr!grammer erk!neksi "engan'!mpuerPengguna 4in"!4s P=Seelah >le in* erinsall ikui langkah selan&un#a

o K!neksikan pr!grammer "engan '!mpuer "i usb$ Pr!grammer akaneba'a pa"a 4in"!4s seban#ak . "e+i'e

o Seelah mun'ul ampilan !un" Ne4 Har"4are Fi9ar" pilih n!) n! his ime lalu pilihne@

o Lalu akan mun'ul ampilan ke"ua "ari *!un" ne4 har"4are 4i9ar" lalu pilihnsall he

s!*4are au!mai'all# "an ne@

o Fin"!4s @p akan kembali unuk memperingakan kia bah4a har"4are ini belum "i

es !lehMi'r!s!* "an pilih '!ninue an#4a#


51/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

o Jika su"ah selesai akan ampil seperi gambar "i ba4ah) karena a"a iga "e+i'e makaulangi

langkah *!un" ne4 har"4are 4i9ar" sampai . kali

Jika menggunakan !peraing s#sem 4in"!4s P mungkin a"a masalah pa"apenginsallan serial p!r "ri+ers) unuk kasus ini mungkin *ile usbser$s#s i"aker"apa pa"a s#sem.2 pa"a 4in"!4s "an hal ini &uga "apa mempengaruhipr!grammer unuk k!neksi ke r!b!$ Unuk iu "isarankan gunakan 4in"!4s P,SP.- aau "!4nl!a" >le H73 K;1?.:le librar# ersebu"i Pololu R "ibrary @( t t p :>>## # . p o l o l u .$ o m> * i le > o # nlo a > l ibp o l o l u 0a - r 0 % 9 1 1 % 6. A ip*ileCiD%262E ,10:6k 9ip- #ang "i rilis pa"a anggal 200;(11(0:

Seelah >le "i"!4nl!a" eksrak >le 9ip ersebu ke "irek!ri #ang "ienukan "an *!l"erlibp!l!lu(

a+r$

nstallasi se$araautomati$

uka *!l"er libp!l!lu(a+r klik *ile insall$ba aau "engan menulis makeinsall "i '!mman"pr!mp$/aaan= unuk 4in"!4s +isa klik kanan pa"a >le insall$ba "an pilihrun as a"minisra!r

nstallasi se$aramanual

Sebelumn#a kia su"ah menginsall pr!gram 4inA5R erlebih "ahulu #ang akankia gunakan unuk mengk!mpilasi pr!gram agar "apa "iubah men&a"i >le he@#ang "apa "i"!4nl!a" ke mikr!k!nr!ller$

L!kasi librar# "ari 4ina+r a"a pa"a /=fFinA5R(200?0:10fa+r) nah kia inggalmenambahkan sa&a >le(*ile librar# "ari p!l!lu$

Langkah perama '!p# >le libp!l!luamega6?$a)libp!l!luamega1:?$a) "an libp!l!luamega.2?p$a ke sub *!l"er

/=fFinA5R(200?0:10fa+rflib$

Lalu '!p# *!l"er p!l!lu pa"a librar# p!l!lu #ang su"ah"ieksrak ke /=fFinA5R(200?0:10fa+rfin'lu"e$
http://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.ziphttp://www.pololu.com/file/download/libpololu-avr-091106.zip


54/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Dan &ika su"ah periksa ke *!l"er seperi gambar "iba4ah ini

Membua pr!gram se"erhana "an 'ara k!n>gurasi pa"a a+r su"i! 6Unuk membuka pr!gram se"erhana #ang su"ah erse"ia unuk .8 r!b!

su"ah erse"ia pa"a >le libpp!l!lu(a+r #ang su"ah "ieksrak$ Langkah unukmen"!4l!a" pr!gram se"erhana a"alah=

1$ Perama buka s!*4are A5R su"i! 6) 'aran#a ekan bu!n 4in"!4spilih all pr!gram lalu pilih amel a+r !!ls "an klik a+r su"i! 6 Lalu akan

mun'ul ampilan seperi "i ba4ah ini) pilih !pen pa"a bagian aas$

2$ Lalu br!4sing *ile simple es pa"a *!l"er libp!l!lu(a+r) lalu pilih *!l"ere@ample kemu"ian amega.2?p ,karena .8 #ang kia pakaimenggunakan amega .2?p- lalu ke *!l"er simple es) "an buka >le#ang bereksansi aps


55/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

.$ Seelah iu akan mun'ul ampilan seperi "i ba4ah ini

6$ Lalu '!mpile pr!gram ersebu "engan 'ara menekan !mb!l aaupilih builFbuli lalu &ika pr!gram er!r aau er"apa peringaan akanampilan ulisan ber4arna merah "an hi&au "i bagian ba4ah$ Jikapr!gram elah sukses "i '!mpile akan mun'ul kaa(kaa buil"su''e"e" 4ih 0 4arning "an hasil >le #ang elah er'!mpile bernamaes$he@ er"apa pa"a *!l"er libp!l!lu(a+rfe@amplesfamega@@?fsimple(es(.pif"e*aul

Larangan= &angan mempr!gam .8 r!b! &ika barai "alam k!n"isi lemah aau

belum "i 'harge) karena "apa membua .8 r!b! rusak "an i"ak "apa"ipr!gram kembali$

/aaan= pasikan pr!grammer su"ah erinsall se'ara benar sesuai "engan'ara seperi su"ah "i &elaskan sebelumn#a$

Sebelum mempr!gram .8 r!b! pasikan .8 r!b! su"ah erk!neksi "enganpr!grammer "an pr!grammer su"ah erk!neksi usb '!mpuer seperi gambar"i ba4ah ini)


56/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Seelah erk!neksi "engan baik "an benar) unuk mengk!neksikan pr!grama+r su"i! 6 #ang menggunakan perinah a+r isp ke pr!grammer "ari .8r!b!) pilih +oolsF Program RF onne$tG pilih A5RSP "an sebelahkanan#a pilih au! lalu '!nne'


57/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Jika su"ah erk!neksi akan mun'ul ampilan 4in"!4 S3Kle su"ah "ipilih klik pr!gram) pa"a saa mempr!gram le" ber4arna merah "an kuningakan berke"ip se'ara berganian$

Seelah pr!gram sukses er"!4nl!a" ke .8 r!b!) kalian akan men"engar na"a pen"ek)ampilan

pa"a l'" beruliskan hell! "an le" ber4arna merah "an hi&au akan berke"ip se'araberganian$

Jika ingin menggunakan .pi r!b! "engan '!n!h pr!gram lain#a lakukan"engan 'ara #ang sama$


58/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

/7MMAND(/7MMAND PADA LRARG P7L7LU

7.1 "H) I"ig(tHmiting )ioe?

Le" a"alah paling simple "alam penggunaan#a unuk in"i'a!r$ /aaan green le" aau

righ le"akan men#ala se'ara berke"ip &ika mengirimkan "aa ke l'" karena pin #ang"igunakan unuk le"sama "engan pin #ang salah saun#a "igunakan unuk pengiriman "aa ke l'"$Dan pa"a .pi r!b! kia bisa memasang le" "i ampilan aas liha bagiana''ess!ries

/!mman" unuk le"=

a. reenCleIata? aaurig(tCleIata?

/!mman" ini unuk men#alakan le" sebelah kanan aau le" ber4arna hi&au"aa #ang"iisikan 1 aau 0 #ang arin#a 1 men#ala "an 0 mai aau kia "apamenuliskan L7F arin#a mai aau HCH arin#a men#ala pa"a isian "aa

b. ReCleIata? aaule*tCleIata?

/!mman" ini unuk men#alakan le" sebelah kiri aau le" ber4arna merah "aa #ang"iisikan

1 aau 0 #ang arin#a 1 men#ala "an 0 mai aau kia "apa menuliskan L7Farin#a mai aau HCHarin#a men#ala pa"aisian "aa

7.2 +imer tau)elay

3iming aau "ela# ini mengunakan kiner&a k!mp!nen #ang bernama 'r#sal#ang berguna sebagai pembangki sin#al *rekuensi unuk mikr!k!nr!llermengeksekusi pr!gram) 'r#sal pa"a .pi r!b! bernilai 20Mh9) arin#a "alam4aku sau "eik mikr!k!nr!ller "apa mengeksekusi perinah seban#ak20$000$000 perinah$ Hubungan#a "engan "ela# a"alah pr!ses eksekusi ersebu"iman*aakan unuk penun"aan 4aku aau "ela#) "i "alam mikr!k!nr!llersu"ah er"apa *asilias imer #ang keika mikr!k!nr!ller "in#alakan imer ini

mulai menghiung arin#a "alam 4aku sau "eik su"ah er"apa 20$000$000nilai hiungan$

/!mman"('!mman" pa"a "ela# a"alah

a. elayCmsInilai? aauelayInilai?

kia harus memasukan nilai "an nilain#a berupa un"a "alam hiungan millise'!n"kalau kia

masukan 1000 arin#asau "eik$

b. elay&i$rose$onsInilai? aauelayCusInilai?


59/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

kia harus memasukan nilai "an nilain#a berupa un"a "alam hiunganmi'r!se'!n" kalau kia masukan 1$000$000 arin#a sau "eik$

c.

+imeCresetI?'!mman" ini a"alah *ungsi &a"i kia harus menulis ,- ) "an ini ber*ungsi

sebagai me(rese nili imer #ang perama kali nilain#a su"ah mulai menghiung$

d. etCmsI? aaumilisI?

'!mman" ini berupa nilai pen#impanan "aa penghiungan "ari a4al "in#alakan apinilain#a

"alam benuk millise'!n" "an pen#impanan ini berupa unsigne" l!ng arin#a"apa men#impan 4aku sampai 6$2;6$;:$2;


60/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

'!n!h=

Hi"upkan lampua &ika su"ah "in#alakan selama


61/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

b.

PlayC*romCprogramCspa$eIatanya?

Penggunaan '!mman" ini sama "engan pla# api #ang membe"akan#a a"alahpen#imapanan

"aa n!n#a "i "alam ram "ari RAM) u&uan#a unuk menghema mem!r# Iash "imikr!k!nr!ller$ Unuk menggunakan *ungsi ini erlebih "ahulu kia harusmemasukan *ile hea"er "ari RAM menggunakan prepr!'ess!r Tin'lu"e "an >lehe"ern#a a+rpgmspa'e$hV

/!n!hn#aTin'lu"e p!l!lu.pi$hV memasukan>le hea"er .piTin'lu"e a+rpgmspa'e$hV memasukan >lehea"er RAM

/!ns 'har mel!"#R1 PR7CMEM O L1:5? '"ea*gaW "eklarasi penggunaan mem!r# "i RAM "engan ipe +ariable 'har #angnaman#a mel!"#) pr!gmem menan"akan +ariable "i l!kasi RAM nmain,-X Pla#*r!mpr!gramspa'e,mel!"#-W memanggil "aa #ang su"ah "isimpansebelumn#a "i RAM Y

c.

StopCplayingI?

/!mman" ini "i gunakan unuk menghenikan bun#i bu99er keika pr!gramberheni "an bu99er masih eap berbun#i$

d.

sCpalyingI?/!mman" ini "igunakan unuk memuar na"a) supa#a na"a #ang "ihasilkan sesuai"engan

na"an#a$ Jika menggunakan '!mman" pla#,"aa- sa&a na"a #ang "ikeluarkan

akan suli "ibe"akan$

7.4Pus(button

Unuk penggunaan pushbu!n pa"a .8 r!b! kia "apa aplikasikan "alamban#ak hal '!n!hn#a unuk pengauran ke'epaan sebelum ber&alan)pengauran kepekaan sens!r "an lain(lain$ Pa"a .pi r!b! er"apa .buahpushbu!n #aiu A) "an / #ang "apa kia gunakan unuk hal(hal ersebu)'!mman"n#a=

a.

LaitC*orCbuttonCpressIbutton?


62/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

/!mman" ini "igunakan unuk menunggu !mb!l "i ekan) "an bu!n a"alah!mb!ln#a "an

isin#a a"alah U337NA )U337N )"an U337N/"iisikan pa"a bu!n$

b.LaitC*orCbuttonCreleaseIbutton?

/!mman" ini "igunakan unuk menunggu !mb!l "ilepas) "an bu!n a"alah!mb!ln#a "an

isin#a a"alah U337NA )U337N )"an U337N/"iisikan pa"a bu!n

c.

LaitC*orCbuttonIbutton?

/!mman" ini "igunakan unuk menunggu !mb!l "iekan lalu menunggulagi !mb!l "i lepas) "an bu!n a"alah !mb!ln#a "an isin#a a"alahU337NA )U337N )"an U337N/ "iisikan pa"a bu!n

d.

ButtonCisCpresseIbutton?

Se"angkan '!mman" ini bisa kia gunakan pa"a '!nr!l aliran pr!gram"an "iuliskan pa"a k!n"isi "ari '!nr!l aliran pr!gram$ si "ari bu!n a"alahU337NA )U337N )"an U337N/


63/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

7.5 Pemba$aan


64/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

2 baris,0(1-$ /!n!hn#a l'"g!!@#,.)1-W

c. printC$(ara$terIata?ungsi ini kia han#a "apa menampilkan 1 buah karaker sa&a "an akan

ampil "imana krus!r "ari l'" "iarahkan sebelumn#a &ika belum "iarahkan se'ara"e*aul akan ampil pa"a krus!r ,0)0-

/!n!h=l'"g!!@#,1)0-WPrin'hara'er,A`-W


65/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

d. printIata?MPerbe"aan *ungsi ini "engan prin'hara'er a"alah &ika pa"a prin'hara'er

han#a "apa menampilkan sau karaker sa&a api pa"a perinah prin,- "apamenampilkan beberapa karaker se'ara bersamaan) "an huru* a4al akan bera"a"imana krus!r "iarahkan sebelumn#a$

/!n!h=l'"g!!@#,0)0-WPrin,R773A-W/aaan unuk menampilkan lebih "ari sau karaker gunakan "an &ika sau karaker sa&agunakan`

e. printC*romCprogramCspa$eIatanya?Penggunaan ini sama "engan pla#*r!mpr!gramspa'e han#a sa&a ini unuk

menampilkan "aa "i l'" bukan unuk memainkan suara "i bu99er$

/!n!hTin'lu"e p!l!lu.pi$hVTin'lu"e a+rpgmspa'e$hV'!ns 'har ampilkanR1O Hell!Win main,-XPrin*r!mpr!gramspa'e,ampilkan-W

Y

f. printC(e'Iata?Perinah ini unuk menampilkan "aa bilangan "alam benuk heksa "e'imal$

g. printCbinaryIata?Perinah ini unuk menampilkan "aa bilangan "alam benuk binar#

h. printClongIata?Perinah ini "igunakan unuk menampilkan "aa +ariable "an benuk

+ariable maksimal "alam benuk l!ng)

/!n!hn#a=l!ng aWin 'Win main,-Xa O(:000W 'O 1000Wprinl!ng,a-Wprinl!ng,'-WY

i. printCunsigneClongIata?Periah ini sama "engan prinl!ng han#a sa&a "aa #ang akan "i ampilkan i"ak b!leh


66/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

bernilainegai+e$


67/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

j. l$Cmo-eC$ursorIperinta(?/!mman" ini unuk memin"ahkan krus!r) isi "ari perinahn#a a"alah L/DLE3 "anL/DRCH3$

k. l$Cs(o#C$ursorIperinta(?/!mman" ini ber*ungsi unuk menampilkan krus!r "an isi perinahn#a/URS7RLNKNC unuk ampilan krus!r #ang berke"ip "an /URS7RS7LDunuk ampilan krus!r "engan penuh 4arna hiam

l. l$C(ieC$ursorI?/!mman" ini unuk men#embun#ikan krus!r

m. l$Cs$rollIara(G nilaiG elay?/!mman" ini unuk menggeser "aa pa"a l'" unuk ara( perinahn#a

L/DLE3 "an L/DRCH3) unuk nilai a"alah &umlah pergeseran '!n!h &ikanilain#a 1 akan berpin"ah 1 kali baris kesamping "an elay a"alah unuk

laman#a pergeseran "aa "i l'" sesuai arahn#a sauan#a "alam millise'!n"

n. loaC$ustomC$(ara$terIataCgambarG nomor?ungsi '!mman" ini unuk menampilkan "aa gambar pa"a sebuah

karaker aau lebih) pa"a "aa gambar "i sau karaker "ari l'" er"apa


68/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

7.7 &otor$ontrol

Unuk m!!r k!nr!l menggunakan PFM pa"a mikr!k!nr!ller unuk mengaurke'epaan

puaran m!!r penggerak pa"a .8 r!b!$ 7upu PFM "ari ke"ua m!!r inimenggunakan *ungsi imer 0 "an imer 2 pa"a mikr!k!nr!ller$

/!mman"n#aa"alah=

a.

setCm1CspeeIspee?

/!mman" ini "igunakan unuk mengen"alikan puaran m!!r sebelah kiri "ari.8 r!b!$ Unuk spee" "iisikan "engan nilai (2


69/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

a. pololuC3piCinitInilai?

Perinah ini "igunakan unuk inisialisasi "aa) unuk isian nilai a"alah lama4aku unuk pengisian arus ke kapasi!r) semakin gelap ruangan#a semakin

lama pengisian arus kekapasi!r agar sens!r "apa beker&a "engan baik) "anisin#a anara


70/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

b. reaClineCsensorsItargetG moe?

ni a"alah perinah unuk memba'a sens!r garis se'ara keseluruhan api kia"apa memisahkan "aa masing(masing sens!r sebelum melakukan perinah inipasikan inisialisasi seperi '!mman" "iaas harus "ilakukan erlebih "ahulu)isian "ari arge harus berupa +ariable beripe unsigne" in "an memiliki < arra#karena sens!rn#a


71/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

? .pi R773 LNE 7LL7FER

R!b! line *!ll!4er a"alah r!b! #ang "apa mengikui garis&alur$ Caris "ibua"engan menggunakan bahan ber4arna gelap "an "aerah "i sekiar ber4arna'erah aau sebalikn#a$ R!b! menggunakan R sens!r unuk men"eeksi

&alurgaris #ang "ibua$R!b! line *!ll!4er a"a 2 ,"ua- &enis #aiu r!b! line *!ll!4er n!n(

pr!gramming "an r!b! line *!ll!4er pr!gramming$R!b! line *!ll!4er n!n(pr!gramming a"alah r!b! "engan s#sem ker&a

"engan men"eeksi "ua k!n"isi sa&a #aiu men"eeksi a"a i"akn#a garis ,0"an1-"an i"ak "iperlukann#a pr!gram "alam pembuaann#a$

R!b! line *!ll!4er Pr!graming a"alah r!b! #ang mempun#ai s#sempeng!lah "igial "alam melakukan aksin#a "an memiliki ke'er"asan buaan$

Pa"a pembahasan .8 R!b! line *!ll!4er a"alah r!b! line *!ll!4er "engan&enis pr!graming$ Pr!graming r!b! "igunakan unuk menenukan &alan#a sen"irisesuai sens!r garisn#a arin#a kia memberikan ke'er"asan buaan pa"a r!b!"imana akan er&a"i kemungkinan(kemungkinan "an r!b! harus meneukan

&alan#a sen"iri$Ke'er"asan buaan pa"a s#sem ken"ali a"a ban#ak ma'am "an &enisn#a salahsaun#a PD

,pr!p!ri!nal) negral) "era+ai+e-$

8.1. P) ,ontrolKe'er"asan buaan pa"a aplikasi .8 r!b! line *!ll!4er menggunakan PD

k!nr!l$ PD singkaan "ari Pr!p!ri!nalBnegralBDeri+ai+e merupakan k!nr!lerunuk menenukan presisi suau sisem insrumenasi "engan karakerisika"an#a umpan balik pa"a sisem esebu$ K!mp!nen k!nr!l PD ini er"iri "ariiga &enis #aiu Pr!p!ri!nal) negrai* "an Deri+ai*$ Keigan#a "apa

"ipakai bersamaan maupun sen"iri(sen"iri erganung "ari resp!n #ang kiainginkan erha"ap suau in"akan ker&a r!b!$

a. ,ontroler Proporsional IP?Pengaruh pa"a sisem =

1$ Menambah aau mengurangi kesabilan$2$ Dapa memperbaiki resp!n ransien khususn#a= rise ime) seling ime$.$ Mengurangi ,bukan menghilangkan- Err!r sea"# sae$

/aaan=Unuk menghilangkan Err!r sea"# sae) "ibuuhkan KP ,nilai pr!p!si!nal-

besar) #ang akan membua sisem lebih i"ak sabil$ K!nr!ler Pr!p!rsi!nalmemberi pengaruh langsung ,seban"ing- pa"a err!r$ Semakin besar err!r)semakin besar sin#al ken"ali #ang "ihasilkan k!nr!ler$ Unuk lebih

&elasn#a maka liha gambar beriku$


72/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

b. ,ontroler ntegral I?

Pengaruh pa"a sisem =

1$ Menghilangkan Err!r Sea"# Sae2$ Resp!n lebih lamba ,"iban"ingkan "engan P-.$ Dapa Menambah Kei"aksabilan ,karena menambah !r"e pa"a sisem-

Perubahan sin#al k!nr!l seban"ing "engan perubahan err!r$ Semakinbesar err!r) semakin 'epa sin#al k!nr!l berambahberubah$ Lebih &elasn#amaka liha gambar beriku$


73/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

$. ,ontroler )eri-ati* I)?

Pengaruh pa"a

sisem =

1$ Memberikan e*ek re"aman pa"a sisem #ang ber!silasi sehinggabisa memperbesar pemberian nilai Kp

2$ Memperbaiki resp!n ransien) karena memberikan aksi saa a"aperubahan err!r.$ D han#a berubah saa a"a perubahan err!r) sehingga saa a"a

err!r sais D i"ak beraksi$Sehingga D i"ak b!leh "igunakan sen"iri

esarn#a sin#al k!nr!l seban"ing "engan perubahan err!r ,e-Semakin'epa err!r berubah) semakin besar aksi k!nr!l #ang "iimbulkan$ Lebih

&elasn#a maka liha gambar beriku$

8.2. Penerapan P) paa 3pi Robot

Penerapan PD pa"a r!b! .8 Line !ll!4er "an eknik #ang "igunakan pa"apr!gram PD #aiu unuk meningkakan kiner&a r!b! "alam mengikui garis$K!nr!l PD merupakan sisem k!nr!l umpan balik ,*ee" ba'k-$- nilai pr!p!rsi!nal pa"a s#sem #ang "igunakan unuk membua p!sisi epa 0 pa"apusa garis

engah$ Jika r!b! bera"a sebelah kiri garis maka nilai p!sisi p!sii* "an &ika

bera"a pa"a sebelah kanan garis nilai p!sisi negai+e$ ni "i hiung "ari hasilpemba'aan read_line'( "engan mengurangkan 2000


74/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

- ntegral nilai ini men#impan ke'epaan gerakan "ari r!b! #angsebelumn#a su"ah "ilakukan) isin#a menambahkan semua nilai pr!p!ri!nalse&ak perama r!b! mulai bergerak


75/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

- )eri-ati-e nilai ini a"alah raa(raa "ari perubahan nilai pr!p!ri!nal$ Kiamenghiung nilai ini ber"asarkan perbe"aan "ari "ua nilai erakhir "ipr!p!ri!nal

Diba4ah ini merupakan '!"e penghiungan "ari rumus #ang kia "apakanber"asarkan PD"iaas=

Unsigne" in sens!rsc


76/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

men"apakan resp!n lebih 'epa "ari sens!r erha"ap m!!r kia "apamengurangi nilai pembagian "ari pr!p!ri!nal

'!ns in ma@ O :0W "eklarasi +ariabel #ang k!nsan unuk pengauran nilaike'epaan maksimal "ari r!b! kia "apa mengubahn#a unuk men"apakan

ke'epaan #ang lebih inggi aau ren"ah

i*,p!4er"ieren'e Vma@ -

Xp!4er"eiren'eOma@WY


77/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

i*,p!4er"ieren'e (ma@ -Xp!4er"eiren'eOma@WY

i*,p!4er"ieren'e 0-Xsem!!rs,ma@p!4er"ieren'e) ma@-WY

else Xsem!!rs,ma@) ma@p!4er"ieren'e-W Y pemberian nilai ke'epaan kem!!r "an

pengubahan nilai p!4er "ieren'e erha"ap nilai

"ari ma@ Diba4ah ini pr!gram PD "alam sub

pr!gram

+!i" pi",-Xunsigne" in

p!sii!nW unsigne"in sens!rsc


78/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

; PR7JE/3 PER3AMA

9.1 &emulai proe$t pertama

Pr!&e' perama ini lebih "iu&ukan agar An"a memahami uruan pr!ses

#ang harus "ilakukan "ari sisi s!*4are "an bagaimana memulai membuapr!gram(pr!gram nanin#a$ Sebagai '!n!h akan membua le" men#alaberke"ip erus menerus$ eriku ahap(ahapan#a$

1$ buka pr!gram A5R su"i! #ang elah "i insall2$ unuk membua pr!&e' baru) klik 3ab pr!&e') seperi pa"a gambar ?$1$

Cambar ?$1 3abPr!&e'

.$ Selan&un#a pilih ne4 pr!&e') seperi pa"a gambar ?$2$

Cambar ?$2 Ne4Pr!&e'


79/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

6$ selan&un#a pilih A5RC// pa"a menu) seperi pa"a gambar ?$.$

Cambar ?$. A5R C//


80/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

:$ seelah nama pr!&e' su"ah "i isi maka selan&un#a empa men#impan>le*!l"er pr!&e' akan "i aruh "i Har""isk mana semisal "i /=fm#"!'umenfLEDke"ip$ Seelah iu ekanklik ne@$ Seperi pa"a gambar ?$le*!l"er #ang pr!&e'#ang "i bua

$ seelah iu masuk ke menu pr!ses!r mana #ang "igunakan nanin#asebagai peng!lah$ Di karenakan p!l!lu .8 menggunakan pr!ses!rAmega.2?p maka pa"a menu kia pilih simula!r2 "an pilih Amega.2?p)seelah iu klik >nish$ Seperi pa"a gambar ?$:$

Cambar ?$: menu unuk memilih pr!ses!r #ang"igunakan


81/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

?$ selan&un#a akan masuk "i area ker&a unuk membua pr!gram) sebelummembua pr!gram a"a beberapa seingan unuk unuk p!l!l! .8$ erikuseingann#a$a$ masuk ab pr!&e' seperi pa"a gambar ?$

Cambar ?$ ab pr!&e'seingan a4al

b$ seelah iu masuk ke pr!&e' '!n>gurai!n !pi!n seperi pa"a gambar ?$?$

Cambar ?$? '!n>gurai!n!pi!ns


82/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

'$ selan&un#a akan masuk ke menu k!n>gurasi) pa"a menu k!n>gurasipilih ab libraries) seperi pa"a gambar ?$;$

Cambar ?$; menulibraries

"$ pa"a menu libraries ini a"a beberapa librar# #ang a"a) kia gunakansalah sau "ari beberapa librar# #ang a"a sesuai "engan p!l!lu .8#aiu libp!l!luamega.2?p$a "an klik a"" Librar# "an klik !k$ Seperi

pa"a gambar ?$10

Cambar ?$10 penambahan librar#p!l!l! .pi

;$ seelah k!n>gurasi selesai kia siap menggunakan area ker&a unuk memulai pr!gram$10$ Selan&un#a seelah pr!gram "ibua pa"a area ker&a) kia akan men"!4nl!a" hasilpr!gram

kia pa"a r!b! "engan US "!4nl!a"er #ang elah "isiapkan$11$ Dalam membua pr!gram "i A5R su"i! i"ak bisa langsung "i gunakan sebelum kia


83/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

'!mpile"alam benuk he@$ Ja"i seelah selesai pr!gram) "i '!mpile erlebih"ahulu$ /aramengk!mpile kia pilih ab buil") seperi pa"a gambar ?$11$


84/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Cambar ?$11 3ab uil" unuk mengk!mpile pr!gram #ang elah "ibua$

12$ Selesai mengk!mpile pr!ses selan&un#a men"!4nl!" ke r!b!)"engan mengklik 3ab '!nne') unuk k!n*igurasi US "!4nl!a"er #ang"ipakai) karena kia menggunakan US "!4nl!a"er ipe SP maka pilihSP) maka pilih A5RSP "an pilih '!m mana #ang elah erinsal US"!4nl!"ern#a semisal '!m6 "an selan&un#a pilih '!nne'$ Seperi pa"

gambar?$12$

Cambar ?$12 k!n>gurasi k!neksi US "!4nl!a"er


85/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

1.$ Seelah '!n>gurasi selesai "an 'li'k '!nne' maka akan ampil menu seperi pa"agambar

?$1.$

Cambar ?$1. menu SPpr!gram

Dari menu "iaas selan&un#a 'lik ,- #ang bera"a "i sebelah kanan)lalu br!4ser *ile hasil '!mpile "imana empa a4al men#impan >le pr!&e'

"engan e@ensi $he@ #ang bera"a "i *!l"er "e*aul$ Seperi pa"a gambar ?$16$

Cambar ?$16 empa >le pr!&e' "isimpan


86/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Selan&un#a 'lik !pen) "an akan kembali lagi ke menu a4al) seelah iu 'likab pr!gram #ang bera"a "i menu Iash) seperi pa"a gambar ?$1


87/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Oin$lue pololu>3pi.(F


88/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

int mainI?Q#aitC*orCbuttonCpressIB;++$omman untuk perinta( menekantombol >reCleI1?M>$omman meng(iupkan le mera(>greenCleI1?M>$omman meng(iupkan le (iau>

Paa $onto( program iatas maka eksekusi program yaitu ikatombol itekan maka le mera( an (iau akan menyala atau baruakan ilaksanakan program iba#a( pus( button.

. program trimpot

Oin$lue pololu>3pi.(Funsigne $(ar aM>peneklarasian -ariabel a bertipe unsigne $(ar>int mainI?Q#(ile I1?> Program kontrol yang akan igunakan untukmengulang (asil pemba$aan trimpot>QsetCanalogCmoe I&)HC8CB+?M >moe pemba$aan paatrimpot bertipe 8 bitG ata yang i(asilkan %0255>aDreaCtrimpotI?M > -ariabel a sama engan rea trimpotGreaCtrimpot yaitu ata (asil pemba$aan paa trimpot>i*IaDD%? >penggunaan program kontrol i* yang ber*ungsi

sebagai kontrol ari (asil pemba$aan trimpot untuk kontrolprogram yang inginkan>QreCleI1?M>pernyataan yang nantinya akan ikerakan sesuai engan$D$ontrol i*>

i*IaDD255?QreCle I%?M

Penelasan program:#(ile : paa program igunakan untuk melakukan eksekusi se$ara berulang0ulangG imana

pemba$aan trimpot (anya sekali an ata yang terba$a aala( atatrimpot ari posisi trimpot terak(irG ika tiak i ulang maka akan(anya tereksekusi sekali.

e. program ")

Oin$lue pololu>3pi.(F

int mainI?Q


89/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

l$CgotoC'yI3G1?MprintITT?M


90/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

Penelasan program:"$CgotoC'yI3G1? : $omman untuk menaru( kursor paa kolom 3 baris 1paa saat a#al

program ialankan.

PrintIUV? : $omman untuk menampilkan karekter>(uru* paa ").

*. program motor

Oin$lue pololu>3pi.(Fint mainI?QsetCm1CspeeI49?MsetCm2CspeeI5%?M

Penelasan program:SetCm1CspeeI49? : omman untuk menset ke$epatan motor kiri paake$epatan 49.SetCm2CspeeI5%? : omman untuk menset ke$epatan motorkanan paa ke$epatan 49. ai program iatas akan menankanrobot mau engan ke$epatan 49 untuk motor kiri an 5% untukmotor kanan.


91/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

10 S7AL B S7AL P7L7LU

1$ LEDCunakan *ungsi librar# le" "an imer unuk ugas "iba4ah ini "an &angan lupamemasukan

>le hea"er "ari .pi r!b! "engan prepr!'ess!r in'lu"e 3ugas 1

ualah pr!gram unuk men#alakan le"merahhi&au$

3ugas 2ualah pr!gram unuk memaikan le"merahhi&au$

3ugas .ualah pr!gram unuk men#alakan le" merahhi&au selama < "eikkemu"ian lampu le" merahhi&au mai$

3ugas 6

ualah pr!gram unuk men#alakan lampu le" merahhi&au se'arake"ip < kali kemu"ianlampu le" merahhi&au mai seelah iupr!gram berakhir$

3ugas nisi+ariabel ,p!sii!n- unuk peng!nr!ln#a) inisialisasikan "ahulu +ariablesens!rs "alam benuk arra# c


102/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

3ugasualah pr!gram r!b! berbel!k ke kanan &ika mele4ai perigaan "anbu99er berbun#i lalu pa"a u&ung garis r!b! berheni$

3ugas?3ugas? sama "engan ugas han#a sa&a penggunaan sens!r sebelah kiri)ualah pr!gram r!b! berbel!k ke kiri &ika mele4ai perigaan "anbu99er berbun#i lalu pa"a u&ung garis r!b! berheni$

3ugas;ualah pr!gram r!b! ber&alan seperi pa"a gambar "i ba4ah

"engan peun&uk arah panah pergerakan r!b!n#a) pa"a akhir anak panahr!b! berheni$


103/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

3ugas10

3ugas10 sama "engan ugas; han#a sa&a arah bel!k berla4anan)ualah pr!gram r!b! ber&alan seperi pa"a gambar "i ba4ah "enganpeun&uk arah panah pergerakan r!b!n#a) pa"a akhir anak panah r!b!berheni$

3ugas11

ualah pr!gram r!b! ber&alan sesuai "engan arah anak panah seperipa"a gambar "i ba4ah$ Di akhir anak panah r!b! berheni$

3ugas12

ualah pr!gram r!b! ber&alan sesuai "engan arah anak panahseperi pa"a gambar "i ba4ah$ Di akhir anak panah r!b! berheni$


104/119

Au!mai!n 3e'hn!l!g#

3ugas1.


3ugas16


3ugas1

modul robot 3pi

Documents