camera calibration using matlab toolbox

7/24/2019 Camera Calibration Using Matlab Toolbox

http://slidepdf.com/reader/full/camera-calibration-using-matlab-toolbox 1/26

ABSTRAK

Oleh:

RIFQI ULINNUHA 3512 100 106

Fotogrametri Digital B

Dosen Pengampu :

Hepi Hapsari Handayani, S.T., M.Sc.

Asisen Dosen :

Husnul Hidaya, S.T, M.T.

!APORA" PRAKT#K$M

KALIBRASI KAMERA DENGAN CAMERA CALIBRATION

TOOLBOX FOR MATLAB

Teknik Geomatika

%a&ulas Te&ni& Sipil dan Perencanaan

#nsiu Te&nologi Sepuluh "opem'er

Sura'aya

()*+



Disorsi dalam oo menye'a'&an posisi suau ii& dalam oo

mengalami peru'ahan dari posisi se'enarnya, sehingga &ualias spasial

dan geomeri& 'er&urang. $nu& mendapa&an inormasi spasial yang

a&ura dari oo ma&a seiap -enis &ore&si harus dla&u&an, salah

saunya yaiu &ali'rasi &amera. Kali'rasi &amera merupa&an suauproses unu& menenu&an elemen orienasi dalam dan disorsi lensa

pada suau o'-e&.

Meode yang diguna&an unu& mengealuasi disorsi yang er-adi

pada oo dalam pra&i&um ini yaiu dengan Camera Calibration

Toolbox for Matlab. Dimulai dengan memore Calibration Chart

/chess'oard0 *) &oa& 1 2 &oa& dengan u&uran per &oa& 3cm 1 3cm.

Kamera yang diguna&an adalah "i&on 4OO!P#5 S62)) dengan focal

length + mm. Pemorean dila&u&an se'anya& *7 &ali. Kemudian hasil

pemorean diolah mengguna&an Tool'o1 &ali'rasi &amera Mala'unu& mengeahui disorsi &amera lalu mengore&si oo8oo hasil

pemorean.

ata k!n"i : Disorsi, Camera Calibration, &amera, Calibration Chart

i



KATA P9"A"TAR

Pu-i syu&ur saya ucap&an &epada Allah S;T yang elah mem'eri

&esehaan ilmu sehingga laporan pra&i&um Kali'rasi Kamera dengan

Camera Calibration Toolbox for Matlab pada &amera "i&on 4OO!P#5S62)) ini 'er-alan dengan 'ai&.

Dalam proses penger-aan laporan ini, saya mendapa 'anya&

'im'ingan dan 'anuan dari 'er'agai piha&. Oleh &arena iu, saya

mengucap&an 'anya& erima &asih &epada:

*. Hepi Hapsari Handayani, S. T, M. Sc. sela&u Dosen Pengampu

maa &uliah %oogrameri Digial B(. Husnul Hidaya, S. T, M. T. sela&u Dosen Asisensi maa &uliah

%oogrameri Digial B

3. Teman8eman &elas %oogrameri Digial B+. Sera semua piha& yang i&u mem'anu dalam menyelasi&an

laporan ini

Saya sadari 'ah<a masih erdapa 'anya& &e&urangan dalam

penulisan laporan ini. Oleh &arena iu, saya mengharap&an saran dan

&rii& yang mem'angun dari pem'aca.

Sura'aya, (3 "oem'er ()*+

Penyusun

ii



DA%TAR #S#

HA!AMA" =$D$!.........................................................................ABSTRAK ................................................................................... i

KATA P9"A"TAR....................................................................... iiDA%TAR #S#..................................................................................

........................................................................................................ iiiDA%TAR AMBAR........................................................................ iBAB # P9"DAH$!$A"

*.* !aar 'ela&ang............................................................ **.( Tu-uan......................................................................... (*.3 Manaa....................................................................... (

BAB ## DASAR T9OR#(.* Kamera....................................................................... 3(.( Disorsi lensa.............................................................. >

(.3 Kali'rasi &amera......................................................... ?BAB ### M9TODO!O#

3.* ;a&u dan lo&asi pra&i&um........................................ 23.( Ala dan 'ahan........................................................... 23.3 Meodologi pra&i&um................................................. 7

BAB #@ HAS#! DA" A"A!#SA+.* Hasil............................................................................ *)+.( Analisa........................................................................ *7

BAB @ K9S#MP$!A" DA" SARA">.* Kesimpulan................................................................. *6

>.( Saran.......................................................................... *6DA%TAR P$STAKA........................................................................ ()

iii



DA%TAR AMBAR

am'ar 3.* Diagram Alir Pela&sanaan Pra&i&um........................... 7

am'ar +.* Hasil pengam'ilan oo................................................ *)

am'ar +.( #mage Poin dan Repro-ec rid Poin......................... *)am'ar +.3 4omplee Disorion Model.......................................... *>

am'ar +.+ Tangenial 4omponen o he Disorion Model .......... *>

am'ar +.> Radial 4omponen o he Disorion Model.................. *?

am'ar +.? Hasil 91rinsic Parameer............................................. *?

am'ar +.2 Hasil S<ich o 4amera84enered @ie<....................... *2

am'ar +.7 Repro-ecion 9rror /in pi1el0......................................... *2

am'ar +.6 %oo se'elum di &ali'rasi............................................. *7

am'ar +.*) %oo sesudah di &ali'rasi........................................... *7

iv



c. $nu& memahami cara mela&u&an &ali'rasi dengan 'ai& dan

'enar

1.3. %an&aat

Manaa dari pra&i&um ini adalah se'agi 'eri&u :a. "ilai8nilai parameer orienasi dalam aau "nterior #rientation

$arameters /#OP0 hasil &ali'rasi dapa diguna&an se'agai'. Mahasis<a mampu mela&u&an improisasi meode &ali'rasi

&amerac. Mahasis<a mampu mengealuasi disorsi oo unu&

&epeningan lain

2



BAB ##

DASAR T9OR#

2#1# amera

Dalam ilmu oogrameri, diliha dari e&ni& pengam'ilan

daanya, oo di'eda&an men-adi dua &aegori yaiu oo udara

dan oo terrestrial. Pada oo erresrial proses pere&aman daa

/pemorean0 dila&u&an di permu&aan 'umi. Pada meode ini

&amera dapa dipegang dengan angan, dipasang pada &a&i

&amera /sai0, dipasang di menara, aau ala penyangga lain

yang yang dirancang secara &husus. %oogrameri erresrial

diguna&an unu& pemeaan o'-e&8o'-e& &husus yang

mem'uuh&an &eeliian deail seperi, 'angunan, daerah galian,

lu'ang8lu'ang peram'angan, im'unan maerial dan lainse'againya.

Pada oo udara proses pere&amaan daa dila&u&an diudara

melalui se'uah <ahana er'ang seperi 'alon udara, pesa<a

miniature dengan &endali radio dan pesa<a ringan 'era<a&.

Meode ini di&em'ang&an unu& memea&an daerah8daerah yang

relati/e suli di-ang&au dengan meode terrestrial, seperi daerah

'ergunung8gunung, daerah 'era<a, huan, dan daerah8daerah

pada pendudu&.

Dalam oogrameri &amera merupa&an salah sauinsrumen paling pening, &arena &amera diguna&an unu&

mem'ua oo yang merupa&an ala uama dalam oogrameri.

Oleh &arena iu, dapa di&aa&an pula 'ah<a oo yang a&ura

/mempunyai &ualias geomeri inggi0 diperoleh dari &amera yang

elii. Bai& unu& &eperluan oo udara maupun oo terrestrial,

&amera di&lasi&asi&an men-adi dua &aegori umum yaiu :

a. Kamera metricKamera metric merupa&an &amera yang dirancang

&husus unu& &eperluan oogrameri&. Kamera metric yangumum diguna&an mempunyai u&uran orma (3 cm C (3 cm,

&amera metric di'ua sa'il dan di&ali'rasi secara

menyeluruh se'elum diguna&an. "ilai8nilai &ali'rasi dari

&amera meric seperi pan-ang focus, disorsi radial lensa,

ii& uama oo di&eahui dan dapa diguna&an unu&

periode yang lama. $nu& &amera metric 'erorma normal

di&enal iga sudu 'u&aan /angle eld of /ie0, ya&ni :

1ipokusumo2 %E 4ormal 5ngle /"A0, dengan pan-ang focus (*) mm

6ide 5ngle /;A0, dengan pan-ang focus *>( mm, dan

3



7uper 6ide 5ngle, dengan pan-ang focus 77 mm.Se'agian 'esar &amera metric 'iasanya dirancang

dengan pan-ang focus eap unu& o'-e& yang a& erhingga.

=i&a &amera metric dierap&an unu& oo terrestrial

/pemorean pada -ara& pende&0 ida& dapa menghasil&angam'ar yang a-am. Sehingga diperlu&an modi&asi &husus

pada pan-ang o&usnya agar diperoleh gam'ar yang a-am

pada saa mela&u&an pemorean pada -ara& yang sanga

pende&.'. Kamera non metric

Kamera non8meri& dirancang unu& oo proessional

maupun pemula, dimana &ualias le'ih diuama&an daripada

&ualias geomerinya. Kamera non8meri& memili&i dua

&eer'aasan uama yaiu : Keida&sa'ilan eomeri&

Masalah er'esar penggunaan &amera non8meri&

adalah &eida&sa'ilan geometric. Kamera non8meri&

memili&i lensa yang ida& sempurna, sehingga oo udara

yang dihasil&an dari pere&amaan &amera non metric

mengalami &esalahan. Kamera ini ida& memili&i anda8

anda dusial, namun dapa dila&u&an modi&asi unu&

mem'ua anda dusial. Selain iu pada &amera non

metric ida& di&eahui secara pasi 'esarnya pan-ang

focus dan posisi principal point , sehingga pengu&uranpada oo udara men-adi &urang elii. Kamera non! metric

dapa di&ali'rasi dengan e&ni& erenu sehingga

parameer8parameer inernal yang 'erpengaruh pada

&eeliian geometric oo dapa di&eahui, dan &amera non

metric dapa diguna&an unu& apli&asi oogrameri. $&uran lm

Keer'aasan lain dalam penggunaan &amera non

metric adalah er'aasnya u&uran lm. $nu& mengco/er

area dengan luas dan s&ala yang sama, penggunaan

&amera orma &ecil (+ mm C 3? mm mem'uuh&an

-umlah oo le'ih 'anya& di'anding&an -i&a pemorean

iu dila&u&an dengan mengguna&an &amera metric orma

'esar (3 cm C (3 cm. selain iu, sering&ali dalam

pemeaan meode oo udara di'uuh&an oo dengan

u&uran asli yang 'esar, sehingga penggunaan &amera

orma &ecil men-adi masalah.Penggunaan oo udara metric orma 'esar (3 cm C

(3 cm a&an mampu mem'eri&an &eeliian yang 'ai&, a&an

eapi unu& area pemeaan yang relati/e &ecil dipandang

4



ida& e&onomis. Perim'angan pengguaan &amera non8

meri& unu& &eperluan pemeaan /oo udara0 adalah

adanya esiensi 'iaya pemeaan unu& area yang relati/e.

Selain iu, dengan sema&in 'er&em'angnya ilmu

pengeahuan dan e&nologi, &eer'aasan8&eer'aasanpenggunaan &amera orma &ecil dapa diaasi, sehingga

&amera non8meri& men-adi instrument yang laya&

diguna&an unu& oo udara.

2#2# Di'tor'i Len'a

Kamera oogrameri ida& mempunyai lensa yang

sempurna, sehingga proses pere&aman yang dila&u&an a&an

memili&i &esalahan. Oleh &arena iu perlu dila&u&an

peng&ali'rasian &amera unu& dapa menenu&an 'esarnya

penyimpangan8penyimpangan yang er-adi. Kali'rasi adalah

&egiaan unu& memasi&an hu'ungan anara harga8harga yang

diun-u&&an oleh suau ala u&ur dengan harga yang se'enarnya

dari 'esaran yang diu&ur. Kali'rasi &amera dila&u&an unu&

menenu&an parameer disorsi, melipui disorsi radial dan

disorsi angensial, sera parameer8parameer lensa lainnya,

ermasu& -uga principal distance /c0, sera ii& pusa dusial oo.

Pada 7oftare 5ustalis, model &ali'rasi erdiri dari elemen

inerior orienasi /1o, yo, c0, &oesien disorsi lensa /K*, K(, K3,

P* and P(0 sera &oesen unu& per'edaan penye&alaan dan&eida& orogonal anara sum'u 5 dan F /'*, '(0 Disorsi lensa

dapa menye'a'&an 'ergesernya ii& pada oo dari posisi yang

se'enarnya, sehingga mem'eri&an &eeliian pengu&uran yang

ida& 'ai&, namun ida& mempengaruhi &ualias &ea-aman cira

yang dihasil&an

a. Disorsi Radial

Disorsi radial adalah pergeseran linier ii& oo dalam arah

radial erhadap ii& uama dari posisi idealnya. Disorsi lensia

'iasa die&spresi&an se'agai ungsi polonomial dari -ara& radial/dr0 erhadap ii& uama oo Disorsi angensial adalah

pergeseran linier ii& di oo pada arah normal /ega& lurus0 garis

radial melalui ii& oo erse'u.

'. Disorsi Tangensial

Disorsi angensial dise'a'&an &esalahan senering

elemen8elemen lensa dalam sau ga'ungan lensa dimana ii&

ousa elemen8elemen lensa dalam ga'uang lensa erse'u ida&

erlea& pada sau garis lurus. Pergeseran ini 'iasa dides&ripsi&an

dengan ( persamaan polonomial unu& pergeseran pada arah 1/d10 dan y /dy0. Kali'rasi &amera dapa dila&u&an dengan

5



'er'agai meode. Secara umum &ali'rasi &amera 'iasa dila&u&an

dengan iga meode, yaiu laborator8 calibration, on!the!9ob

calibration dan self!calibration /Atkin'on2 *6720. Meode lain

yang dapa diguna&an anara lain anal8tical plumb!line

calibration dan stellar calibration /Fr(er, *6760. Laborator8 calibration dila&u&an di la'oraorium, erpisah dengan proses

pemorean o'-e&. Meode yang ermasu& di dalamnya anara

lain optical laborator8 dan test range calibration. Secara umum

meode ini sesuai unu& &amera -enis meri&. #n!the!9ob

calibration merupa&an e&ni& penenuan parameer &ali'rasi

lensa dan &amera dila&u&an 'ersamaan dengan pela&sanaan

pemorean o'-e&. Pada self!calibration pengu&uran ii&8ii&

arge pada o'-e& pengamaan diguna&an se'agai daa unu&

penenuan ii& o'-e& se&aligus unu& menenu&an parameer&ali'rasi &amera.

"# ali)ra'i amera$nu& memperoleh posisi 3D yang a&ura dari se'uah oo,

parameer inernal dari se'uah &amera harus di&eahui. Parameer

inernal &amera melipui pan-ang focus e&ialen /pan-ang focus

ee&i di de&a pusa lensa0, pan-ang focus er&ali'rasi, disorsi

lensa /radial dan angensial0, lo&asi ii& uama oo, -ara& anara

dua dusial yang 'erhadapan, sudu perpoongan garis8garis

dusial dan &eraaan 'idang o&al. Parameer inernal ini &emudiandi-adi&an inpu orienasi dalam. 6olf , *673E

"ilai parameer8parameer inernal dapa di&eahui dengan

mela&u&an &ali'rasi pada &amera udara yang a&an diguna&an

unu& proses pemorean. Meode &ali'rasi &amera di'eda&an

dalam iga &aegori dasar yaiu : /*0 meode la'oraorium, /(0

meode lapangan dan /30 meode stellar . Muli&olimaor dan

goniomeer merupa&an meode &ali'rasi &amera la'oraorium,

&edua meode ini masing8masing memerlu&an ala yang &husus

dan mahal. Pada meode muli&olimaor o'-e& /'erupa anda silang&oa&0 yang a&an dipore, dilea&&an diaas se'uah pela &aca,

o'-e& erse'u diproye&si&an melalui se-umlah &olimaor indiidual

yang dipasang dengan sudu erenu /yang nilainya sudah

di&eahui0 &e 'idang focus &amera. Dari anda silang &oa& yang

erproye&si pada 'idang focus dapa diu&ur pan-ang focus e&ialen

dan radial lensa pada iap peram'ahan sudu G.Pada meode goniomeer o'-e& 'erupa pela grid yang

disinari dari 'ela&ang, grid ini &emudian diproye&si&an melalui

lensa &amera pada arah 'erla<anan. Sudu dimana sinar grid yang

6



im'ul, diu&ur dengan goniomeer. Besarnya pan-ang focus e&ialen

dan disorsi radial lensa dienu&an dengan mem'anding&an sudu

eru&ur se'enarnya erhadap sudu yang 'enar menuru eori.

Keunggulan meode 'inang adalah ida& diperlu&an ala &husus

dan mahal. Pada meode 'inang dila&u&an pemorean aassasaran yang erdiri dari 'inang yang diideni&asi, dila&u&an

pencaaan <a&u pemorean sehingga a&an diperoleh sudu

perpan-angan 'inang pada lea& &amera. Sudu ini &emudian

di'anding&an erhadap sudu diperoleh dari pengu&uran epa aas

gam'ar 'inang.

BAB ###

M9TODO!O#

3#1# *akt! +an Loka'iPra&i&um Calibration Camera using toolbox on Matlab ini

dila&u&an unu& mengeahui parameer8parameer 'ai& inrinsi&

maupun e&srinsi& dan mengeahui disorsi yang er-adi pada

oo. Pra&i&um ini dila&sana&an pada :hari, anggal : =uma, (* "oem'er ()*+<a&u : *3.)) BB;# selesailo&asi : edung Te&ni& eomai&a8#TS

3#2# Alat +an Ba,an

Ala :*. Kamera "i&on 4OO!P#5 S62))(. !apop I Personal 4ompuer /P40

Bahan :

*. Mala' R()*)a(. Calibration Chart /chess'oard0

7



3#3# %eto+ologi

am'ar 3.* Diagram Alir pra&i&um

3#3#1# Langka, -elak'anaan• !ang&ah Pengam'ilan am'ar

8

TIDAK

YA

Melakukan pemilihan foto an!akan "ima#ukkan "alam fol"e$

Toolbox_Calib

%$o#e# kali&$a#i

Men"apat Interior Orientation Parameter /#OP0,Parameer 9&srinsi&, Pi1el 9rror

'ele#a

i

(M'

ke)il

Mem&uka Aplika#i Matla&

*unakan Tool&o+,)ali&

Mulai

%emot$etan -oto calibration chart

%emin"ahan foto ke %/0aptop



*. Menempel&an calibration chart pada lanai mengguna&an

seloip agar calibration chart ida& 'ergeser.(. Mela&u&an pemorean calibration chart dengan &amera

"i&on 4OO!P#5 S62)).

3. Pengam'ilan oo dengan syara syara dan &eenuanyang sudah ada se'anya& *7 &ali.

+. Memindah&an hasil oo &e P4Jlapop unu& diproses

dengan softare Mala'.>. una&an apli&asi Tool'o14ali'

• !ang&ah Pengam'ilan -ara&

*. Mem'u&a Mala' R()*)a(. Seelah Mala' er'u&a, Bu&a Tool)o./"ali) pilih

cali'gui .3. Kemudian a&an ampil dialog 'o1 unu& memilih mode

pengoperasian+. Seelah muncul pilih %emor( e"ient t,e image' are

loa+e+ one )( one, ini 'erguna agar pema&ain pada

<a&u memroses gam'ar le'ih cepa dan eLsien.>. Kemudian a&an ampil cali'raion Tool'o1, &emudian pilih

Image name'?. Mencul &aa :asename camera calibration image (ithout

number nor su;x):DS4". #si dengan nama le oo anpa

nomor. Seelah iu isi orma oo yaiu -peg/-0, e&an 9ner

unu& mela&u&an check ing le8le erse'u.

2. Kli& <xtract grid corner a&an muncul oo yang selan-unyaa&an di&ali'rasi, yaiu dengan &li& + ii& po-o& calibration

chart searah -arum -am pada semua oo.7. Kli& 4ali'raion unu& memulai proses &ali'rasi6. Sae hasil &ali'rasi*). Kli& 4omp. 91rinsic unu& menghiung parameer

e&srinsi& iap oo**. Kli& Sho< 91rinsic unu& menampil&an posisi o'-e&

erhadap &amera*(. Pada 4ommand ;indo< Mala', &ei&

isualiedisorions unu& menampil&an disorsi hasil

&ali'rasi /complee, radial, N angensial0*3. Kli& Repro-ec on #mages unu& menampil&an gam'ar

oo cali'raion char yang er&ali'rasi ii& grid8nya



BAB #@HAS#! DA" A"A!#SA

#1# Ha'il

#1#1# Ha'il -engam)ilan FotoHasil pemorean se'agai 'eri&u :

am'ar +.* Hasil pengam'ilan oo

#1#2# Ha'il KalibrasiPer'edaan anar image point dan repro9ect grid point

se'agai 'eri&u.

1



am'ar +.( "mage $oint dan =epro9ect >rid $oint

Hasil nilai inerior orienasion parameer /#OP0:

Hasil 91enrisias Parameer :

%oo *

%oo (

%oo 3

11



%oo +

%oo >

%oo ?

%oo 2

%oo 7

12



%oo 6

%oo *)

%oo **

%oo *(

%oo *3

13



%oo *+

%oo *>

%oo *?

%oo *2

%oo *7

14



Hasil ?isualize 1istorsion :

am'ar +.3 Complete 1istortion Model

15



am'ar +.+ Tangential Component of the 1istortion Model

am'ar +.> =adial Component of the 1istortion Model

16



Hasil ii& pengam'ilan oo :

am'ar +.? Hasil <xtrinsic $arameter

am'ar +.2 Hasil 7itch to Camera!Centered ?ie

17



am'ar +.7 =epro9ection <rror (in pixel)

Per'andingan Beore Aer

am'ar +.6 %oo se'elum di &ali'rasi

am'ar +.*) %oo sesudah di &ali'rasi

#2 Anali'a

Dari hasil &ali'rasi didapa&an nilai dari ocal lengh yaiu

3+)+.>>6) 3+)(.)?))> E *?.*67() *>.663*6 E yang merupa&an

pan-ang o&us &amera yang diguna&an saa pemorean. Hasil nilai /5) ,

F)0 pixel error oo se'esar *.*)*+3 *.67>(3 E, erliha 'ah<a nilai

18



pixel error le'ih 'esar dari * ma&a hasil &ali'rasi ini masih &urang 'ai&.

%a&or yang mempengaruhi nilai pixel error dianaranya adalah: /*0

penempelan calibration chart ida& raaI /(0 calibration chart &usuI /30

hasil oo &urang -elasJblur I /+0 -ara& calibration chart dengan &amera

erlalu -auhI />0 proses extract grid corner &urang epa. Dari hasil&ali'rasi &amera "i&on 4OO!P#5 S62)) dengan Tool'o1cali' ini

didapa nilai radial /K *, K (, K 30 dan angensial /P*, P(0 dalam ang&a dan

gam'ar. "ilai dari S&e<: alphac ).))))) E ).))))) E Q

angle o pi1el a1es 6).))))) ).))))) degrees dan nilai Disorion:

&c ).))26* 8).)(3?3 ).)**?+ 8).)))>* ).))))) E ).))237

).)(3+) ).)))7* ).))*)) ).))))) E# Dan -i&a diliha secara isual

dari hasil undistort 3 oo erliha area yang erdisorsi 'erada pada

u-ung oo /&anan aas, &iri aas, &anan 'a<ah, &anan aas0. Dari

per'andingan oo hasil undistort dengan oo asli erliha 'e'erapao'-e& yang 'eru'ah posisi 'ai& yang de&a dengan principal point

maupun yang -auh.

1



BAB @P9"$T$P

5#1 e'im4!lan• Posisi pengam'ilan oo, &ondisi calibration chart , proses

e&sra&si grid mempengaruhi 'esar &ecilnya disorsi dan nilai

eror pada pi1el

• Didapa hasil oo undistort Jer&ore&si sesuai hasil &ali'rasi

&amera.

• Hasil &ali'rasi elah didapa nilai ocal legh se'esar

33>>.36))6 33>6.6>2+) E *?.)2)6? *>.*7>(* E

• Hasil &ali'rasi nilai eror pi1el /5) , F)0 adalah *.**??(

*.>3+2*

• Hasil &ali'rasi nilai sudu s&e< alphac ).))))) E

).))))) E Q angle o pi1el a1es 6).))))) ).)))))

degrees

5#2aran

• Calibration chart ida& 'oleh &oor, so'e& aau &usu agar oo

yang diam'il erliha daar.

• Saa proses extract grid corner di mala' diusahan 'enar8

'enar pada ii& grid.

•

Dalam pengam'ilan oo, permu&aan calibration chart ida&erpoong.

2



DAFTAR -UTAA

!igerin&,.H . *672 . Dasar Fotogrametri Interpretasi Foto Udara

. =a&ara : Pener'i $niersias #ndonesia

Mc ra<, Hill. ())). <lements of $hotogrammetr8 ith 5pplication in>"7 Fourth <dition. Madison : The $niersiy o ;isconsin

;ol, Paul R. *673. <lements of $hotogrammetr8 . Madison : The

$niersiy o ;isconsinhp:JJ<<<.phoomodeler.comJproducsJscannerJdeaul.hml dia&ses

pada anggal *( "oem'er ()*+

http://www.photomodeler.com/products/scanner/default.html

http://www.photomodeler.com/products/scanner/default.html

camera calibration using matlab toolbox

Documents