unit vi pid controller

7/24/2019 Unit Vi Pid Controller

1/25

UNIT VI PID CONTROLLER

Natalio Haryogi (13/344768/SV/3!86"

Tanggal Percobaan : 22 April 2015

Praktikum Teknik Kendali

Laboratorium Instrumentasi dan Kendali Diploma Teknik lektro !ekola"

#okasi

$ni%ersitas &ad'a" (ada

Abstrak

Sistem kontrol merupakan sebuah sistem yang meliputi pengontrolansuatu variabel-variabel seperti temperatur, tekanan, aliran, level, dan kecepatan.Dalam praktikum ini dilakukan pembuatan alat PID dengan sistem arduinodimana di dalam sistem arduino ada 2 model berupa analog dan digital, jenis

controller ada 3 yaitu proporsional, integral dan devirati, dalam hal ini supayaalat yang kita buat tersebut dapat berosilasi sehingga sistem PID sangatlahberpengaruh pada putaran motor.

!ontroler PID adalah kontroler yang sampai sekarang masih banyakdigunakan di dunia industri. "al yang krusial pada desain kontroler PID ini ialahmenentukan parameter kontroler atau tuning. Dari banyak metode tuning yangtelah dikembangkan saat ini, akan dibahas metode tuning Direct Synthesis. P#$

yang umumnya digunakan sebagai alat pengatur urutan bisa dimanaatkansebagai kontroler PID digital dengan memanaatkan modul %S$II &'mron( yang

bisa mengadaptasi pemrograman dalam bahasa )%SI$. Denganmengintegrasikan P#$ sebagai kontroler PID dan motor D$ sebagai plant,metode tuning Direct Synthesis dapat diimplementasikan. Dari hasil eksperimen,terbukti bah*a penggunaan kontroler PID dengan metode tuning Direct Synthesisuntuk pengaturan kecepatan motor D$ memberikan perbaikan kriteria

perormansi pada plant yang signiikan jika dibandingkan dengan plant tanpakontroler.

P#$%a&'l'a$


2/25

Pada praktikum ini di berikan kepada ma"asis)a supa*a mengerti apa*ang di maksud dengan PID+ karena sistem ini ban*ak sekali digunakan dalam

dunia industri se"ingga sistem ini "arus dipela'ari se"ingga pengertian PID

tersebut dapat dikembangkan baik sistem analog maupun sistem digital+ karena

dalam ken*ataann*a 'ika kita mendesain suatu sistem kontrol kita tidak perlu

menerapkan ketigan*a baik ,P+ I+ D- *ang penting respon alat tersebut ber.ungsi

dengan baik/

Kontroler PID adala" kontroler berumpanbalik *ang paling populer di

dunia industri/ !elama lebi" dari 50 ta"un+ kontroler PID terbukti dapat

memberikan per.orma kontrol *ang baik meski mempun*ai algoritma seder"ana

*ang muda" dipa"ami 1/ al krusial dalam desain kontroler PID iala" tuningatau pemberian parameter P+ I+ dan D agar didapatkan respon sistem *ang

diinginkan/ !ala" satu metode *ang muncul iala" tuningberdasar model plant+karena identi.ikasi plant bukan lagi "al *ang sulit untuk dilakukan/ !ala" satu

'enisn*a iala" Direct Synthesis *ang memerlukan model plant sebenarn*a danmodelplant *ang diinginkan untuk mendapatkan parameter P+ I+ D dari kontroler/2/ !ementara itu+ di dunia industri 'uga dikenal adan*a Programmable #ogic$ontroller ,PL3- sebagai alat pengatur urutan proses secara digital/ 4amunsekarang ini PL3 tela" dapat 'uga menangani proses analog/ PL3 3200

(64 mengadaptasi "al itu dengan munculn*a special unit seperti %nalog

Input +nit , %nalog 'utput+nit, PID $ontroller, %S$II +nit, dan lain lain7.Karena itu+ penulis akan mengimplementasikankontroler PID pada modul A!3IIuntukmengatur kecepatan motor D3/ !elain itu akandilakukan penerapan metodetuning Direct Synthesispada kontroler PID/ !ebagai catatan+tidak semua metodetuning cocok digunakan untuk 'enis8'enis plant tertentu/ (isaln*a:penggunaanmetode tuning 9iegler84ic"ols di Laboratorium !istem Pengaturan $nibra)untukpengaturan posisi motor D3 'ustru memberikan"asil *ang mengece)akansaat kontroler PIDditerapkan /

Daar T#ori


3/25

Luasn*a penggunaan kontrol PID pada dasarn*a dilatarbelakangi beberapa "al

diantaran*a:

Keseder"anaan struktur kontrol/ an*a mempun*ai 7 parameter utama

*ang perlu diatur ,tuning-/

kontrol PID memiliki se'ara" *ang pan'ang/ PID tela" digunakan 'au"

sebelum era digital berkembang ,1;70an-

Kontrol PID dalam ban*ak kasus tela" terbukti meng"asilkan un'uk ker'a

*ang relati. memuaskan baik digunakan sebagai sistem regulator maupun

sebagai sistem ser%o/

Pada a)aln*a kontrol PID umumn*a diimplementasikan dengan menggunakan

rangkaian elektronika analog/


4/25

gambar 1 diagram blok kontrol proporsional

)o$trol I$t#gral

Kontrol integral pada prinsipn*a bertu'uan untuk meng"ilangkan

kesala"an keadaan tunak ,o..set- *ang biasan*a di"asilkan ole" kontrol

proporsional/ ubungan antara output kontrol integral u,t- dengan sin*al error e,t-

terli"at pada persamaan 2/

Ki adalah konstanta integral. Diagram blok kontrol integral ditunjukkan

pada gambar 2.

gambar 2 diagram blok kontrol integral

)o$trol D#ri+ati, (t'r'$a$"

Kontrol deri%ati. dapat disebut pengendali la'u+ karena output kontroler

sebanding dengan la'u peruba"an sin*al error/ ubungan antara output kontrol

deri%ati. u,t- dengan sin*al error e,t- terli"at pada persamaan 7/

Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 3. Kontrol derivatif

tidak akan pernah digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya

akan aktif pada periode peralihan. ada periode peralihan, kontrol

derivatif menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga lebih

memperke!il lonjakan. "eperti pada kontrol proporsional, kontrol

derivatif juga tidak dapat menghilangkan o#set.


5/25

gambar 3 diagram blok kontrol derivatif

Gabungan dari ketiga kontroler tersebut menjadi kontrol PID.

Diagram Blok dari kontrol $D ditunjukan pada gambar %.

"ehingga persamaan untuk kontrol $D adalah&

Atau

Dengan:

u,t- > sin*al output pengendali PID

Kp > konstanta proporsional

Ti > )aktu integral

Td > )aktu deri%ati.

Ki > konstanta integral ,Kp?Ti -

Kd > konstanta deri%ati. ,Kp/Td -

e,t- > sin*al error > re.erensi keluaran plant > set point nilai sensor

$ntuk persamaan PID no/ ,- merupakan PID bentuk independentdan persamaan

no/ ,5- merupakan PID bentuk dependent/ Istila" tersebut mengacu kepada


6/25

ketergantungan setiap suku persamaan ter"adap nilai Kp/ $ntuk persamaan no ,-+

'ika kita melakukan peru"an nilai pada konstanta proporsional ,Kp- maka tidak

akan mempengaru"i konstanta parameter lainn*a/ !edangkan untuk persamaanno/ ,5-+ dengan meruba" nilai Kp maka akan meruba" nilai dari parameter8

parameter lainn*a/ Disini sa*a akan menggunakan persamaan PID bentuk

independent/ @ika anda ingin menggunakan persamaan dependent+ maka andatinggal memasukan nilai dari Ki>KpTi dan Kd>Kp/Td

Pada persamaan8persamaan ,persamaan ,1- ,5-- diatas merupakan persamaan

dalam ka)asan )aktu continuous ,analog-/ !edangkan agar persamaan persamaan

tersebut dapat direalisasikan dalam bentuk pemrograman+ maka persamaan dalam

ka)asan )aktu continuous tersebut "arus didiskretisasi terlebi" da"ulu ,ka)asan

digital-/


7/25

)o$trol D#ri+ati,

@ika dari persamaan ,7- didiskretisai dengan menggunakan cara *ang samaseperti kontrol integral maka akan men'adi:

Tc> )aktu sampling atau )aktu cuplik &Sampling time(Agar lebi" mengerti dari persamaan diatas+ akan sa*a terangkan secara singkat

dan 'elas/

Derivati &de4dt( adalah suatu operator matemamis dalam ka*asan kontinyujika didiskretisasi maka akan menjadi limit, yang merupakan operator matematisdalam ka*asan diskret/ Dimana ungi dari operator limit adalah menguranginilai ke k dengan nilai ke k-1. )erdasarkan perhitungan diatas variabel error &e(

yang di derivatikan, atau dengan kata lain error yang sekarang dikurangi erroryang sebelumnya.

Baktu sampling adala" laman*a )aktu *ang digunakan untuk mencuplik atau

mensampling nilai dari sensor/ 4ilai dari sensor ini berguna untuk mendapatkan

sin*al error ,error,e->set point8nilai sensor-/ Dimana )aktu sampling ini sangat

berpengaru" pada kesensiti.an sistem *ang akan dikontrol/

-$alia Hail


8/25

1. )#$%ali otor Oilai

-0i )o$trol Daar (#to%a P#$gat'ra$"


9/25

&ambar 2/1/ Kontroler beroperasi otomatis/

&ambar 2/2/ ,a- Diagram blok kontroler on8o..E ,b- diagram blok kontroler on8o..

dengan 'urang di.erensial

&ambar 2/2 ,a- dan ,b- menun'ukkan diagram blok kontroler dua posisi/

Daera" dengan sin*al pembangkit kesala"an *ang digerakkan sebelum ter'adi

s*itchingdisebut 'urang di.erensial/ @urang di.erensial ditun'ukkan pada &ambar

2/2 ,b-/ !uatu 'urang di.erensial men*ebabkan keluaran kontroler u,t- tetap pada

nilai a)al sampai sin*al pembangkit kesala"an tela" bergerak mendekati nilai nol/

Dalam beberapa kasus 'urang di.erensial ter'adi sebagai akibat adan*a peng"alang

*ang tidak dike"endaki dan gerakan *ang "ilang+ sering 'uga "al ini dimaksudkanuntuk mencega" operasi *ang berulang8ulang dan mekanisme on8o../

Tin'au sistem kontrol tingkat cairan pada &ambar 2/7 ,a- dengan katup

elektromagnet seperti pada &ambar 2/7 ,b- digunakan untuk mengontrol la'u

aliran masuk/ Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup/ Dengan sistem

kontrol dua posisi ini+ la'u aliran masuk dapat positi.+ tetap+ atau nol/


10/25

&ambar 2/7/ ,a- sistem tingkat cairan+ ,b- katup

elektromagnet

!eperti pada &ambar 2/+ sin*al keluaran secara terus8menerus bergerak

antara dua batas *ang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak

dari satu posisi ke posisi lainn*a/ Per"atikan ba")a kur%a keluaran berikut

mengikuti satu dan dua kur%a eksponensial+ satu ber"ubungan dengan kur%a

pengisian dan satu kur%a pengosongan/ silasi keluaran antara dua batas

merupakan karakteristik tanggapan k"usus dari sistem kontrol dua posisi/

&ambar 2// Kur%a tinggi ",t- %ersus t untuk sistem pada &ambar

F,a-/

Dari &ambar 2/+ diketa"ui ba")a amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi

dengan mengurangi 'urang di.erensial/ Pengurangan 'urang di.erensial menamba"

nilai peng"ubung on8o.. per menit dan mengurangi )aktu "idup komponen/


11/25

!.!.!. )o$trol Pro*orio$al (P"

$ntuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional+ "ubungan antara

masukan kontroler u,t- dan sin*al pembangkit kesala"an e,t- adala"

u,t- > Kpe,t-

atau dalam besaran trans.ormasi Laplace

-,

-,

s5

s+

> Kp

dengan Kpadala" suku penguatan proporsional/

&ambar 2/5/ Diagram blok kontroller proporsional

Peningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan

untuk menaikkan kecepatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesala"an8

kesala"an keadaan mantap ,error steady-state-/ @ikalau kontrol proporsional

berdiri sendiri biasan*a kurang baik+ sebab kenaikan K tidak "an*a membuat

sistem lebi" sensiti. tetapi 'uga cenderung tidak menstabilkan sistem/

Konsek)ensin*a nilai K *ang mana dapat dinaikkan adala" terbatas+ dan

keterbatasan ini bole" 'adi tidak cukup tinggi untuk mencapai rensponse *ang

diinginkan/ Akibatn*a pada saat dicoba untuk menset penguatan K+ maka terdapatkon.lik kebutu"ankeinginan/ Disatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesala"an8

kesala"an ,errors- seban*ak mungkin+ tetapi untuk melakukan ini men*ebabkan

response berisolasi+ dengan cara demikian memperpan'ang setting )aktu/

!ebalikn*a peruba"an respon dari input sebaikn*a secepat mungkin/ 6espon *ang

cepat dapat dicapai dengan menaikkan K+ tetapi sekali lagi dapat men*ebabkan

ketidak stabilan sistem/


12/25

!.!.3. )o$trol I$t#gral (I"

Tu'uan utama kontroller integral *aitu untuk meng"ilangkan error pada

keadaan mantap ,steady-/ Pada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai

masukan kontroler u,t- diuba" pada la'u proporsional dan sin*al pembangkit

kesala"an e,t-/ !e"ingga

atau

&ambar 2/G/ Diagam blok kontroller integral

dengan Kiadala" konstanta *ang dapat diuba"/

'ungsi alih dari kontroler integral adalah

(ika nilai e)t* ada dua )doubel*, maka nilai u)t* bervariasi dua kali

se!ara !epat. +ntuk pembangkit kesalahan nol, nilai u)t* tetap konstan.

ksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset.

2.2.4. Kontrol Proporsional ditambah Integral (PI)


13/25

ksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral

dide-nisikan dengan persamaan berikut &

atau fungsi alihnya sebagai berikut&

dengan K penguatan proporsional dan i disebut /aktu integral.

Keduanya K dan idapat ditentukan. 0aktu integral mengatur aksi

kontrol internal, sedang perubahan nilai Kberakibat pada bagian aksi

kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan /aktu integral disebut

laju riset. aju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap

menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. aju reset

diukur dalam pengulangan per menit. Gambar 2. )a* menunjukkan

diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. (ika sinyalpembangkit kesalahan e)t* adalah fungsi langkahunit seperti

ditunjukkan pada Gambar 2. )b*, maka keluaran kontroler seperti

pada Gambar 2. )!*.

Gambar 2.. )a* Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral4 )b*

dan )!* diagram masukan langkahunit dan keluaran kontroler.

2.2.5. Kontrol Turunan (Derivative) (D)

ksi derivative atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk

memper!epat respon transient dari sistem kontrol. ksi derivative


14/25

selalu disertai dengan kontrol proporsional. danya aksi derivative

pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phaselead terhadap

penguatan loop kontrol.

2.2.6. Kontrol Proporsional ditambah Turunan(PD)

ksi kontrol proporsional ditambah turunan dide-nisikan dengan

persamaan berikut.

dan fungsi alihnya adalah&

dengan K adalah penguatan proporsional dan d konstanta yang

disebut /aktu turunan. K dan d keduanya dapat ditentukan. ksi

kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran

keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit

kesalahan. 0aktu turunan d adalah /aktu interval dengan laju aksi

memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional.

Gambar 2.5. )a* Diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan& )b*

dan )!* diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi $andai dan

keluarannya

Gambar 2.5 )a* menunjukkan diagram blok kontroler proporsional

ditambah turunan. (ika sinyal pembangkit kesalahan e)t* unit fungsi


15/25

landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2.5 )b*, maka keluaran

kontroler menjadi seperti pada Gambar 2.5 )!*. "eperti dapat dilihat

pada Gambar 2.5 )!*, aksi kontrol turunan mempunyai karakter

antisipasi. 6amun demikian, aksi kontrol turunan tidak dapat

mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.

"atu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi, tapi di

pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal

penguatan yang dapat ber!ampur pada pembangkit )aktuator*.

erhatikan bah/a aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri

karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient.

2.2.7. Kontrol Proporsonal ditambah Integral ditambah

Turunan (PID)

Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral,

dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah

integral ditambah turunan. Kombinasi ini mempunyai keuntungan

dibanding masingmasing kontroler. ersamaan dengan tiga kombinasi

ini diberikan oleh &

atau fungsi alihnya

dengan K penguatan proporsional, i /aktu integral, dan d /aktu

turunan.

al *ang perlu diper"atikan saat mendesain PID 3ontroller pada suatu sistem ada

beberapa langka" *ang digunakan untuk mendapatkan respon *ang diinginkan

*aitu :
http://var/www/apps/conversion/tmp/scratch_1/bab2.2.ppthttp://var/www/apps/conversion/tmp/scratch_1/bab2.2.ppt


16/25

A/ (endapatkan respon loop terbuka dan tentukan apa sa'a *ang ingin

ditingkatkan


17/25

ungsi dari tiap komponen tersebut :

6esistor


18/25

Catatan : Jika salah satu IC OP07CP mengalami short maka motor tidak

akan berosilasi tetapi memutar satu putaran penuh hal ini di

karenakan tidak ada feedback pada rangkaian tersebut sehingga

dibutuhkan IC yang kondisinya bagus -1 pada masukan motor haruslah di sambung dengan !CC

sehingga motor "uga mendapatkan masukan supply supaya motor

dapat berosilasi Inputan dan outputan "angan sampai terbalik karena bisa

menimbulkan short pada rangkaian

#ripod harus di putar putar untuk mendapatkan osilasi yang halus

6angkaian *ang suda" 'adi :

2. Pengendalian motor dengan digital

$ntuk mengendalikan motor dengan sistem digital maka dibutu"kan ba"n

berupa :

Arduino

L3D

Program pengendalian motor osilasi


19/25

Program *ang di gunakan untuk mengendalikan supa*a motor dapat berosilasisecara digital adala" seperti diba)a" ini :

Jinclude Liuid3r*stal/"C

Liuid3r*stal lcd,2+7++5+G+H-E

unsigned int ep+edE

int

kec>1F0+nilaierror+nilaierrorI+nilaierrorD

+sblmerrorI>0+sblmerrorD>0+mak!peed>255+nilaipidE

int s+p+sp+p%E

int kp>2+kd>1E

.loat ki>0E

%oid setup,- M

!erial/begin,;G00-E

pin(ode,;+$TP$T-E

pin(ode,10+$TP$T-E

pin(ode,11+$TP$T-E

pin(ode,A5+I4P$T-E

pin(ode,A+I4P$T-E

pin(ode,A7+I4P$T-E

pin(ode,A1+I4P$T-E

pin(ode,A0+I4P$T-E

lcd/begin,1G+2-E

lcd/clear,-E

N

%oid loop,- M

pid,-E

s >analog6ead,A0-E

sp>map,s+0+1027+0+255/0-E

lcd/set3ursor,0+0-E

lcd/print,O!:O-E

lcd/print,sp-E

int " >analog6ead,A1-E

p%>map,"+0+1027+0+255/0-E

lcd/set3ursor,5+0-E

lcd/print,OP:O-E

lcd/print,p%-E

int error>sp8p%E

lcd/set3ursor,10+0-E

lcd/print,Oe:O-E

lcd/print,error-E

lcd/set3ursor,0+1-E

lcd/print,OP:O-E

lcd/print,kp-E

lcd/set3ursor,5+1-E

lcd/print,OI:O-E

lcd/print,ki-Elcd/set3ursor,11+1-E

lcd/print,OD:O-E

lcd/print,kd-E

dela*,100-E

N

%oid putarKanan,int kanan-M

digitalBrite,11+I&-E


20/25

digitalBrite,;+LB-E

analogBrite,10+kanan-E

N

%oid putarKiri,int kiri-M

digitalBrite,11+LB-E

digitalBrite,;+I&-E

analogBrite,10+kiri-E

N

%oid pid,-M sp>analog6ead,A0-E

p%>analog6ead,A1-E

nilaierror>sp8p%E

nilaierrorI>nilaierrorsblmerrorIE

nilaierrorD>nilaierror8sblmerrorDE

nilaipid>,int-,kec,kpQnilaierror-

,kdQnilaierrorD-,kiQnilaierrorI--E

sblmerrorI>nilaierrorIE

sblmerrorD>nilaierrorDE

putaran motor

nilaipid>min,nilaipid+mak!peed-E

nilaipid>maR,nilaipid+,8mak!peed--E

i.,nilaipid C> sp-M

putarKanan,nilaipid-E

N

else i. ,nilaipid > sp-M

putarKiri,nilaipid-E

N

N


21/25

)#i*'la$

Luasn*a penggunaan kontrol PID pada dasarn*a dilatarbelakangi beberapa "al

diantaran*a:

1/ Keseder"anaan struktur kontrol/ an*a mempun*ai 7 parameter utama

*ang perlu diatur ,tuning-/

2/ kontrol PID memiliki se'ara" *ang pan'ang/ PID tela" digunakan 'au"

sebelum era digital berkembang ,1;70an-

7/ Kontrol PID dalam ban*ak kasus tela" terbukti meng"asilkan un'uk ker'a

*ang relati. memuaskan baik digunakan sebagai sistem regulator maupun

sebagai sistem ser%o/


22/25

Ada 7 'enis controller serta karakteristikn*a :

)o$trol Pro*orio$al

kontrol proporsional ber.ungsi untuk memperkuat sin*al kesala"an

penggerak ,sin*al error-+ se"ingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai

titik re.erensi/ ubungan antara input kontroler u,t- dengan sin*al error e,t-


Kp adalah konstanta proporsional. Diagram blok kontrol proporsional

ditunjukkan pada gambar 1.

gambar 1 diagram blok kontrol proporsional

)o$trol I$t#gral

Kontrol integral pada prinsipn*a bertu'uan untuk meng"ilangkan

kesala"an keadaan tunak ,o..set- *ang biasan*a di"asilkan ole" kontrolproporsional/ ubungan antara output kontrol integral u,t- dengan sin*al error e,t-


Ki adalah konstanta integral. Diagram blok kontrol integral ditunjukkan

pada gambar 2.

gambar 2 diagram blok kontrol integral

)o$trol D#ri+ati, (t'r'$a$"

Kontrol deri%ati. dapat disebut pengendali la'u+ karena output kontroler

sebanding dengan la'u peruba"an sin*al error/ ubungan antara output kontrol

deri%ati. u,t- dengan sin*al error e,t- terli"at pada persamaan 7/


23/25

Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 3. Kontrol derivatif

tidak akan pernah digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya

akan aktif pada periode peralihan. ada periode peralihan, kontrol

derivatif menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga lebih

memperke!il lonjakan. "eperti pada kontrol proporsional, kontrol

derivatif juga tidak dapat menghilangkan o#set.

gambar 3 diagram blok kontrol derivatif

Gabungan dari ketiga kontroler tersebut menjadi kontrol PID.

Diagram Blok dari kontrol $D ditunjukan pada gambar %.

"ehingga persamaan untuk kontrol $D adalah&

Atau

al *ang perlu diper"atikan saat mendesain PID 3ontroller pada suatu sistem ada

beberapa langka" *ang digunakan untuk mendapatkan respon *ang diinginkan*aitu :

A/ (endapatkan respon loop terbuka dan tentukan apa sa'a *ang ingin

ditingkatkan


24/25

al *ang perlu di per"atikan pada sistem kendali PID analog : Jika salah satu IC OP07CP mengalami short maka motor tidak

akan berosilasi tetapi memutar satu putaran penuh hal ini di

karenakan tidak ada feedback pada rangkaian tersebut sehingga

dibutuhkan IC yang kondisinya bagus -1 pada masukan motor haruslah di sambung dengan !CC

sehingga motor "uga mendapatkan masukan supply supaya motor

dapat berosilasi Inputan dan outputan "angan sampai terbalik karena bisa

menimbulkan short pada rangkaian

#ripod harus di putar putar untuk mendapatkan osilasi yang halus

Da,tar P'ta0a

1 Billis+ (/ @/+ 1;;;/ Proportional8Integral8

Deri%ati%e 3ontrol+ $6L:"ttp:lorien/ncl/

ac/uk mingpidpid/pd.C/

2 gunnaike+


25/25

3"airuaini dkk/+ 1;;F/ (etode 9iegler8

4ic"ols pada !istem Kontrol 4ic"ols padaPerancangan Kontroler PID+ $6L:"ttp:

)))/elektroindonesia/comelektrotutor12/

"tmlC/

5 S/S/+ 1;;2/ 32008A!302 A!3II $nit+

(64/

G

unit vi pid controller

Documents