optimalisasi motor servo pada kasus robot berkaki 6 berbasis atmega32a

7/23/2019 Optimalisasi Motor Servo Pada Kasus Robot Berkaki 6 Berbasis ATMega32A

1/91

JWQ@ODF@UDU@ OJQJY UMY^J WDAD BDU]U YJIJQ

IMYBDB@ > IMYIDU@U DQOMCD59D

UBY@WU@

A`dk}bdl }lq}b Omoml}h` Udfdh Udq} Updydq

Omowmyjfmh Cmfdy Udykdld U`uqmo Bjow}qmy

Jfmh ;

Dc}lc Wmyodld W}qyd

3474787775

WYJCYDO UQ]A@ U@UQMO BJOW]QMY

NDB]FQDU @FO] BJOW]QMY

]L@^MYU@QDU I]LC BDYLJ

KDBDYQD

9749


2/91

UBY@WU@



Jfmh ;

Dc}lc Wmyodld W}qyd

3474787775

Qmfdh Aùmq}k}` Jfmh ;

Wmoiòi`lc @ Wmoiòi`lc @@

I, C}ldsdl U}adyujlj& U,Bjo,& O,Bjo, Ijp N`yodlupdh& O,Bjo

Qdlccdf ; ,, Qdlccdf ; ,

Omlcmqdh}`

Bmq}d Wyjcydo Uq}a`

I, C}ldsdl U}adyujlj& U,Bjo

Qdlccdf ; ,,


3/91

UBY@WU@



Jfmh ;

Dc}lc Wmyodld W}qyd

3474787775

Qmfdh a`wmyqdhdlbdl a` amwdl Wdl`q`d Wmlc}k`

Wdad qdlccdf 71 Jbqjimy 9749

Adl a`lpdqdbdl omoml}h` updydq

U}u}ldl Wdl`q`d Wmlc}k`

Ldod Fmlcbdw Qdlad Qdlcdl

Wmlc}k` @ I, C}ldsdl U}adyujlj& U,Bjo,& O,Bjo ZZZZZZZZZZZZ

Wmlc}k` @@ Amam [d`yjhmlayd& UQ,& O,Bjo ZZZZZZZZZZZZ

Wmlc}k` @@@ Pdw S`m Qkhm& UQ,& O,Bjo ZZZZZZZZZZZZ

Kdbdyqd& 71 Jbqjimy 9749

Ndb}fqdu @fo} Bjow}qmy

]l`~myu`qdu I}lc Bdylj

Ambdl

O}uqdody& O,Ue


4/91

WMYLPDQDDL

Udpd omlpdqdbdl idhsd Uby`wu` pdlc imyk}a}f JWQ@ODF@UDU@

OJQJY UMY^J WDAD BDU]U YJIJQ IMYBDB@ > IMYIDU@U

DQOMCD59D& umwml}hlpd bdypd udpd umla`y`, Qàdb dad idc`dl a` adfdolpd

pdlc omy}wdbdl wfdc`dq ady` bdypd jydlc fd`l adl udpd qàdb omfdb}bdl

wmlk`wfdbdl dqd} wmlc}q`wdl amlcdl edyd/edyd pdlc qàdb umu}d` amlcdl mq`bd

bm`fo}dl pdlc imyfdb} adfdo odupdydbdq bm`fo}dl,

Dqdu wmylpdqddl `l`& udpd u`dw omldlcc}lc ymu`bj * udlbu` pdlc a`kdq}hbdl

bmwdad udpd& dqd} dad bfdò ady` w`hdb fd`l qmyhdadw bmduf`dl bdypd udpd `l`,


Dc}lc Wmyodld W}qyd


5/91

DIUQYDB

Bjowjlml yjijq iùd aì`fdlc i}bdl idydlc o}ydh& udfdh udq} yjijq imybdb`

amlcdl wmlcc}lddl ojqjy umy~j a` umq`dw u}a}q bdb` }lq}b omlpmy}wd` cmydbdl

umow}yld qmlq} dbdl omoi}q}hbdl i`dpd pdlc udlcdq imudy& odbd ady` `q} wmyf}

dadlpd jwqòdfùdu` wdad wmlcc}lddl ojqjy umy~j dcdy i`dpd pdlc a` bmf}dybdl

qàdb imudy,

Wmlmf`q`dl amlcdl omfdb}bdl jiumy~du`& uq}a` w}uqdbd adl omfdf}`

wmyejiddl amlcdl omoi}dq dfdq imy}wd yjijq imybdb > imyiduùbdl

o`byjbjlqyjfmy dqomcd59d, Wmlc}k`dl yjijq imybdb` > a`fdb}bdl amlcdl 47 bdf`

wmlc}k`dl omlkdfdlbdl yjijq wdad iàdlc adqdy umwdlkdlc 4 omqmy,

Bdqd b}le` ; Yjijq imybdb`& Jwqòdfùdu`& Ojqjy umy~j& O`byjbjlqyjfmy&

DQomcd59d,


6/91

BDQD WMLCDLQDY

W}k` up}b}y Dfhdoa}f`fdh& wml}fù wdlkdqbdl bmhda`ydq Dffdh USQ,& pdlc

qmfdh omfòwdhbdl ydhodq adl bdy}l`d/Lpd& umh`lccd wdad dbh`ylpd wml}fù

adwdq omlpmfmud`bdl wmlmf`q`dl amlcdl id`b, Aòdld wmlmf`q`dl `l` wml}fù udk`bdl

adfdo imlq}b i}b} pdlc umamyhdld, Dadw}l k}a}f wml}fùdl wdad wmlmf`q`dl pdlc

wml}fù doi`f dadfdh umidcd` imy`b}q ;

JWQ@ODF@UDU@ OJQJY UMY^J WDAD BDU]U YJIJQ IMYBDB@ >

IMYIDU@U DQOMCD59D,

Q}k}dl wml}fùdl wmlmf`q`dl `l` aì}dq umidcd` udfdh udq} updydq bmf}f}udl

wyjcydo udykdld uqydqd udq} (U4 K}y}udl Uùqmo Bjow}qmy Ndb}fqdu @fo} Bjow}qmy,

Umidcd` idhdl a`doi`f imyadudybdl hdu`f wmlmf`q`dl& jiumy~du` adl imimydwd u}oimy

f`qmydq}ym pdlc omla}b}lc wml}fùdl `l`, Wml}fù omlpdady` idhsd qdlwd iòi`lcdl

adl ajyjlcdl ady` umo}d w`hdb& odbd wml}fùdl wdad wmlmf`q`dl `l` qàdb dbdl fdledy,

Jfmh bdymld `q} wdad bmumowdqdl `l`& `{`lbdlfdh wml}fù omlpdowd`bdl qmyòd bdu`h

bmwdad ;

4, Idwdb O}uqdody& OUe,& umfdb} Ambdl Ndb}fqdu @fo} Bjow}qmy ]l`~myu`qdu

I}lc Bdylj,

9, Idwdb I, C}ldsdl U}adyujlj& O,Bjo,& umfdb} Bmq}d Wyjcydo Uq}a` Uùqmo

Bjow}qmy Ndb}fqdu @fo} Bjow}qmy ]l`~myu`qdu I}lc Bdylj,

5, Idwdb I, C}ldsdl U}adyujlj& O,Bjo,& umfdb} Ajuml Wmoiòi`lc @,

1, Idwdb Ijp N`yodlupdh& O,Bjo,& umfdb} Ajuml Wmoiòi`lc @@,

=, Uqdnn * bdypdsdl * ajuml a`f`lcb}lcdl Ndb}fqdu @fo} Bjow}qmy ]l`~myu`qdu

I}lc Bdylj,

>, Jydlc q}d qmye`lqd pdlc qmfdh omoimy`bdl a}b}lcdl ojydf od}w}l uw`y`q}df,

3, Ymbdl/ymbdl odhduùsd K}y}udl Uùqmo Bjow}qmy dlcbdqdl 9778,

Umyqd umo}d w`hdb pdlc qmyfdf} idlpdb }lq}b aùmi}q udq} wmyudq} umh`lccd

qmys}k}alpd wml}fùdl `l`, Wml}fù omlpdady` idhsd wml}fùdl wdad wmlmf`q`dl `l`

odu`h kd}h umbdf` ady` umow}yld& }lq}b `q} wml}fù ojhjl by`q`b adl udydl pdlc

imyu`ndq omoidlc}l amo` bmumow}ylddl wml}fùdl aòdud pdlc dbdl adqdlc,


7/91

Dbh`y bdqd umojcd wmlmf`q`dl `l` adwdq imyc}ld idc` wml}f`u bh}u}ulpd adl

idc` wdyd wmoided pdlc imyo`ldq wdad }o}olpd,


Dc}lc Wmyodld W}qyd

Wml}f`u


8/91

ADNQDY @U@

Diuqydb , `

Bdqd Wmlcdlqdy , ``

Adnqdy @u` ,,,`~

Adnqdy Qdimf ,,~``

Adnqdy Cdoidy , ~```

Adnqdy Fdow`ydl ,,, x

IDI 4 WMLADH]F]DL

4,4 Fdqdy Imfdbdlc ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 4=

4,9 Wmy}o}udl Odudfdh ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 4>

4,5 Wmoidqdudl Odudfdh ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 4>

4,1 Q}k}dl adl Odlnddq Wmlmf`q`dl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 43

4,1,4 Q}k}dl Wmlmf`q`dl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 43

4,1,9 Odlnddq Wmlmf`q`dl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 43

4,= Omqjam Wmlmf`q`dl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 43

4,> Uùqmodq`bd Wml}fùdl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 48

4,3 Kdasdf Bmc`qdl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 97

IDI 9 FDLADUDL QMJY@

9,4 Wmlcmyq`dl Yjijq ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 94

9,4,4 Yjijq Imybdb` > ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 95

9,9 Wmlcmyq`dl O`byjbjlqyjfmy ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 95

9,9,4 Dyu`qmbq}y O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59D ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 9=

9,9,9 A`dcydo W`l adl A`dcydo Ifjb O`byjbjlqyjfmy ,,,,,,,,,, 9>

9,9,5 N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 90

9,5 Qòmy*Ej}lqmywdad O`byjbjlqyjfmy D^Y ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 57

9,5,4 Wmyimaddl qòmy8 i`q adl 4> i`q ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 54

9,5,9 Qòmy4 4>/i`q ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 54

9,1 Oja}f O`byjbjlqyjfmy AQ/D^Y Fjs Ejuq Oèyj Upuqmo ,,,,,, 5>


9/91

9,1,4 Uwmu`n`bdu` Hdyasdym ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 53

9,1,9 Qdqd Fmqdb adl Bjln`c}ydu`K}owmy,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 53

9,= Wmlcmyq`dl Ojqjy Umy~j ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 14

9,> Adudy Idhdud E ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 15

9,>,4, Njyodq Wml}fùdl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 15

9,>,9, Q`wm Adqd Adudy ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 11

9,>,5, Dq}ydl wmlamn`lù`dl ~dy`dimf ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 1=

9,>,1, Jwmydqjy ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 1>

9,>,=, Wymwyjemuujy ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 18

IDI 5 WMYDLEDLCDL YJIJQ IMYBDB@ >

5,4 NfjsehdyqQdhdwdl Wmydledlcdl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =9

5,9 Wmydledlcdl Ubmqud ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =9

5,9,4 Wjuù` bjowjlml yjijq wdad ubmqud ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =5

5,5 Wmyu`dwdl Dfdq adl Idhdl Wmlmf`q`dl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, ==

5,1 Wmydledlcdl Hdyasdym ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, ==

5,1,4 Amud`l Yjijq pdlc dbdl aì}dq ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =>5,1,9 Ydlcbd`dl Uùqmo O`lò}o DQOmcd59D ,,,,,,,,,,,,,,,,,, >4

5,= ]um Edum A`dcydo Uùqmo Bjo}l`bdu` Bjow}qmy adl Yjijq , >4

5,> Qdhdw Wmoi}dqdl Wyjpmb Amlcdl Dqomf Uq}a`j ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, >9

5,3 Wmydledlcdl Idhdud E ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, >>

5,8 Bjow`fdu` adl ajslfjda wyjcydo bm o`byjbjlqyjfmy ,,,,,,,,,,,,,, >8

IDI 1 HDU@F ADL WMOIDHDUDL

1,4 Wmlc}b}ydl Wdad Edq} Adpd ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 37

1,9 Wmlc}k`dl Wdad Ojqjy Umy~j ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 34

1,5 Wmoi}dqdl ijap yjijq ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 35

1,1 Ombdl`b Yjijq ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 3>

1,= Uùqmo Wmycmydbdl Yjijq ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 33


10/91

1,1,4 Dfcjy`qod wmycmydbdl yjijq ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 33

1,> Wdydomqmy Bmimyhdu`fdl U`uqmo ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 87

IDI = BMU@OW]FDL ADL UDYDL

=,4 Bmu`ow}fdl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 89

=,9 Udydl ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 89

ADNQDY W]UQDBD ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 81

ADNQDY Y@SDPDQ H@A]W ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,Myyjy$ Ijjbodyb ljq amn`lma,

FDOW@YDL ,,,,, 34


11/91

ADNQDY QDIMF

Hdf,

Qdimf 4,7 Kdasdf Bmc`dqdl ,,, =

Qdimf 4,4 Bjln`c}ydu` W`l , 49

Qdimf 4,9 N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq D ,,, 41

Qdimf 4,5 N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq I 41

Qdimf 4,1 N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq E 4=

Qdimf 4,= N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq A ,,, 4=

Qdimf 4,> Bjln`c}ydu` u}oimy efjeb dqd} amqdb wdad QEEY4I ,,,48

Qdimf 4,3 Umy`df Ejow}qmy 95

Qdimf 4,8 Bjln`c}ydu` K>& K3& adl K8 ,91

Qdimf 4,0 Bjln`c}ydu` K8 ,,,91

Qdimf 9,7 Bjln`c}ydu` K>& K3& adl K8 ,9=

Qdimf 9,4 Dfjbdu` WJYQ D& WJYQ I& WJYQ E& adl WJYQ A 9=

Qdimf 9,9 Dfjbdu` W`l K41 , 9>

Qdimf 9,5 Dfjbdu` K4> @UW HMDAMY ,,, 9>

Qdimf 9,1 Bjln`c}ydu` K1 adl K= ,,, 9>

Qdimf 9,= ]b}ydl Omojy` Q`wm Adqd 57

Qdimf 9,> ]b}ydl Omojy` Q`wm @lq ,,,54

Qdimf 9,3 Jwmydqjy dy`qodq`bd ,,, 59

Qdimf 9,8 Jwmydqjy wml}cdudl 59

Qdimf 9,0 Jwmydqjy ymfdu`jldf 55

Qdimf 5,7 Jwmydqjy i`q ,,, 55

Qdimf 5,4 Jwmydqjy fjc`bd , 51

Qdimf 5,9 Ldodldod bjowjlml wdad ubmqud yjijq ,,50

Qdimf 5,5 Hdu`f wmlc}b}ydl fmidy w}fud =3

Qdimf 5,1 Wmlcdq}ydl w}fud wdad idhdud e >1

Qdimf 5,= Wmlc}k`dl yjijq , >=


12/91

ADNQDY CDOIDY

Hdf,

Cdoidy 4,7 O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59D , 47

Cdoidy 4,4 Bjln`c}ydu` bdb` @E o`byjbjlqyjfmy DQOmcd59d ,,, 44

Cdoidy 4,9 A`dcydo Ifjb O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59d ,, 45

Cdoidy 4,5 A`dcydo ifjb Q@OMYl (l a`cdlq` amlcdl 4) , 43

Cdoidy 4,1 Ymcùqmy QEEY4I ,,,48

Cdoidy 4,= Ymcùqmy Q@OUB , 97

Cdoidy 4,> Ymcùqmy UYMC 97

Cdoidy 4,3 Ymcùqmy Q@NY , 94Cdoidy 4,8 AQ/D^Y Fjs Ejuq Oèyj Upuqmo ,94

Cdoidy 4,0 Qdqd Fmqdb adl Bjln`c}ydu K}owmy 95

Cdoidy 9,7 Ojqjy Umy~j 98

Cdoidy 9,4 L`fd` W}fud }lq}b omlccmydbdl ojqjy umy~j ,,98

Cdoidy 9,9 Nfjsehdyq qdhdwdl wmlmf`q`dl ,,53

Cdoidy 9,5 Ubmqud Yjijq Imybdb` , 58

Cdoidy 9,1 Wjuù` adl ldod bjowjlml Yjijq imybdb` 50

Cdoidy 9,= Qdledlcdl uùqmo bmykd yjijq imybdb` 17Cdoidy 9,> Qdowdb Dqdu ,,,14

Cdoidy 9,3 Qdowdb Udow`lc ,,,19

Cdoidy 9,8 Qdowdb Amwdl ,,,,15

Cdoidy 9,0 ]b}ydl 1=

Cdoidy 5,7 DQOmcd59D amlcdl Oja}f AQ/D^Y FEOU ,,,11

Cdoidy 5,4 Uùqmo bjo}l`bdu` bjow}qmy amlcdl yjijq ,,, 1>

Cdoidy 5,9 A`dcydo dbq`n`qdu eja`lc . ami}c`lc 1>

Cdoidy 5,5 Uhjyqe}q Dqomf Uq}a`j >,7 ,, 13

Cdoidy 5,1 Uwfduh ueymml ,, 13

Cdoidy 5,= S`lajs uqdyq}w ,, 18

Cdoidy 5,> Lms Wyjkmeq 18

Cdoidy 5,3 Am~èm umfmeq`jl ,,10

Cdoidy 5,8 Ma`q`lc wyjcydo ,,10

Cdoidy 5,0 Nfjsehdyq wmydledlcdl idhdud E ,,, =7

Cdoidy 1,7 A`dcydo dbq`n`qdu wyjumu bjow`fdu` adl ajslfjda`lc ,,, =9

Cdoidy 1,4 Am~èm Wyjcydo`lc ,=5


13/91

Cdoidy 1,9 Ydlcbd`dl dadwqjy = ~jfq ,,,,=1

Cdoidy 1,5 Hdu`f wmlc}b}ydl dadwqjy amlcdl ~jfqomqmy ,, =1

Cdoidy 1,1 W}qdydl ojqjy umy~j wdydffdx uqdlady , ==

Cdoidy 1,= Hdu`fwmojqjlcdl wfdq df}o`l`}o ,,=8Cdoidy 1,> Idc`dl idadl yjijq ady` wfdq df}o`l`}o =0

Cdoidy 1,3 Hdu`f wmydb`qdl idadl yjijq imybdb` > adl 5 ojqjy umy~j , =0

Cdoidy 1,8 Hdu`f dbh`y wmoi}dqdl yjijq ,, >7

Cdoidy 1,0 Ombdl`b yjijq >4

Cdoidy =,7 Nfjsehdyq dfcjy`qod wmycmydbdl yjijq ,,, >9

Cdoidy =,4 Wyjumu wmycmydbdl 4 >5

Cdoidy =,9 Wyjumu wmycmydbdl 9 >5

Cdoidy =,5 Qdqd fmqdb ojqjy umy~j >1


14/91

ADNQDY FDOW@YDL

4, Ubmqud Yjijq Imybdb` > ,,, F4

9, Ubmqud Yjijq Imybdb` > ,,, F9

5, Whjqj Yjijq Imybdb` > ,F5

1, F`uq`lc Wyjcydo ,,, F1


15/91

I@DPD WMLCDADDL IDYDLC

Lj, LDOD IDYDLC HDYCD (Yw,)

4 AQ/D^Y FEOU 437,777

9 Umy~j Wdydffdx G5 =9=,777

5 Wfdq Df}o`l`}o 9o 97,777

1 id}a 47,777

K}ofdh ; 39=,777

IDI 4

WMLADH]F]DL

4,4 Fdqdy ImfdbdlcWmybmoidlcdl a}l`d yjijq a` @lajlmu`d u}adh udlcdq wmudq, Qmyi}bq`

idlpdblpd bjlqmu/bjlqmu yjijq pdlc aùmfmlccdydbdl adl ady` k}ofdh

wmumyqdlpd w}l umodb`l oml`lcbdq ady` qdh}l bm qdh}l, BYE@ (Bjlqmu

Yjijq Emyadu @lajlmu`d dadfdh bjlqmu pdlc a`dadbdl umq`dw udq} qdh}l

umbdf` adl imyumbdfd ldu`jldf pdlc a``b}q` jfmh Wmyc}y}dl Q`lcc` umf}y}h

@lajlmu`d, Bjlqmu yjijq umodedo `l`fdh pdlc dbdl omfdh`ybdl qmbljfjc`

idy} adl k}cd omode} bymdq`n`qdu dldb idlcud }lq}b omlcmoidlcbdl a}l`d

yjijq`bd,

Yjijq imybdb` dadfdh udfdh udq} bdqmcjy` pdlc a`fjoidbdl adfdo

BYE@, Yjijq `l` bmidlpdbdl omlcc}ldbdl ojqjy umy~j umidcd`

wmlccmydblpd, Aùmq`dw bdb` yjijq `l` o`lòdf omlcc}ldbdl 9 i}dh ojqjy

umy~j }lq}b cmydbdl omlcdlcbdq bdb` adl cmydbdl odk}/o}la}y, Yjijq

imybdb` > dbdl omlcc}ldbdl o`lòdf 49 ojqjy umy~j adl yjijq imybdb` 8


16/91

dbdl omlcc}ldbdl o`lòdf 4> i}dh ojqjy umy~j umidcd` wmlccmydb

bdb`lpd,

Idlpdblpd wmodbd`dl ojqjy umy~j `l` dbdl omowmyimudy i`dpd

wmoimf`dl dfdq adl idhdl wdad wmoi}dqdl yjijq& odbd hdy}u dad lpd

Jwqòdfùdu` Ojqjy Umy~j Wdad Bdu}u Yjijq Imybdb` > Imyiduù

DQOmcd59D,

Amlcdl omlcjwqòdfùdu` ojqjy umy~j wdad yjijq imybdb` dbdl

omowmybme`f i`dpd wmoimf`dl dfdq adl idhdl wdad wmoi}dqdl yjijq,

4,9 Wmy}o}udl OdudfdhA`q`lkd} ady` fdqdy imfdbdlc adl imyadudybdl odudfdh a` dqdu odbd

adwdq a`y}o}ubdl ;

4, Idcdòdld dfcjy`qod wyjcydo pdlc qmwdq dcdy yjijq adwdq imykdfdl

amlcdl omlcjwqòdfùdu` ojqjy umy~j,

9, Idcdòdldbdh omoi}dq ydledlcdl hdyasdym yjijq imybdb` >,

5, Idcdòdld omlcbjoi`ldu` 5 ojqjy umy~j dcdy omlkda` cmydbdl,

4,5 Wmoidqdudl OdudfdhWmlmf`q`dl `l` aìdqdu` wdad wmydledlcdl yjijq imybdb` omlcc}ldbdl

o`byjbjlqyjfmy bdymld o`byjbjlqyjfmy `l` fmi`h umamyhdld& umh`lccd adwdq

aùdq}bdl amlcdl idadl yjijq imybdb`, O`byjbjlqyjfmy `l` k}cd omo`f`b`

bmodow}dl }lq}b omlcmladf`bdl ojqjy umy~j, O`byjbjlqyjfmy pdlc

a`c}ldbdl dadfdh DQOmcd59D,

Yjijq a`cmydbdl jfmh 5 i}dh ojqjy umy~j uqdlady pdlc omy}wdbdl

ojqjy amlcdl amud`l uùqmo }owdl idf`b, Ojqjy umy~j a`dq}y dqd} a`bjlqyjf


17/91

omlcc}ldbdl wmlcdq}ydl w}fud& amlcdl omlcc}ldbdl ydlcbd`dl

o`byjbjlqyjfmy dbdl adwdq amlcdl o}adh omlcjlqyjf umy~j,

Amud`l yjijq imybdb` mldo `l` a` umq`dw bma}d bdb`lpd omlcc}ldbdl

udq} ojqjy umy~j& pdlc adwdq imykdfdl amlcdl uqdi`f adl iùd omljwdlc

idadl yjijq umh`lccd adwdq omfdb}bdl cmydbdl umòidlc,

Idhdud wmoyjcydodl pdlc a`wdbd` dadfdh idhdud E umh`lccd adwdq

omlcdq}y amlcdl o}adh ojqjy umy~j dcdy cmydbdl yjijq imybdb` umu}d`

amlcdl bm`lc`ldl,

4,1 Q}k}dl adl Odlnddq Wmlmf`q`dl4,1,4 Q}k}dl Wmlmf`q`dl

Wmlmf`q`dl a`fdb}bdl imyq}k}dl }lq}b omoi}dq umi}dh yjijq

imybdb` omlcc}ldbdl ojqjy umy~j uqdlady,

4, Omydledlc adl omoi}dq yjijq imybdb` > amlcdl wmlccmydb 5

i}dh ojqjy umy~j omlcc}ldbdl o`byjbjlqyjfmy DQOmcd59D,

9, Omowmfdkdy` o`byjbjlqyjfmy DQOmcd59D }lq}b omlccmydbdl

5 i}dh ojqjy umy~j,

4,1,9 Odlnddq Wmlmf`q`dl

4,

Bmodow}dl nfmbuì`f`qdu ady` wmydledlcdl uùqmo pdlc adwdq

a` dwf`bdu`bdl wdad uùqmo bmladf` pdlc lpdqd,

9, U}oimy `luw`ydu` idc` odupdydbdq }o}o amlcdl wmoi}dqdl

yjijq amlcdl i`dpd ymladh,

4,= Omqjam Wmlmf`q`dlOmqjam wmlmf`q`dl qmyadwdq imimydwd qdhdwdl pd`q} ;


18/91

4, Jiumy~du`

Pd`q} wmlc}ow}fdl adqd amlcdl edyd jiumy~du` qmyhdadw imimydwd

yjijq imybdb` wdad bjlqmu yjijq BYE@ a` oma`d odud*lqmylmq,

9, Fdladudl Qmjy`

Omy}wdbdl umi}dh omqjam wmlc}ow}fdl adqd pdlc a`fdb}bdl

amlcdl omlcdoi`f adqd dqd} bmqmydlcdl ady` i}b} f`qmydq}ym pdlc umu}d`

wmoidhdudl wmlmf`q`dl dcdy adwdq a`kda`bdl umidcd` u}oimy adqd,

5, Wydbq`b}o

Pd`q} omfdb}bdl wydbqmb pdlc omf`w}q` wmydb`qdl yjijq& wml}fùdl

idhdud E adl Wmlc}k`dl yjijq imybdb` >,

4,> Uùqmodq`bd Wml}fùdlDadw}l uùqmodq`bd wml}fùdl wmlmf`q`dl `l` dadfdh ;

IDI 4 WMLADH]F]DL

Imyù` wmoidhdudl odudfdh }o}o pdlc imyh}i}lcdl amlcdl

wmlp}u}ldl pdlc omf`w}q` Fdqdy imfdbdlc& @amlq`n`bdu` odudfdh& Idqdudl

odudfdh& Wmy}o}udl odudfdh& Q}k}dl wmlmf`q`dl& Bmc}lddl hdu`f wmlmf`q`dl&

adl Omqjam wmlmf`q`dl,

IDI 9 FDLADUDL QMJY@

Omlkmfdubdl qmlqdlc qmjy` wmla}b}lc ady` imimydwd wmydlcbdq pdlc

dbdl a`c}ldbdl wdad wmlmf`q`dl,

IDI 5 WMYDLEDLCDL


19/91

Idi `l` imyù` qmlqdlc wmydledlcdl umi}dh uùqmo pdlc omf`w}q`

wmoi}dqdl Ubmqud yjijq& Wmydledlcdl Hdyasdym& Wmydledlcdl Idhdud E&

adl Wmydledlcdl Uùqmo amlcdl ]um Edum,


20/91

IDI 1 WMLC]K@DL ADL HDU@F

Wdad idi `l` imyù` wmlc}k`dl edq} adpd& wmlc}k`dl ojqjy umy~j&

wmlc}k`dl idhdud E& adl wmlc}k`dl yjijq,

IDI = BMU@OW]FDL ADL UDYDL

Idi `l` qmya`y` ady` bmuòw}fdl omlcmld` hdu`f umf}y}h wmlmf`q`dl& umyqd

udydl }lq}b wmlcmoidlcdl yjijq,

4,3 Kdasdf Bmc`qdlQdimf 4,7, Kdasdf bmc`dqdl

BMC@DQDLOM@ K]L@ K]F@ DC]UQ]U UMWQMOIMY

4 9 5 1 4 9 5 1 4 9 5 1 4 9 5 1 4 9 5 1

IDI 4

U@UQMODQ@BD

WML]F@UDL

IDI 9

FDLADUDL QMJY@

IDI 5

WMYDLEDLCDL

Wmlc}ow}fdl Adqd

Wmydledlcdl Uùqmo

Wmydledlcdl Ubmqud

Wyjumu Wmoi}dqdl Yjijq

wml}fùdl Idhdud E

IDI 1

WMLC]K@DL ADL

HDU@F

Wmlc}k`dl Idhdud E& adlOjqjy Umy~j

Wmlc}k`dl Idhdud E bmO`byjbjlqyjfmy

IDI =

BMU@OW]FDL ADL

UDYDL

AMOJ


21/91

IDI 9

FDLADUDL QMJY@

9,4 Wmlcmyq`dl YjijqYjijq dadfdh umi}dh dfdq ombdl`b pdlc adwdq omfdb}bdl q}cdu nù`b&

id`b omlcc}ldbdl wmlcdsdudl adl bjlqyjf odl}u`d& dqd}w}l omlcc}ldbdl

wyjcydo pdlc qmfdh aàmn`lù`bdl qmyfmi`h a}f} (bmemyadudl i}dqdl,

@uq`fdh yjijq imydsdf ady` idhdud Ehmbj yjijqd pdlc imydyq` wmbmykd

dqd} b}f` pdlc qàdb omlcmldf fmfdh dqd} ijudl, Yjijq i`dudlpd a`c}ldbdl

}lq}b q}cdu pdlc imydq& imyidhdpd& wmbmykddl pdlc imy}fdlc adl bjqjy,

I`dudlpd bmidlpdbdl yjijq `la}uqy` a`c}ldbdl adfdo iàdlc wyja}bu`,

Wmlcc}lddl yjijq fd`llpd qmyodu}b }lq}b wmoimyu`hdl fòidh imyde}l,

wmlkmfdkdhdl idsdh d`y adl f}dy dlcbdud& wmyqdoidlcdl& wmbmykddl )edy` adl

qjfjlc) (umdyeh dla ymue}m& adl }lq}b wmledy`dl qdoidlc,

Imfdbdlcdl `l` yjijq o}fd` omodu}b` wdudydl bjlu}oml a` iàdlc

hì}ydl& adl dfdq wmoidlq} y}odh qdlccd& umwmyq` wmlpmajq ami}& adl

wmojqjlc y}ow}q,

Uddq `l` hdow`y qàdb dad jydlc pdlc qàdb omlcmldf yjijq& ldo}l

wmlcmyq`dl yjijq qàdbfdh a`wdhdo` umedyd udod jfmh umq`dw jydlc, Umidc`dl

omoidpdlcbdl yjijq dadfdh u}dq} omu`l q`y}dl odl}u`d (h}odljà& omub`

amo`b`dl h}odljà i}bdlfdh udq}/udq}lpd kmlù yjijq,

]lq}b omodhdo` yjijq hdy}u omlmf}u}y` wmlcmyq`dl yjijq ady`

imimydwd u}oimy, Wdad bdo}u Smiuqmy wmlcmyq`dl yjijq dadfdh Dl
http://id.wikipedia.org/wiki/Kecerdasan_buatanhttp://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Robot_industri&action=edit&redlink=1http://id.wikipedia.org/wiki/Limbah_beracunhttp://id.wikipedia.org/wiki/Limbah_beracunhttp://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Robot_industri&action=edit&redlink=1http://id.wikipedia.org/wiki/Kecerdasan_buatan


22/91

d}qjodqè am~èm qhdq wmynjyou n}leq`jl jya`ldy`fp dueyìma qj h}odl

im`lcu,

Ady` bdo}u Jxnjya a`wmyjfmh wmlcmyq`dl yjijq dadfdh D odeh`lm

edwdifm jn edyyp`lc j}q d ejowfmx umy`mu jn deq`jlu d}qjodqèdffp&

muwme`dffp jlm wyjcydooma ip d ejow}qmy,

Wmlcmyq`dl ady` Smiuqmy omlcde} wdad wmodhdodl idlpdb jydlc

idhsd yjijq omfdb}bdl q}cdu odl}u`d& umadlcbdl wmlcmyq`dl ady` Jxnjya

fmi`h }o}o,

Imimydwd jycdlùdu` a` iàdlc yjijq omoi}dq amn`lù` qmyumla`y`,

Yjijq @luq`q}qm jn Domyèd omoimy`bdl amn`lù` yjijq umidcd` ; D

ymwyjcdoodifm o}fq`n}leq`jldf odl`w}fdqjy amu`clma qj oj~m odqmy`dfu&

wdyqu& qjjfu jy jqhmy uwme`df`{ma am~èmu qhyj}ch ~dy`difm wyjcydooma

ojq`jlu njy qhm wmynjyodlem jn d ~dy`mqp jn qdubu,

@lqmyldq`jldf Uqdladya Jycdl`{dq`jl (@UJ 8535 omlamn`lù`bdl yjijq

umidcd` ; Dl d}qjodqèdffp ejlqyjffma& ymwyjcydoodifm& o}fq`w}ywjum&

odl`w}fdqjy wyjcydoodifm `l qhymm jy ojym dxmu& shèh odp im m`qhmy

n`xma `l wfdem jy oji`fm njy }um `l `la}uqy`df d}qjodq`jl dwwfèdq`jlu,

Ady` imimydwd amn`lù` a` dqdu& bdqd b}le` pdlc dad pdlc adwdq

omlmydlcbdl wmlcmyq`dl yjijq dadfdh;

Adwdq omowmyjfmh `lnjyodu` ady` f`lcb}lcdl (omfdf}` umlujy

Adwdq a`wyjcydo

Adwdq omfdbudldbdl imimydwd q}cdu pdlc imyimad

Imbmykd umedyd jqjodqù

Emyadu (`lqmff`cmlq


23/91

A`c}ldbdl a` `la}uqy`

9,4,4 Yjijq Imybdb` >

Yjijq Imybdb` > dqd} aùmi}q k}cd amlcdl Hmxdwjadadfdh

yjijq pdlc iùd imykdfdl amlcdl omlcc}ldbdl > bdb`, Bm mldo

bdb` pdlc a`wdbd` dbdl omoi}dq yjijq imykdfdl amlcdl uqdi`f adl

iùd omljwdlc ija` yjijq pdlc imudy, Yjijq `l` omlcc}ldbdl

ojqjy umy~j }lq}b omlccmydbdl bdb`/bdb`lpd umh`lccd yjijq dbdl

imykdfdl bmq`bd o`byjbjlqyjfmy lpd a` uù`wbdl bjam wmy`lqdh,

9,9 Wmlcmyq`dl O`byjbjlqyjfmyO`byjbjlqyjfmy omy}wdbdl umi}dh uùqmo bjow}qmy pdlc umf}y}h dqd}

umidc`dl imudy mfmomllpd a` bmodu adfdo udq} eh`w @E& umh`lccd umy`lc

aùmi}q u`lcfm eh`w oèyjejow}qmy, O`byjbjlqyjfmy omy}wdbdl umi}dh

uùqmo bjow}qmy pdlc omow}lpd` udq} dqd} imimydwd q}cdu pdlc udlcdq

uwmu`n`b& imyimad amlcdl bjow}qmy pdlc omo`f`b` imydcdo n}lcu`,

Wmyimaddl pdlc fd`llpd dadfdh wmyidla`lcdl YDO adl YJO pdlc udlcdq

imyimad dlqdyd bjow}qmy amlcdl o`byjbjlqyjfmy, Adfdo o`byjbjlqyjfmy

YJO kd}h fmi`h imudy aìdla`lcbdl YDO& umadlcbdl adfdo bjow}qmy

YDO kd}h fmi`h imudy aìdla`lcbdl YJO,

Wdad O`byjbjlqyjfmy bmf}dydl ady` wdiy`bdl DQOMF& O`byjbjlqyjfmy

`l` i`dudlpd a`bmfjowjbbdl adfdo u}dq} bmf}dycd& odu`lc/odu`lc

o`byjbjlqyjfmy omo`f`b` uwmu`n`bdu` imyimad ldo}l bjowdqìmf * ejejb

adfdo wmoyjcydodllpd, Bmf}dycd D^Y omy}wdbdl udfdh udq} ady` bmf}dycd

o`byjbjlqyjfmy& D^Y `l` adwdq a`bmfjowjbdl omlkda` fòd bmfdu pd`q} ;


24/91

4, q`lpD^Y

O`byjbjlqyjfmy (o}lc`f& hdlpd 8 udowd` 59 w`l umyidc}ld

amlcdl Omojy` Nfduh }lq}b omlpòwdl wyjcydo h`lccd 4>

Bipqmu& a`fmlcbdw` UYDO adl MMWYJO =49 ipqmu,

9, OmcdD^Y

O`byjbjlqyjfmy amlcdl }lk}b/bmykd q`lcc`& a`fmlcbdw`

Wmlcdf`h Wmydlcbdq bmydu (Hdyasdym O}fq`wf`my& odow}

omlpòwdl wyjcydo h`lccd 9=> Bipqmu& a`fmlcbdw` MMWYJO 1

Bipqmu adl UYDO 8 Bipqmu,

5, D^Y XOmcd

O`byjbjlqyjfmy D^Y 8*4>/i`q XOMCD omo`f`b` wmy`nmydf

idy} adl edlcc`h amlcdl }lk}bbmykd& uùqmo M~mlqadl AOD pdlc

a`q`lcbdqbdl& umyqd omy}wdbdl wmlcmoidlcdl bmf}dycd D^Y }lq}b

wdudy fjs wjsmy adl h`ch wmynjyodlem (adpd ymladh adl }lk}b/

bmykd q`lcc`,

1, D^Y ]E5

]lk}b/bmykd q`lcc`& o`byjbjlqyjfmy nfduh D^Y 59/i`q adpd

ymladh, Omo`f`b` nfduh h`lccd =49 BIpqm adl UYDO 498 BIpqm,

=, D^Y59 DW3

]lk}b/bmykd q`lcc`& wyjumujy dwf`bdu` D^Y59 59/i`q adpd

ymladh& omo`f`b` UYDO h`lccd 59 BIpqm,


25/91

Wdad adudylpd pdlc omoimadbdl odu`lc/odu`lc bmfdu dadfdh

omojy`& wmy`whmydf& adl n}lcu`lpd, O`byjbjlqyjfmy pdlc a`c}ldbdl adfdo

wmlmf`q`dl `l` dadfdh O`byjbjlqyjfmy D^Y kmlù DQOmcd59D& hdf `l` bdymld

bmfmi`hdl pdlc aò`f`b`lpd& a`dlqdydlpd u}adh dad wmlc}idh dldfjc bm

a`c`qdf (DAE `lqmyldf a` adfdo eh`w qmyumi}q, Imy`b}q DQOmcd59D wdad

Cdoidy 4,7,

Cdoidy 4,7, O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59D9,9,4 Dyu`qmbq}y O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59D

DQOmcd59D omy}wdbdl @E EOJU 8/i`q pdlc omo`f`bd`

adpd ymladh adfdo wmlcjwydu`dllpd adl imyiduù wdad dyu`qmbq}y

Y@UE (Yma}ema @lqy}eq`jl Umq Ejow}q`lc, O`byjbjlqyjfmy kmlù `l`

adwdq omlcmbumb}u` udq} `luqy}bu` adfdo umi}dh u`bf}u efjeb&

umh`lccd wdyd wmydledlc adwdq omlcjwqòdfbdl wmlcc}lddl adpd

ymladh amlcdl bmemwdqdl pdlc q`lcc`, N`q}y/n`q}y pdlc qmyadwdq

wdad DQOmcd59D pd`q} ;

4, 59 Bipqm `l/upuqmo wyjcydoodifm nfduh amlcdl

bmodow}dl omoided bmq`bd oml}fù,


26/91

9, 59 cmlmydf w}ywjum @*J,

5, 59 cmlmydf w}ywjum ymcùqmy,

1, 5 i}dh qòmy*Ej}lqmyamlcdl ojam ejowdym,

=, @lqmyy}wq `lqmyldf adl mxqmyldf,>, ]UDYQ pdlc adwdq a`wyjcydo,

3, 8/ehdlmmf DAE 47 i`q,

8, Sdqehajc qòmy pdlc adwdq a`wyjcydo amlcdl ju`fdqjy

`lqmyldf,

0, Umi}dh umy`df wjyq UW@,

47,> i}dh ojam wjsmy ud~`lc pdlc adwdq a`w`f`h amlcdl

wmydlcbdq f}ldb,

9,9,9 A`dcydo W`l adl A`dcydo Ifjb O`byjbjlqyjfmy

W`l dadfdh bdb` nù`b ady` umi}dh o`byjbjlqyjfmy& odu`lc/

odu`lc w`l omo`f`b` n}lcu` adl bdydbqmyùq`b qmyumla`y` pdlc hdy}u

a`wmyhdq`bdl jfmh }umy, W`l/w`l wdad DQOmcd59D amlcdl bmodudl

17/w`l A@W (a}df `l/f`lm wdebdcm A`q}lk}bdl wdad Cdoidy 4,4,

Cdoidy 4,4, Bjln`c}ydu` bdb` @E O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59d


27/91

Qdimf 4,4, Bjln`c}ydu` W`lLj Lj W`l Ldod W`l N}lcu` W`l

4 W`l 47 ÊE Qmcdlcdl u}wfdp (= ^jfq)9 W`l 44 CLA Cyj}la

5 W`l 55/17 Wjyq D Umidcd` `lw}q dldfjc bm DAE adl Wjyq D

k}cd adwdq imyn}lcu` umidcd` wjyq @*J 8 i`q

i` a`ymeq`jlu ymuùqjy w}ff/}w `lqmyldf

(a`w`f`h }lq}b umq`dw i`q),

1 W`l 4/8 Wjyq I Omy}wdbdl Wjyq @*J ià`ymeq`jldf amlcdl

ymuùqjy w}ff/}w `lqmyldf (a`w`f`h }lq}b

umq`dw i`q),

= W`l 99/90 Wjyq E Omy}wdbdl Wjyq @*J 8 ià`ymeq`jldf amlcdl

ymuùqjy w}ff/}w `lqmyldf (a`w`f`h }lq}b

umq`dw i`q),

> W`l 41/94 Wjyq A Omy}wdbdl wjyq @*J amlcdl ymuùqjy w}ff/

}w `lqmyldf (a`w`f`h }lq}b umq`dw i`q),

3 W`l 0 Ymumq @lw}q ymumq, Fm~mf ymladh wdad w`l `l`

umfdod fmi`h ady` wdlkdlc w}fud o`lò}o

dbdl omlchdu`fbdl ymumy& sdfd}w}l efjeb

umadlc imykdfdl,

8 W`l 49 XQDF9 @lw}q wmlc}dq ju`fdqjy `l~myq`lc adl `lw}q

wdad ydlcbd`dl jwmydu` efjeb umadlc

imykdfdl,

0 W`l 45 XQDF4 J}qw}q ady` ymuùqjy `l~myq`lc

47 W`l 57 DÊE DÊE dadfdh w`l qmcdlcdl u}wfdp }lq}b

Wjyq D adl DAE,


28/91

Cdoidy 4,9,A`dcydo Ifjb O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59D


29/91

9,9,5 N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq

Wmlcdbq`ndl n}lcu` dfqmyldq`n wjyq `l` a`dq}y jfmh ymcùqmy

UN@JY amlcdl omlumqI`q n}ff/}w aùdifm (W]A

9,9,5,4 Wjyq D

Wjyq D omo`f`b` n}lcu` fd`l pd`q} umidcd` ;

Qdimf 4,9, N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq DLj Wjyq W`l N}lcu` Dfqmyldq`n

4 WD3 DAE @lw}q Ehdllmf 3 (DAE3)9 WD> DAE @lw}q Ehdllmf > (DAE3)

5 WD= DAE @lw}q Ehdllmf = (DAE3)

1 WD1 DAE @lw}q Ehdllmf 1 (DAE3)

= WD5 DAE @lw}q Ehdllmf 5 (DAE3)

> WD9 DAE @lw}q Ehdllmf 9 (DAE3)



9,9,5,9 Wjyq I

Wjyq I omo`f`b` n}lcu` fd`l pd`q} umidcd` ;

Qdimf 4,5, N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq ILj Wjyq W`l N}lcu` Dfqmyldq`n

4 WI3 UW@ I}u Umy`df Efjeb (UEB)

9 WI> UW@ I}u Oduqmy @lw}q*Ufd~m J}qw}q (O@UJ)

5 WI= UW@ I}u Oduqmy J}qw}q*Ufd~m @lw}q (OJU@)

1 WI1 UW@ Ufd~m Umfmeq @lw}q (UU)

= WI5Dldfjc Ejowdydqjy Lmcdq`~m @lw}q (D@L 4)

Qòmy*Ej}lqmy7 J}qw}q Ejowdym Odqeh J}qw}q (JEJ)

> WI9Dldfjc Ejowdydqjy Wju`q`~m @lw}q (D@L 7) Meqmyldf

@lqmyy}wq 9 @lw}q (@LQ 4)

3 WI4 Qòmy*Ej}lqmy 4 Mxqmyldf Ej}lqmy @lw}q (Q4)

8 WI7Qòmy*Ej}lqmy 7 Mxqmyldf Ej}lqmy @lw}q (Q7) KUDYQ

Mxqmyldf Efjeb @lw}q*J}qw}q (XEB)


30/91

9,9,5,5 Wjyq E

Wjyq E omo`f`b` n}lcu` fd`l pd`q} umidcd` ;

Qdimf 4,1, N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq ELj Wjyq W`l N}lcu` Dfqmyldq`n

4 WE3 Qòmy Ju`fdqjy W`l 9 (QJUE9)

9 WE> Qòmy Ju`fdqjy W`l (QJUE$)

5 WE= QA@ (KQDC Qmuq Adqd @l)

1 WE1 QAJ (KQDC Qmuq Adqd J}q)

= WE5 QOU (KQDC Qmuq Ojam Umfmeq)

> WE9 QEB (KQDC Qmuq Efjeb)

3 WE4 Qsj/s`ym Umy`df I}u adqd @lw}q*J}qw}q f`lm (UAD)8 WE7 Qsj/s`ym Umy`df I}u Efjeb F`lm (UEF)

9,9,5,1 Wjyq A

Wjyq A omo`f`b` n}lcu` fd`l pd`q} umidcd` ;

Qdimf 4,=, N}lcu` Dfqmyldq`n Wjyq ALj Wjyq W`l N}lcu` Dfqmyldq`n

4 WA3 Qòmy*Ej}lqmy9 J}qw}q Ejowdym Odqeh J}qw}q (JE9)

9 WA> Qòmy*Ej}lqmy4 @lw}q Edwq}ym W`l 4 (EW4)

5 WA= Qòmy*Ej}lqmy4 J}qw}q Ejowdym D Odqeh J}qw}q (JE4D)

1 WA1 Qòmy*Ej}lqmy4 j}qw}q Ejowdym I Odqeh J}qw}q (JE4I)

= WA5 Mxqmyldf @lqmy}wwq 4 @lw}q (@LQ4)

> WA9 Mxqmyldf @lqmy}wwq 7 @lw}q (@LQ7)

3 WA4 ]UDYQ J}qw}q W`l (QXA)

8 WA7 ]UDYQ @lw}q W`l (YXA)

9,5 Qòmy*Ej}lqmy wdad O`byjbjlqyjfmy D^YQòmy*Ej}lqmyadfdo o`byjbjlqyjfmy omy}wdbdl ndu`f`qdu pdlc udfdh

udq} n}lcu`lpd adwdq a`c}ldbdl umidcd` wmsdbq} dqd} ededhdl u}dq} m~mlq,

U}oimy efjebdqd} wmoè} adwdq aìdlcb`qbdl ady` u`lpdf mbuqmyldf od}w}l

`lqmyldf,


31/91

K`bd u}oimy u`lpdf wmoè} dqd} efjeb imydudf ady` `lqmyldf odbd

Qòmy*Ej}lqmyimyn}lcu` umidcd` wmsdbq} dqd} qòmyadl k`bd u}oimy u`lpdf

imydudf ady` f}dy odbd aùmi}q umidcd` wmlededh dqd} ej}lqmy,

O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59d omof`b` 5 i}dh qòmy pd`q} Qòmy7&

Qòmy4 adl Qòmy9, Qòmy 7 adl Qòmy9 omo`f`b` bdwdu`qdu 8/i`q umadlcbdl

Qòmy4 omo`f`b` bdwdu`qdu 4>/i`q,

9,5,4 Wmyimaddl qòmy8 i`q adl 4> i`q

Qòmy 8/i`q dadfdh wmsdbq} pdlc i`du omlededh dqd}

omlch`q}lc h`lccd odbuò}o l`fd` 7xNN hmbud (adfdo i`lmy

? 44444444,

Qòmy 4>/i`q udod umwmyq` qòmy 8/i`q& hdlpd udkd l`fd`

odbuòdflpd omledwd` 7xNNNN,

9,5,9 Qòmy4 4>/i`q

]lq}b adwdq omlkdfdlbdl dqd} omlcc}ldbdl Qòmy4 `l`&

odbd hdy}u omowmfdkdy` qmyfmi`h a}f} ymcùqmy/ymcùqmy pdlc

imybd`qdl amlcdl Qòmy4 bdymld a` ymcùqmy `q}fdh qmowdq

wmlcdq}ydl Qòmy*Ej}lqmy4 dcdy iùd imbmykd,

Wdad Cdoidy 4,5 a`q}lk}bdl a`dcydo ifjb ady` Qòmy4 4>/i`q&

qmyf`hdq dadlpd imimydwd ymcùqmy pdlc qmybd`q& dlqdyd fd`l ; QELQ4&

JEY4D& JEY4I& @EY4& QEEY4D& QEEY4I adl k}cd imimydwd

i`q/i`q qmybd`q umwmyq` ; QJ^4& JE4D& JE4I adl @EN4,


32/91

Cdoidy 4,5, A`dcydo ifjbQ@OMYl (l a`cdlq` amlcdl 4)Ymcùqmy Qòmy4 pdlc qmfdh a` fìdqbdl a` dsdf dadfdh ;

QEEY4I

QELQ4

Q@OUB

Q@NY

Ymcùqmy QEEY4I& a`q}lk}bdl wdad Cdoidy 4,1& omy}wdbdl

qmowdq wmlcdq}ydl efjeb pdlc `lq`lpd dcdy Qòmy*Ej}lqmy4 iùd

imbmykd& odbd ymcùqmyQEEY4I `l` kdlcdl udowd` a`ù` amlcdl 7x77

(a`bjujlcbdl,


33/91

Cdoidy 4,1, YmcùqmyQEEY4IQEEY4I qàdb ijfmh imyù` 7x77 dqd} umo}d i`q wdad QEEY4I

ljf umo}d& wmyhdq`bdl wdad Qdimf 4,= u}oimy efjebiùd imydudf ady`

`lqmyldf o}fd` ady`wymuedfmy4 h`lccd 4791 dqd} iùd k}cd ady` u}oimy

mbuqmyldf& umo}d iùd a` dq}y umu}d` dqd} omlc`b}q` dq}ydl wdad Qdimf

4,>,

Qòmy4 (k}cd qòmy*ej}lqmy fd`llpd omoi}q}hbdl u}oimy

amqdb dqd} efjeb uj}yem, I`dudlpd u}oimy amqdb pdlc i`dud b`qd wdbd`

imydudf ady` XQDF, Imudylpd odbuò}o udod amlcdl XQDF pdlc

a`c}ldbdl adl o`lò}o XQDF*4791, L`fd` wmoidc` dqd} 4791 `l`fdh

pdlc aùmi}y l`fd` wydubdfdy dqd}wymuedfmy,

k`bd umo}d i`q a` QEEY4I ljf umo}d& dyq`lpd i`q 7& 4 adl 9 k}cd

ljf umo}d& `q} dyq`lpd EU49?7& EU44?7 adl EU47?7 adl `q} oml}y}q

Qdimf 4,> Lj efjebuj}yem (Qòmy*Ej}lqmy uqjwwma) /< Qòmy

imyhmlq` imbmykd$ Dqd} qàdb imbmykd$$

Qdimf 4,>, Bjln`c}ydu` u}oimy efjeb dqd} amqdb wdad QEEY4I


34/91

Wmyhdq`bdl q`cd i`q (EU49& EU44 adl EU47& ymcùqmy QELQ4

omy}wdbdl ymcùqmy wmlededh& dyq`lpd l`fd` a` adfdolpd dbdl

a`ld`bbdl umq`dw bdf` dad wmoè}& iùd qmw` ld`b dqd} qmw` q}y}l, K`bd

u}oimylpd ady` adfdo (`lqmyldf wmlededhdl a`fdb}bdl wdad uddq qmw`

ld`b, Ymcùqmy `l` dbdl omlededh ld`b ady` 7x7777 udowd` l`fd`

odbuòdf 7xNNNN bmo}a`dl a`/ymumq bmoidf` fdc` bm 7x7777,

J~mynfjs (omfòwdh qmykda` uddq bjlaù` ady` 7xNNNN bm

7x7777& umh`lccd omlcdbìdqbdl i`q QJ^4 wdad ymcùqmy Q@NY dbdl

a`/umq (aìmy` fjc`bd 4, Bjlaù` j~mynfjs k}cd iùd a`c}ldbdl }lq}b

omlkdfdlbdl `lqmyy}wu`, Ymcùqmy Q@OUB& pdlc a`q}lk}bbdl wdad

Cdoidy 4,=& omy}wdbdl ymcùqmyqmowdq wmlcdq}ydl `lqmy}wu` j~mynfjs

ady` Qòmy*Ej}lqmy4 pdlc `lc`l a`dbq`nbdl dqd} qàdb, Amlcdl

omoimy`bdl fjc`bd 4 wdad i`q QJ@M4 (i`q/9 wdad Q@OUB& odbd

`lqmy}wu` Qòmy*Ej}lqmy4 dbq`n amlcdl edqdqdl i`q `lqmy}wu` cfjidf

a`dbq`nbdl (i`q/3 a` ymcùqmyUqdq}u UYMC& wmyhdq`bdl Cdoidy 4,>,

Wmyhdq`bdl k}cd i`q/i`q fd`l pdlc imybd`qdl amlcdl odu`lc/

odu`lc Qòmy;

Qòmy*Ej}lqmy/7; JE@M7 adl QJ@M7 odu`lc/odu`lc i`q 4

adl 72

Qòmy*Ej}lqmy/4; Q@E@M4& JE@M4D& JE@M4I adl QJ@M4

odu`lc/odu`lc i`q =& 1& 5 adl 92

Qòmy*Ej}lqmy/9; JE@M9 adl QJ@M9 odu`lc/odu`lc i`q 3

adl >2


35/91

Cdoidy 4,=, YmcùqmyQ@OUB

Cdoidy 4,>, YmcùqmyUYMC

Wmlkmfdudl ymcùqmyUYMC ;

@ Cfjidf @lqmyy}wq Mldifm; a`c}ldbdl }lq}b omlcdbq`nbdl

`lqmy}wu` omlpmf}y}h (cfjidf2

QI`q ejwp uqjydcm

HHdfn Edyyp Nfdc

UU`cl i`q

^Qsju Ejowfmomlq J~mynfjs Nfdc

LLmcdq`~m nfdc

[[myj nfdc

EEdyyp nfdc

Umadlcbdl ymcùqmy Q@NY (Qòmy*Ej}lqmy @lqmyy}wq Nfdc

Ymcùqmy& umidcdòdld a`q}lk}bbdl wdad Cdoidy 4,3& a`c}ldbdl

umidcd` `la`bdqjy dqd} wmldlad dwdbdh u}adh qmykda` j~mynfjs dqd}

imf}o, Wdad Qòmy*Ej}lqmy4& bjlaù` j~mynfjs a`qdlad` amlcdl fjc`bd

4 wdad i`q QJ^4 (i`q/9 wdad ymcùqmyQ@NY,


36/91

Cdoidy 4,3, Ymc`uqmyQ@NYWmyudoddl }lq}b omledy` sdbq} kmad pdlc `lc`l a`c}ldbdl

dadfdh imyadudybdl l`fd` dsdf pdlc hdy}u a`odu}bbdl bm adfdo

QELQ4& c}ldbdl wmyudoddl imy`b}q;

QELQ4 ? (4"7xNNNN) / (sdbq} +( XQDF * wydubdfdy))

Sdbq} /


37/91

9,1,4 Uwmu`n`bdu` Hdyasdym

4, O`byjbjlqyjfmy DQOmcd59D pdlc omow}lpd` 59 BI Nfduh

Omojyp adl 8 ehdllmf DAE amlcdl ymujf}u` 47 i`q,

9, Omo`f`b` kdf}y @lw}q*J}qw}q h`lccd 5= w`l,

5, Bjln`c}ydu` k}owmy }lq}b omfdb}bdl wmo`f`hdl imimydwd

ojamf wmlcdoi`fdl qmcdlcdl ymnmymlu` }lq}b q`wm D^Y amlcdl

`lqmyldf DAE,

1, FMA Wyjcydoo`lc @la`edqjy,

=, Nymb}mlu` Ju`fdqjyumimudy 1OH{,

>, Qmyuma`d kdf}y bjo}l`bdu` umy`df ]DYQ YU/959 amlcdl

bjlmbqjy YK44,

3, Qmyuma`d Wjyq }lq}bwmoyjcydodl umedyd @UW,

8, Qmcdlcdl `lw}q Wjsmy U}wwfp 0 49 ^AE adl j}qw}q

qmcdlcdl = AE,

9,1,9 Qdqd Fmqdb adl Bjln`c}ydu`K}owmy

Cdoidy 4,0, Qdqd Fmqdb adl Bjln`c}ydu` K}owmy


38/91

]lq}b omlch}i}lcbdl bjow}qmy amlcdl AQ/D^Y Fjs

Ejuq Oèyj Upuqmo umedyd umy`df umwmyq` wdad Qdimf 4,3a` idsdh `l`,

Qdimf 4,3, Umy`df Ejow}qmy

Dwdi`fd omlcc}ldbdl q`wm D^Y amlcdl `lqmyldf DAE&

qmcdlcdl ymnmymlu` adwdq a`wmyjfmh ady` DÊE dqd} Dymn, ]lq}b

omladwdqbdl qmcdlcdl ymnmymlu` ady` DÊE& k}owmyK>& K3& adl K8

hdy}u a`bjln`c}ydu`bdl umwmyq` wdad Qdimf 4,8,

Qdimf 4,8, Bjln`c}ydu` K>& K3& adl K8,

Umadlcbdl }lq}b omladwdqbdl qmcdlcdl ymnmymlu` (Dymn ady`

f}dy& pdlc hdy}u a` bjln`c}ydu` dadfdh K8 udkd& Bjln`c}ydu` K8

dadfdh umidcd` imy`b}q wdad Qdimf 4,0,


39/91

Qdimf 4,0, Bjln`c}ydu` K8

I`fd omlcc}ldbdl q`wm D^Y qdlwd `lqmyldf DAE& hdy}u

omlcc}ldbdl Ejl~myu`jl ujebmq, Bjln`c}ydu` k}owmy K>& K3& adl

K8 dadfdh umidcd` imy`b}q wdad Qdimf 9,7,

Qdimf 9,7,Bjln`c}ydu` K>& K3& adl K8,


40/91

Qdimf 9,4,Dfjbdu` WJYQ D& WJYQ I& WJYQ E& adl WJYQ A

Qdimf 9,9,Dfjbdu` W`l K41

]lq}b wmoyjcydodl umedyd @UW (@l/Upuqmo Wyjcydoo`lc

bjln`c}ydu`lpd adwdq a` f`hdq wdad Qdimf 9,5,

Qdimf 9,5,Dfjbdu` K4> @UW HMDAMY


41/91

Wdad wmlcc}lddl bjo}l`bdu` umy`df& K1 adl K= hdy}u a`

bjln`c}ydu`bdl umwmyq` wdad Qdimf 9,1,

Qdimf 9,1,Bjln`c}ydu` K1 adl K=

Bmq`cd bjln`c}ydu` k}owmy a`c}ldbdl }lq}b omfdb}bdl

bjln`c}ydu` wdad w`l 57& 54& adl 59 wdad o`byjbjlqyjfmy, ]lq}b

imimydwd o`byjbjlqyjfmy& oùdflpd DQOmcd8=4=& w`l/w`l qmyumi}q

imyn}lcu` umidcd` Wjyq M (WM,7WM,9,

9,= Wmlcmyq`dl Ojqjy Umy~jOjqjy umy~j dadfdh umi}dh ojqjy amlcdl uùqmo efjuma nmmaideb a`

odld wjuù` ady` ojqjy dbdl a` `lnjyodu`bdl bmoidf` bm ydlcbd`dl bjlqyjf

pdlc dad a` adfdo ojqjy umy~j,

Ojqjy `l` qmya`y` ady` umi}dh ojqjy& umydlcbd`dl cmdy& wjqmlu`jomqmy

adl ydlcbd`dl bjlqyjf, Wjqmlu`jomqmy imyn}lcu` }lq}b omlmlq}bdl idqdu

u}a}q ady` w}qdydl umy~j, Umadlcbdl u}a}q ady` u}oi} ojqjy umy~j a`dq}y

imyadudybdl fmidy w}fud pdlc a`b`yò omfdf}` bdb` u`lpdf ady` bdimf ojqjy,

Qdowdb wdad Cdoidy 9,4 amlcdl w}fud 4,= ou wdad wmy`jam umfmidy 9 ou

odbd u}a}q ady` u}oi} ojqjy dbdl imydad wdad wjuù` 07, Umodb`l fmidy

w}fud JNN odbd dbdl umodb`l imudy cmydbdl u}oi} bm dydh kdy}o kdo adl


42/91

umodb`l bme`f w}fud JNN odbd dbdl umodb`l imudy cmydbdl u}oi} bm dydh

pdlc imyfdsdldl amlcdl kdy}o kdo,

Ojqjy umy~j i`dudlpd hdlpd imycmydb omledwd` u}a}q qmyqmlq} udkd

adl qàdb bjlq`lp} umwmyq` ojqjy AE od}w}l ojqjy uqmwwmy, Sdfd}

amo`b`dl& }lq}b imimydwd bmwmyf}dl qmyqmlq}& ojqjy umy~j adwdq

aòja`n`bdu` dcdy imycmydb bjlq`lp},

Wdad yjijq ojqjy `l` umy`lc a`c}ldbdl }lq}b idc`dl bdb`& fmlcdl dqd}

idc`dl/idc`dl fd`l pdlc omow}lpd` cmydbdl qmyidqdu adl omoi}q}hbdl

qjyu` e}b}w imudy,

Ojqjy umy~j odow} imbmykd a}d dydh (ES adl EES aòdld dydh

adl u}a}q wmycmydbdl yjqjylpd adwdq a`bmladf`bdl hdlpd amlcdl

omoimy`bdl wmlcdq}ydl a}qp epefm u`lpdf WSO wdad idc`dl w`l bjlqyjflpd&

imy`b}q dadfdh ojqjy umy~j wdad Cdoidy 9,7 adl Cdoidy 9,4,

Cdoidy 9,7, OjqjyUmy~j


43/91

Cdoidy 9,4, L`fd` W}fud }lq}b omlccmydbdl ojqjy umy~j9,> Adudy Idhdud E

9,>,4, Njyodq Wml}f`udl

Umimf}o omlcmldf fmi`h kd}h qmlqdlc idhdud e qmyfmi`h

adh}f} hdy}u omlcmldf uqy}bq}y*njyodq wml}f`udl wyjcydo e,

umh`lccd omow}lpd` cdoidydl qmlqdlc idc`dl/idc`dl adfdo

wmoi}dqdl wyjcydo,

Imy`b}q ejlqjh wyjcydo E& amlcdl edqdqdl;


44/91

9,>,9, Q`wm Adqd Adudy

Adqd omy}wdbdl u}dq} l`fd` pdlc iùd a`lpdqdbdl adfdo

imllq}b bjluqdlqd dqd} ~dy`dimf, bjluqdlqd omlpdqdbdl l`fd` pdlc

qmqdw& umadlcbdl ~dy`dimf omlpdqdbdl l`fd` pdlc adwdq a`}idh/}idh

umfdod mbumb}u` imyfdlcu}lc, Adqd imyadudybdl kmlùlpd adwdq

aìdc` omlkda` fòd bmfjowjb& pdlc a`ldodbdl umidcd` q`wm adqd

adudy, Bmfòd q`wm adqd adudy dadfdh;


45/91

I`fdlcdl I}fdq

I`fdlcdl ymdf wymuù`/q}lccdf

I`fdlcdl ymdf wymuù`/cdlad

Bdydbqmy

Qdb imyq`wm (~jà

Bdqd b}le` pdlc imybd`qdl amlcdl q`wm adudy umedyd imy}y}qdl

a` dlqdydlpd dadfdh `lq (uhjyq `lq& fjlc `lq& u`clma `lq adl }lu`clma

`lq)& nfjdq& aj}ifm adl ehdy,

Qdimf 9,=,]b}ydl Omojy` Q`wm Adqd

]lq}b q`wm adqd uhjyq `lq& fjlc `lq& u`clma `lq adl }lu`clma `lq&

odbd }b}ydl omojy` pdlc a`wmyf}bdl umyqd bdsdudl ady` odu`lc

odu`lc q`wm adqd dadfdh umidcd` imy`b}q ;

Qdimf 9,>,]b}ydl Omojy` Q`wm Adqd @lq

9,>,5, Dq}ydl wmlamn`lù`dl ~dy`dimf


46/91

Dq}ydl wml}fùdl wmlcmldfdl ~dy`dimf& bjluqdlqd adl n}lcu`

pdlc aàmn`lù`bdl jfmh wmoyjcydodl dadfdh umidcd` imy`b}q;

Wmlcmldfd hdy}u a`dsdf` amlcdl h}y}n (D,,[&d,,{ dqd}

bdydbqmy cdyù idsdh(Z,

Umfdlk}qlpd adwdq imy}wd h}y}n& a`c`q(7,,0 dqd} bdydbqmy

cdyù idsdh dqd} qdlad ajfdy(!,

Wdlkdlc wmlcmldf ijfmh fmi`h ady` 54 bdydbqmy& qmqdw` hdlpd

54 bdydbqmy wmyqdod pdlc dbdl a`dlccdw imydyq`,

Wmlcmldf qàdb ijfmh omlcc}ldbdl ldod pdlc qmycjjlc

umidcd` bdqd bdqd edadlcdl (ymumy~ma sjyau umwmyq`

`lq&`n&sh`fm adl umidcd`lpd,

9,>,1, Jwmydqjy

Jwmydqjy dadfdh bdydbqmy/bdydbqmy bh}u}u }lq}b

omodl`w}fdu` ~dy`dimf,

Jwmydqjy dy`qodq`bd& wml}cdudl (duu`clomlq)& fjc`bd adl i`q&

ymfdu`& wj`lqmy,

4, Jwmydqjy dy`qodq`bd

Qdimf 9,3,Jwmydqjy dy`qodq`bd

I`ldyp jwmydqjy Bmqmydlcdl

" Wmldoidhdl

/ Wmlc}ydlcdl

+ Wmybdf`dl

* Wmoidc`dl (hdu`f idc`)

- Oja}fj (uùd idc`)

"" @leymomlq

// Ameymomlq


47/91

9, Jwmydqjy wml}cdudl (duu`clomlq

Jwmydqjy `l` a`c}ldbdl }lq}b omoimy` dqd} omodu}bdl

l`fd` u}dq} ~dy`dimf,

Qdimf 9,8,Jwmydqjy wml}cdudlWml}cdudl Bmqmydlcdl

? Wml}cdudl umamyhdld

"? Wml}cdudl "

/? Wml}cdudl /

+? Wml}cdudl +

*? Wml}cdudl *

-? Wml}cdudl -

66? Wml}cdudl 66


48/91

Qdimf 5,7, Jwmydqjy i`qJwmydqjy Bmqmydlcdl

.Omlc/dla/bdl qdw wdudlc i`q adl omlchduf`bdl 4 k`bd

bma}dlpd imyù 4& adl 7 }lq}b fd`llpd

vOmlc/jy/bdl q`dw wdudlc i`q adl omlchdu`fbdl 7 k`bd

bma}dlpd imyù` 7& adl 4 }lq}b fd`llpd

\Omlc/mxjy/bdl q`dw wdudlc i`q adl omlchdu`fbdl 4 k`bd

bma}dlpd imyimad ù`& adl 7 }lq}b pdlc fd`llpd

| Omoidf`b ù` q`dw i`q


49/91

% `lef}am 6< }lq}b fjbdu` uqdlady n`fm pdlc qmfdh

aùmqq`lc jfmh qjjfu i`dudlpd wdad njfamy `lef}am dqd} njfamy

a`ymbqjy` ejow`fmy,

% `lef}am }lq}b fjbdu`n`fm pdlc b`qd qmlq}bd umla`y`,

N`fm hmdamy `j,h dadfdh n`fm pdlc imyù` umcdfd

`lnjyodu`*amn`lù` qmlqdlc ymcùqmy/ymcùqmy n}lcu` bh}u}u (UNY

adl i`q/i`q dqd} w`l/w`l o`byjbjlyjfmy D^Y,

9, Wymwyjemuujy %amn`lm

A`c}ldbdl }lq}b omlamn`lù`bdl bjluqdlqd dqd} odbyj

Edyd wml}fùdl;

%amn`lm amlq`n`my bjluqdlqd

Ejlqjh ; %amn`lm ODX 477

Umq`dw bmo}le}fdl odx a`cdlq` amlcdl dlcbd 477,

%amn`lm amlq`n`my odeyj

5, Wmy`lqdh %`n / %mla`n

A`c}ldbdl }lq}b omlcmqmu mbwymu` pdlc ~dfà }lq}b

omlcjfdh bjam wyjcydo a` idsdhlpd h`lcd %mla`n,

Ejlqjh ;

%`n (mbwymu`)

Bjam wyjcydo

%mla`n

Ejlqjh;


50/91

%amn`lm wmoidc` 4=

%`n (wmoidc`


51/91

>, N}lcu` amfdp

Omlchdu`fbdl amfdp adfdo wyjcydo E, imydad wdad

hmdamy amfdp,h pdlc hdy}u aòdu}bdl (`lef}am umimf}o

a`c}ldbdl, Umimf}o omodlcc`f n}lcu`& `lqmy}wu` hdy}u

aòdq`bdl qmyfmi`h adh}f}& dwdi`fd qàdb odbd amfdp dbdl fmi`h

fdod ady` pdlc a`hdydwbdl, K}cd udlcdq wmlq`lc }lq}b

omlpmi}qbdl nymb}mlu` efjeb eh`w @E D^Y,


52/91

IDI 5

WMYDLEDLCDL YJIJQ IMYBDB@ >

5,4 Nfjsehdyq Qdhdwdl WmydledlcdlImy`b}q dadfdhnfjsehdyqqdhdwdl wmydledlcdl yjijq imybdb` > amlcdl

5 ojqjy umy~j qmyf`hdq wdad Cdoidy 9,9,

Cdoidy 9,9, Nfjsehdyq qdhdwdl wmlmf`q`dl5,9 Wmydledlcdl Ubmqud

Umimf}o wmoi}dqdl yjijq imybdb` > `l`& qmyfmi`h adh}f} hdy}u

omoi}dq umi}dh bjlumw dqd} ubmqud& pdlc omf`w}q` idcd` odld umi}dh

ojqjy umy~j adwdq imbmykd qdlwd omlccdlcc} wmydfdqdl fd`llpd& adl idcd`


53/91

odld omlmowdqbdl umi}dh bjowjlml pdlc wdu qdlwd omy}udb bjowjlml

fd`llpd,

Wyjumu wmoi}dqdl ubmqud yjijq imybdb` omlcc}ldbdl wmydlcbdq f}ldb

5A dbdl fmi`h omo}adhbdl adfdo wmydledlcdl yjijq umedyd ymdf/lpd&

}lq}b omlmlq}bdl u}a}q wmycmydbdl& wmlmowdqdl wjuù` bjowjlml& adl

mnù`mlu` adfdo }b}ydl yjijq imybdb`, Imy`b}q wdad Cdoidy 9,5 dadfdh

umi}dh ubmqud yjijq imybdb`,

Cdoidy 9,5, Ubmqud Yjijq Imybdb`5,9,4 Wjuù` bjowjlml yjijq wdad ubmqud

Omlmlq}bdl wjuù` bjowjlml / bjowjlml yjijq omy}wdbdl

hdf pdlc udlcdq wmlq`lc adfdo wmoi}dqdl yjijq imybdb` `l`& wdad

Cdoidy 9,1qmyf`hdq }y}qdl}y}qdl bjowjlml yjijq amlcdl ldod

bjowjlml pdlc qmyqmyd wdad Qdimf 5,9,


54/91

Cdoidy 9,1, Wjuù` adl ldod bjowjlml Yjijq imybdb`Qdimf 5,9, Ldodldod bjowjlml wdad ubmqud yjijq

Lj, Ldod Bjowjlml Bmqmydlcdl

4 Bdb` / Bdb`Bjowjlml }qdod wdad wmoi}dqdl yjijq imybdb`& a`

umq`dw wdudlc bdb` qmyadwdq ojqjy umy~j }lq}b

omlccmydbdl idadl yjijq,

9AQ/D^Y Fjs Ejuq

Oèyj uùqmo

Uùqmo o`lò}o }lq}b o`byjbjlqyjfmy DQomcd59d adl

kdf}y wjyq D& I& E& A bm umq`dw ojqjy umy~j adl odu}bdl

Idqqmyp,

5O`byjbjlqyjfmy

DQomcd59d

Qmowdq wmlpòwdldl Wyjcydo }lq}b omomy`lqdhbdl

ojqjy umy~j dcdy adwdq imycmydb,

1 Wfdq Df}o`l`}o

Wfdq df}o`l`}o dadfdh umi}dh wfdq pdlc aù}u}l }lq}b

omlpòwdl dqd} omlpdq}bdl bjowjlml / bjowjlml

yjijq,

=Ojqjy Umy~j Dadfdh umi}dh ojqjy pdlc imyn}lcu` }lq}b

omlccmydbbdl bdb`/bdb` yjijq dcdy omo`ladhbdl

idadl yjijq bm wjuù` pdlc imyimad,


55/91

5,5 Wmyu`dwdl Dfdq adl Idhdl Wmlmf`q`dl4, AQ/D^Y Fjs Ejuq Oèyj Upuqmo amlcdl o`byjbjlqyjfmy DQOmcd59d,

9, Ojqjy Umy~j Uqdladya Wdydffdx,

5, Edq} adpd = | 0 ^jfq,

1, AQ/H`T D^Y ]UI @UW ob@@

=, Wfdq Df}o`l`}o

>, O}y 9eo 9oo adl id}a

3, Ljqmijjb OU@/EX197

8, Wmydlcbdq f}ldb Dqomf Uq}a`j >

0, Wmydlcbdq f}ldb Wyjqhm}u 3

5,1 Wmydledlcdl HdyasdymWdad wmydledlcdl yjijq imybdb` `l` qmya`y` dqdu imimydwd bjowjlml

pdlc omow}lpd` n}lcu` odu`lc/odu`lc pd`q} o`byjbjlqyjfmy adl ojqjy

umy~j, Wmydledlcdl yjijq `l` wmlcmladf` }qdodlpd dadfdh o`byjbjlqyjfmy

DQOmcd59d, adfdo uùqmo yjijq `l` }lq}b omlcjwydu`bdl umo}d uùqmo

ijdya dqd} oja}f pdlc u}adh aù`dwbdl& odbd aì}q}hbdl pd`q} edq} adpd

amlcdl dy}u qmcdlcdl pdlc umu}d` amlcdl odu`lc/odu`lc n}lcu` ady` uùqmo

ydlcbd`dl qmyumi}q, ]lq}b fmi`h kmfdulpd wdad uùqmo wmydledlcdl

wmydlcbdq bmydu adwdq a`f`hdq wdad Cdoidy 9,=,imy`b}q;

Cdoidy 9,=, Ydledlcdl uùqmo bmykd yjijq imybdb`


56/91

5,1,4 Amud`l Yjijq pdlc dbdl a`i}dq

wdad Cdoidy 9,>& 9,3& 9,8 Qdowdb ady` umi}dh yjijq imybdb`

amlcdl cdoidy qdowdb ady` dqdu& amwdl adl imfdbdlc amlcdl ubdfd

4;4, Cdoidy 9,0 ydledlcdl }lq}b idadl yjijq }lq}b wmlmowdqdl

ojqjy umy~j adl oja}f AQ/D^Y FEOU amlcdl ubdfd 4;4,


57/91

Cdoidy 9,>, Qdowdb Amwdl


58/91

Cdoidy 9,3, Qdowdb Amwdl


59/91

Cdoidy 9,8, Qdowdb Udow`lc


60/91

Cdoidy 9,0, ]b}ydl


61/91

5,1,9 Ydlcbd`dl Uùqmo O`lò}o DQOmcd59D

Ydlcbd`dl uùqmo o`lò}o }lq}b DQOmcd59D `l` omy}wdbdl

umi}dh oja}f AQ/D^Y Fjs Ejuq Oèyj Upuqmo pdlc omy}wdbdl

uùqmo bjlqyjf }lq}b omlcdq}y yjijq imybdb` `l`, Adfdo wmlmf`q`dl `l`&

o`byjbjlqyjfmy a`c}ldbdl umidcd` uùqmo bjlqyjf (j}qw}q), Ydlcbd`dl

uùqmo o`lò}o o`byjbjlqyjfmy a`q}lk}bdl wdad Cdoidy 5,7 imy`b}q

`l` ;

Cdoidy 5,7, DQOmcd59D amlcdl Oja}f AQ/D^Y FEOU5,= ]um Edum A`dcydo Uùqmo Bjo}l`bdu` Bjow}qmy adl Yjijq

Ojamf }um edum a`dcydo omy}wdbdl cdoidydl dbq`~`qdu pdlc imykdfdl

pdlc a`f`hdq ady` bmi}q}hdl Dbqjy, Wdad qdhdwdl `l` omlccdoidybdl


62/91

h}i}lcdl dlqdyd dbqjy amlcdl uùqmo, H}i}lcdl dlqdyd dbqjy amlcdl uùqmo

i`du a`f`hdq wdad Cdoidy 5,4,

Cdoidy 5,4, uùqmo bjo}l`bdu` bjow}qmy adl yjijq5,> Qdhdw Wmoi}dqdl Wyjpmb Amlcdl Dqomf Uq}a`j

]lq}b omlkdfdlbdl wmydlcbdq f}ldb Dqomf Uq}a`j > dad imimydwd

qdhdw pdlc a`dlqdydlpd dadfdh ;

Cdoidy 5,9, A`dcydo dbq`n`qdu eja`lc . ami}c`lc

Eja`lc . Ami}c`lc]umy Yjijq

Ajslfjda

Uùqmo bjo}l`bdu` bjow}qmy adl Yjijq


63/91

4, bf`bUqdyq < Dff Wyjcydou < Dqomf < adl bf`bDqomf Uq}a`j >,7 dqd} bf`b

cdlad uhjyqe}qwdad amubqjw,

Cdoidy 5,5, Uhjyqe}q Dqomf Uq}a`j >,79, Dbdl o}le}f uwfduh ueymml umwmyq` imy`b}q,

Cdoidy 5,1, Uwfduh ueymml5, Umqmfdh uwfduh ueymml odbd dbdl qdow`f kmlamfd uqdyq}w,


64/91

Cdoidy 5,=, S`lajs Uqdyq}w1, Bf`b wdad oml} n`fm < Lms < Wyjkmeqdqd} Eqyf"Uh`nq"L& wdad kmlamfd

Lms Wyjkmeq u`Ldom wyjpmb pdlc dbdl a` i}dq,

Cdoidy 5,>, Lms wyjkmeq


65/91

=, Umfdlk}qlpd wdad kmlamfd Am~èm Umfmeq`jl w`f`h kmlù adl q`wm

o`byjbjlqyjfmy dwd pdlc dbdl a` c}ldbdl,

Cdoidy 5,3, Am~èm umfmeq`jl>, Umqmfdh umo}d wyjuma}y umfmud`& idy}fdh omydledlc idhdud wyjcydo,

Cdoidy 5,8, Ma`q`lc wyjcydo


66/91

5,3 Wmydledlcdl Idhdud E4, Nfjsehdyq wmydledlcdl idhdud E }lq}b omlccmydbdl 5 ojqjy umy~j

amlcdl o`byjbjlqyjfmy DQOmcd59d,

Cdoidy 5,0, Nfjsehdyq wmydledlcdl idhdud E9, F`uq`lc ejam }lq}b omlccmydbdl 5 ojqjy umy~j

%`lef}am 6d~y*`j,h) " 4777}u

? 4777}u

Fmidy w}fud (07) ? (amydkdq + l`fd` w}fud) " 4777}u

? (07 + 14,>) " 4777}u

? 1311}u

Fmidy w}fud (487) ? (amydkdq + l`fd` w}fud) " 4777}u

? (487 + 14,>) " 4777}u

? 8188}u

1,5 Wmoi}dqdlijap yjijq4, Wmojqjlcdl wfdq df}o`l`}o


74/91

]b}ydl wdad wfdq df}o`l`}o adl f}idlc }lq}b id}a wmlch}i}lc

wfdq adwdq a`f`hdq wdad Cdoidy 9,0, adl wdad Cdoidy 1,= dadfdh wfdq

df}o`l`}o pdlc u}adh a` wjqjlc,

Cdoidy 1,=, Hdu`f wmojqjlcdl wfdq df}o`l`}o9, Wmydb`qdl wfdq df}o`l`}o

Umqmfdh wmojqjlcdl wfdq df}o`l`}o umfdlk}qlpd wmydb`qdl wfdq

df}o`l`}o& wdad Cdoidy 1,>dadfdh idc`dlidc`dl wdad idadl yjijq&

wfdq lj, 4 adl 3 a` wju`u`bdl imydad a` dqdu wfdq 9& 5& 1& =& adl >&

umfdydubdl f}idlc wdad wfdq }lq}b wyjumu wmoid}a/dl& adl Cdoidy 1,3

dadfdh hdu`f ady` wyjumu wmydlcbd`dl wfdq df}o`l`}o,


75/91

Cdoidy 1,>, Idc`dl idadl yjijq ady` wfdq df}o`l`}o

Cdoidy 1,3, Hdu`f wmydb`qdl idadl yjijq imybdb` > adl 5 ojqjy umy~j


76/91

5, Hdu`f ady` wmydb`qdl yjijq adl bjowjlml lpd,

Cdoidy 1,8, Hdu`f dbh`y wmoi}dqdl yjijq1,1 Ombdl`b Yjijq

Yjijq imybdb` > amlcdl wmlccmydb 5 i}dh ojqjy umy~j pdlc qmyfmqdb

wdad idadl yjijq amlcdl wjuù` ojqjy umy~j pdlc imydad a` amwdl& qmlcdh&

adl imfdbdlc, Ojqjy umy~j dbdl omo}qdy bdb`/bdb` bm amydkdq qmyqmlq} adl

omlòi}fbdl cmydbdl pdlc qmydq}y }lq}b omlccmydbdl yjijq,

Idadl yjijq omlcc}ldbdl wfdq df}o`l`}o& idhdl a` wjqjlc adl a`

imlq}b omlpmu}d`bdl }b}ydl ojqjy umy~j pdlc bmo}a`dl a`ydlcbd` dqd}

aù}u}l omlkda` imimydwd idc`dl adl iùd omljwdlc idadl yjijq umwmyq`

wdad Cdoidy 1,0 imy`b}q `l`,


77/91

Cdoidy 1,0, Ombdl`b yjijq1,= U`uqmo Wmycmydbdl Yjijq

Dfcjy`qod cmydbdl yjijq imybdb` > `l` a` qmlq}bdl jfmh wyjcydo,

Wmlcdq}ydl dsdf bmq`bd yjijq dbdl omfdlcbdh bm amwdl omy}wdbdl

bjoi`ldu` ady` w}qdydl q`cd i}dh ojqjy umy~j amlcdl u}a}q w}qdydl pdlc

imyimad/imad,

1,1,4 Dfcjy`qod wmycmydbdl yjijq

Dfcjy`qod nfjsehdyqyjijq imybdb` > }lq}b kdfdl odk} adwdq

a`q}lk}bdl wdad Cdoidy =,7imy`b}q,


78/91

Cdoidy =,7, Nfjsehdyq dfcjy`qod wmycmydbdl yjijqAdfdo wmoyjcydodl idhdud e wdad o`byjbjlqyjfmy dad 1

qdhdw wyjumu pdlc omlccmydbdl umq`dw ojqjy umy~j& wmycmydbdl

yjijq wdad umq`dw bdb` bdb` lpd a` odbu}abdl umwmyq` wdad

qdhdwdl imy`b}q `l` ;

4, Qdhdw 4, Bdb` amwdl adl imfdbdlc umimfdh bdldl imycmydb

odk} bm wju`u` amwdl adl bdb` qmlcdh umimfdh bdldl qmydlcbdq,

Umomlqdyd `q} bdb` amwdl adl imfdbdlc umimfdh b`y` imycmydb

bm imfdbdlc adl bdb` qmlcdh umimfdh b`y` q}y}l,

9, Qdhdw 9, Bdb` amwdl adl imfdbdlc umimfdh b`y` imycmydb odk}

bm wju`u` amwdl adl bdb` qmlcdh umimfdh b`y` qmydlcbdq,

Umomlqdyd `q} bdb` amwdl adl imfdbdlc umimfdh bdldl imycmydb

bm imfdbdlc adl bdb` qmlcdh umimfdh bdldl q}y}l,


79/91

Wdad Cdoidy =,4 adl Cdoidy =,9 a` idsdh `l` dadfdh wyjumu

wmycmydbdl yjijq }lq}b imykdfdl odk},

Cdoidy =,4, Wyjumu wmycmydbdl 4

Cdoidy =,9, Wyjumu wmycmydbdl 9Imyadudybdl u`uqmo wmycmydbdl wdad qdhdwdl pdlc dad a` dqdu dcdy

ojqjy umy~j adwdq imycmydb umu}d` qdhdwdl qmyumi}q odbd ojqjy umy~j dbdl

a` dq}y umu}d` n}lcu` odu`lc/odu`lc amlcdl fmidy w}fud qmyqmlq}& Umh`lccd

dbdl omlkda` umi}dh cmydbdl, Wmlcdq}ydl w}fud adwdq a`f`hdq wdad Qdimf

5,1 adl qdqd fmqdb umy~j 4&9& adl 5 imydad wdad Cdoidy =,5 imy`b}q `l`,


80/91

Cdoidy =,5, Qdqd fmqdb ojqjy umy~jQdimf 5,1, Wmlcdq}ydl w}fud wdad idhdud e

Lj Ojqjy Umy~j W}fud 4 Amydkdq 4 W}fud 9 Amydkdq 9

4 Umy~j 4 (WJYQD) 4777 7 9877 1=

9 Umy~j 9 (WJYQI) 4777 7 9877 1=

5 Umy~j 5(WJYQE) 4777 7 9877 1=

1,> Wdydomqmy Bmimyhdu`fdl UùqmoWmlc}k`dl yjijq imybdb` > amlcdl wmlccmydb 5 i}dh ojqjy umy~j wdad

bjlaù` f`lqdudl pdlc adqdy pd`q} imy}wd fdlqd` }i`l& wmlc}k`dl pdlc

a`fdb}bdl dadfdh yjijq adwdq imykdfdl f}y}u amlcdl bmumòidlcdl pdlc id`b&

wmlc}k`dl `l` a`fdb}bdl wdad kdydb 4o& umq`dw kdydb 47eo yjijq a`h`q}lc

amlcdl bmemwdqdllpd }lq}b omf`hdq yjijq imykdfdl amlcdl umòidlc, Hdu`f

wmlc}k`dl adwdq a`f`hdq wdad Qdimf 5,=,


81/91

Qdimf 5,=, Wmlc}k`dl yjijqLj,

Kdydb

(eo)Sdbq}

(ume)Bmdaddl Wymuù` Yjijq

4 47 9,1= Kdfdl F}y}u Yjijq imykdfdl f}y}u

9 97 9,19 Kdfdl F}y}u Yjijq imykdfdl f}y}u



= =7 9,30 Kdfdl F}y}u Yjijq imykdfdl f}y}u

> >7 9,47 Kdfdl F}y}u Yjijq imykdfdl f}y}u




47 477 9,70 Kdfdl F}y}u Yjijq imycmumy 1

Hdu`f ady` wmlc}b}ydl wdad Qdimf 5,= a` dqdu adwdq a`bmqdh}` idhsd

yjijq adwdq imykdfdl f}y}u umwdlkdlc 4 omqmy amlcdl sdbq} qmow}h 95

amq`b amlcdl wymuù` yjijq imykdfdl f}y}u amlcdl wjuù` dsdf 7 bmq`bd

udowd` 4 omqmy yjijq imycmumy 1 bm umimfdh b`y`,


82/91

IDI =

BMU@OW]FDL ADL UDYDL

=,4 Bmuòw}fdlImyadudybdl hdu`f wmlmf`q`dl adl wmoidhdudl pdlc qmfdh a`fdb}bdl

omlcmld` amud`l yjijq imybdb` > amlcdl wmlccmydb 5 ojqjy umy~j, Adwdq

a`doi`f bmuòw}fdl ;

4, Omlkdfdlbdl yjijq umwdlkdlc 4 omqmy amlcdl sdbq} qmow}h 95

amq`b,

9, Wmydledlcdl idhdud e }lq}b omlmladf`bdl ojqjy umy~j qàdb db}ydq

qdlwd omlcc}ldbdl n}lcu` Qòmy*Ej}lqmy,

5, Wyjumu wmoi}dqdl ijap yjijq pdlc amud`l lpd imyimad adl kmlù

idhdl pdlc imyimad omowmlcdy}h` }b}ydl adl imydq yjijq,

=,9 UdydlImyadudybdl hdu`f pdlc a`wmyjfmh adl bmqmyidqdudl pdlc a`qmo}`

adfdo wmydledlcdl amud`l yjijq imybdb` > amlcdl wmlccmydb 5 ojqjy umy~j

`l` adwdq a` bmqdh}` idhsd hdu`f wmlmf`q`dl `l` odu`h imf}o umow}yld,

Umh}i}lcdl amlcdl hdf qmyumi}q odbd& }lq}b wmlmf`q`dl umfdlk}qlpd

aùdydlbd umidcd` imy`b}q ;

4, Umid`blpd omldoidhbdl umlujy }fqydujlè wdad yjijq dcdy adwdq

omlamqmbu` bjlaù` dqd} hdfdlcdl pdlc dad a` amwdl,

9, Umid`blpd a`qdoidhbdl idhdl pdlc f}ldb adl omlemlcbydo wdad

}k}lc bdb` u}wdpd qàdb fè`l uddq yjijq imykdfdl,


83/91

5, ]lq}b wmlcmoidlcdl fmi`h fdlk}q wdad yjijq imybdb` > `l` i`ud

a`bmoidlcbdl umlujy fjcdo }lq}b bmwmyf}dl mbuwfjydu` idhdl

qdoidlc adl k}cd a` i`adlc o`f`qmy }lq}b omlamqmbu` ydlkd} adydq& adl

wmldoidhdl bjowjlml umwmyq` umlujy wdldu adl b`wdu }lq}b

omodadobdl dw`,


84/91

ADNQDY W]UQDBD

4, I}a`hdyqj& Sàjaj, (9747, Omoi}dq umla`y` Yjijq H}odljà, Wmlmyi`q

Mfmx Oma`d, Kdbdyqd

9, I}a`hdyqj& Sàjaj, (9778, 47 Wyjpmb Yjijq Uwmbqdb}fmy, Wmlmyi`q Mfmx

Oma`d, Kdbdyqd

5, Hmypdlqj& O,dyp, (9778, Wmoyjcydodl Idhdud E ]lq}b O`byjbjlqyjfmy

D^Y DQOmcd8=5=, Wmlmyi`q DLA@, Pjcpdbdyqd

1, S`ljqj& Dya`, (9744,O`byjbjlqyjfmy D^Y Dqomcd 8*59*4>*8=5=, Wmlmyi`q

@lnjyodq`bd,

4, Wdqyèb Hjja,(9744, @lqyja}eq`jl qj Umy~j dla ]lamyqdla`lc

Qjyt}m,Nyjohqqw;**lmsi`mhdeb,ejo*OE]Q}qjy`df*Umy~ju*@lqyjQjUmy~ju,duwx (a` dbumu

qdlccdf 49 k}l` 9749

9, W}qyd& Dcn`dlqj Mbj, L}cydhd& Ahdl`, (9747, Q}qjy`df wmoyjcydodl

o`byjbjlqyjfmy d~y amlcdl s`ld~y cee, Nyjo

hqqw;**sss,bmfdu/o`byjbjlqyjf,ejo (a` dbumu qdlccdf 94 Om` 9749
http://newbiehack.com/MCUTutorial/Servos/IntroToServos.aspxhttp://www.kelas-mikrokontrol.com/http://www.kelas-mikrokontrol.com/http://newbiehack.com/MCUTutorial/Servos/IntroToServos.aspx


85/91

%`lef}am 6d~y*`j,h


86/91


87/91

UBMQUD YJIJQ IMYBDB@ >

Qdowdb Udow`lc Bdldl

Qdowdb Amwdl


88/91

UBMQUD YJIJQ IMYBDB@ >

Qdowdb Dqdu

Qdowdb @ujomqy`e


89/91

WHJQJ YJIJQ IMYBDB@ >


90/91


91/91

optimalisasi motor servo pada kasus robot berkaki 6 berbasis atmega32a

Documents