新しい未来を築く

デルタ電子　高性能 AC サーボドライブ ASDA A2-E

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製品概要ASDA A2-E は、デルタ電子の高性能 AC サーボドライブ

です。ASDA-A2 シリーズの長所と EtherCAT の通信用インターフェースを兼ね備え、IEC61158 及び IEC61800-7 に準拠し、ハイエンドのアプリケーションによって、より速く、よりタイムリーに、より正確な性能を実現します。全く新しい ASDA A2-E サーボドライブは、CiA402 規格の CoE モードと EtherCAT の各種コマンドモードに対応しています。

ASDA A2-E は、EtherCAT 高速通信機能を搭載したことに加えて、安全機能 STO の内蔵、超高速のサイクル同期化、拡張 DI ポート、400V 400W-7.5W 及び 200V 100W-3kWの電源にも対応した幅広いラインナップという特徴を備えており、マシンオートメーション分野の多軸・高速・同期アプリケーションにおいて理想的なサーボドライブです。＊7.5KW 400V機種は、近日発売予定です。

製品の特長▪ CN7 の 2 つの専用 DI 又は外付けのエンコーダによって、高速な位置決め機能を実現します。▪ STO を内蔵し、IEC61508、SIL2；IEC62061、SILCL2 及び ISO13849-1、Cat. 3 PL=d の規格に

準拠しています。▪ 200V 及び 400V の電源に対応し、幅広い機種ラインナップを揃えています。▪ フルクローズドループ制御システム＊に対応しています。▪ ECMA のアブソリュートエンコーダ付モーター＊とインクリメンタル

エンコーダ付モーターに対応しています。＊近日提供。

使用分野EtherCAT コントローラー

Third partyコントローラー

デルタ電子コントローラー

近日提供

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製品仕様 ASDA-A2_200Vシリーズ モデル ASDA-A2シリーズ

100W01

電源 許容電圧変動単相 / 三相 200VAC

単相 / 三相 200 ～ 230VAC，-15% ～ 10%

連続出力電流冷却方式 自然冷却 ファン冷却エンコーダ分解能 / フィードバック分解能 インクリメンタルエンコーダ：20-bit (1280000 p/rev)；アブソリュートエンコーダ：17-bit

主回路制御方式チューニングモードダイナミックブレーキ

SVPWM 制御手動 / 自動

内蔵

位置制御モード

（CSP）

指令制御方式平滑補間方式電子ギア比

通信制御ローパスフィルタ及び P 曲線平滑化フィルタ

電子ギア比：N/M 倍、限定条件は（1/50 < N/M < 25600）N：1~32767 ／ M：1:32767

トルク制限 通信制御パラメータ設定方式 / 通信制御

速度制御モード

（CSV）

速度制御範囲 *1

指令制御方式平滑補間方式トルク制限周波数

速度精度 *2

フィードフォワード補償

1:5000

通信制御ローパスフィルタ及び S 曲線平滑化フィルタ

通信制御最大 1kHz

外部負荷定格変動（0 ～ 100%）最大 0.01%

電源 ±10% 変動最大 0.01%

トルク制御モード(CST)

通信制御

平滑化ローパスフィルタ

パラメータ設定方式

指令制御方式平滑補間方式

速度制限サーボオン、異常リセット、ゲイン切換、パルスクリア、ゼロスピードクランプ、コマンド入力反転制御、内部コマンド位置トリガ、トルク制限、速度制限、内部位置指令選択、モーター停止、速度指令選択、 速度 / 位置混合モード指令選択切換、速度 / トルク混合モード指令選択切換、トルク / 位置混合モード指令 選択切換、PT / PR 混合指令切換、緊急停止、正転 / 逆転禁止、原点復帰、正転 / 逆転回転トルク制限、 原点復帰開始、電子カムの噛合、正転 / 逆転ジョグ入力、PR コマンドトリガ、電子ギア比分子選択、 パルス入力禁止、タッチプローブ

A、B、Z ラインドライバ（Line Driver）出力

サーボレディ、サーボオン、ゼロ速度検出、目標速度到達、目標位置決め完了、トルク制限中、サーボ アラーム、電磁ブレーキ、原点復帰完了、過負荷警告、サーボアラーム、ポジションコマンド オーバーフロー、ソフトウェア制限（逆転方向）、ソフトウェアリミット（正転方向）、内部位置コマンド完了、Capture プログラム完了、モーション制御完了、電子カムのマスターポジション

デジタル入出力

入力

出力

過電流、過電圧、低電圧、オーバーヒート、回生異常、過負荷、速度誤差過大、位置誤差過大、検出器異常、補正異常、緊急停止、正転 / 逆転制限異常、フルクローズドループ位置制御誤差過大、シリアル通信エラー、主回路電源欠相、シリアル通信タイムアウト、U、V、W 及び CN1、CN2、CN3 端子ショート保護

保護機能

フィードフォワード補償

200W02

400W04

750W07

1kW10

1.5kW15

2kW20

3kW30

三相 200VAC

三相 200 ～ 230VAC，-15%~10%

0.9 Arms 1.55 Arms 2.6 Arms 5.1 Arms 7.3 Arms 8.3 Arms 13.4 Arms

1:3000

通信インターフェース USB / EtherCAT

環境規格

設置場所標高気圧環境温度保存温度湿度振動IP 等級電力系統安全性規格の認定

屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガスがないこと（油煙、引火性ガス及び塵埃がないこと）海抜 1000M 以下86kPa ～ 106kPa

0℃～ 55℃（環境温度が 45℃を超える場合、周辺の空気を強制的に循環させてください）-20℃～ 65℃

0 ～ 90% RH 以下（結露なきこと）20Hz 以下 9.80665m/s2（1G），20 ～ 50Hz 5.88m/s2（0.6G）

IP20

TN 系統 *3

注：*1. 定格負荷の場合、速度比は、最低速度 / 定格回転速度として定義されます。 *2. コマンドが定格回転速度の場合、速度変動率は、（無負荷時の回転速度－負荷最大時の回転速度）/ 定格回転速度として定義されます。 *3. TN 系統：電力系統の中性点が直接接地し、外部に露出している金属部品は保護接地導体によって接地されます。

環境温度（0 ～ 50℃）最大 0.01%

相 / 電圧

19.4 Arms

IEC/EN 61800-5-1, C-tick, UL508C

3

製品仕様 ASDA-A2_400V シリーズ400W

04

三相 380 ～ 480VAC，±10%

ファン冷却

1:5000

750W07

1kW10

1.5kW15

2kW20

3kW30

4.5kW45

5.5kW55

7.5kW75

2.0 Arms 3.35 Arms 3.52 Arms 5.02 Arms 6.66 Arms 11.9 Arms 20 Arms 22.37 Arms 30 Arms

1:3000

24VDC，±10%

0.43 A10.32 W

1.18 A28.2 W

1.66 A39.85 W

注：*1. 定格負荷の場合、速度比は、最低速度 / 定格回転速度として定義されます。 *2. コマンドが定格回転速度の場合、速度変動率は、（無負荷時の回転速度－負荷最大時の回転速度）/ 定格回転速度として定義されます。 *3. TN 系統：電力系統の中性点が直接接地し、外部に露出している金属部品は保護接地導体によって接地されます。

モデル ASDA-A2シリーズ

制御電源

主電源連続出力電流冷却方式エンコーダ分解能 / フィードバック分解能主回路制御方式チューニングモードダイナミックブレーキ

位置制御モード

（CSP）

指令制御方式平滑補間方式電子ギア比

トルク制限

速度制御モード

（CSV）

速度制御範囲 *1

指令制御方式平滑補間方式トルク制限周波数

速度精度 *2

フィードフォワード補償トルク制御モード(CST)

指令制御方式平滑補間方式速度制限

デジタル入出力

入力

出力

保護機能

フィードフォワード補償

通信インターフェース

環境規格

設置場所標高気圧環境温度保存温度湿度振動IP 等級電力系統安全性規格の認定

電圧定格消費電流定格消費電力

サーボオン、異常リセット、ゲイン切換、パルスクリア、ゼロスピードクランプ、コマンド入力反転制御、内部コマンド位置トリガ、トルク制限、速度制限、内部位置指令選択、モーター停止、速度指令選択、 速度 / 位置混合モード指令選択切換、速度 / トルク混合モード指令選択切換、トルク / 位置混合モード指令 選択切換、PT / PR 混合指令切換、緊急停止、正転 / 逆転禁止、原点復帰、正転 / 逆転回転トルク制限、 原点復帰開始、電子カムの噛合、正転 / 逆転ジョグ入力、PR コマンドトリガ、電子ギア比分子選択、 パルス入力禁止、タッチプローブ

A、B、Z ラインドライバ（Line Driver）出力サーボレディ、サーボオン、ゼロ速度検出、目標速度到達、目標位置決め完了、トルク制限中、サーボ アラーム、電磁ブレーキ、原点復帰完了、過負荷警告、サーボアラーム、ポジションコマンド オーバーフロー、ソフトウェア制限（逆転方向）、ソフトウェアリミット（正転方向）、内部位置コマンド完了、Capture プログラム完了、モーション制御完了、電子カムのマスターポジション

過電流、過電圧、低電圧、オーバーヒート、回生異常、過負荷、速度誤差過大、位置誤差過大、検出器異常、補正異常、緊急停止、正転 / 逆転制限異常、フルクローズドループ位置制御誤差過大、シリアル通信エラー、主回路電源欠相、シリアル通信タイムアウト、U、V、W 及び CN1、CN2 端子ショート保護

USB / EtherCAT

屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガスがないこと（油煙、引火性ガス及び塵埃がないこと）海抜 1000M 以下86kPa ～ 106kPa

0℃～ 55℃（環境温度が 45℃を超える場合、周辺の空気を強制的に循環させてください）

-20℃～ 65℃0 ～ 90% RH 以下（結露なきこと）

20Hz 以下 9.80665m/s2（1G），20 ～ 50Hz 5.88m/s2（0.6G）IP20

TN 系統 *3

IEC/EN 61800-5-1, C-tick, UL508C

インクリメンタルエンコーダ：20-bit (1280000 p/rev)；アブソリュートエンコーダ：17-bit

SVPWM 制御手動 / 自動

内蔵通信制御

ローパスフィルタ及び P 曲線平滑化フィルタ電子ギア比：N/M 倍、限定条件は（1/50 < N/M < 25600）

N：1~32767 ／ M：1:32767

通信制御パラメータ設定方式 / 通信制御

通信制御ローパスフィルタ及び S 曲線平滑化フィルタ

通信制御最大 1kHz

外部負荷定格変動（0 ～ 100%）最大 0.01%

電源 ±10% 変動最大 0.01%

通信制御

平滑化ローパスフィルタ

パラメータ設定方式

環境温度（0 ～ 50℃）最大 0.01%

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標準配線例サーボドライブ

三相

200V用

400V用

保留保留保留

A 相差動信号

エンコーダパルス出力 B 相差動信号

Z 相差動信号

上位機又は1つ上のドライブに接続する

1つ下のドライブに接続する最後のドライブに終端抵抗不用

（未接続にすること）

拡張DI

エンコーダ

電源部分

ブレーキ

器抗抵生回

赤白黒緑

青青/黒

赤/赤白黒/黒白外部電源

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製品正面図ドライブの状態ディスプレイ / 操作パネル / LED 灯

外付けエンコーダ

拡張 DI ポート

STO I/O

CN1 26 Pin I/O

EtherCAT LED状態表示灯

モーターエンコーダ

EtherCAT ポート

USB ポート

型番記号説明ASD - A2 - 04 21 - E

製品名AC Servo Drive

EtherCAT model

入力電圧及び位相21: 220V 1-phase/3-phase23: 220V 3-phase43: 400V 3-phase

定格入力電力01: 100W 15: 1.5kW 02: 200W 20: 2kW04: 400W 30: 3kW07: 750W 45: 4.5kW10: 1kW 55: 5.5kW

製品シリーズA2

ASDA A2-E別売オプション *ASD-CNSC0026部品番号 部品番号CN1 接続コネクタ品名の説明 品名の説明

ASD-CNFS0808

箱入り STO I/O 配線接続コネクタ（1 箱 8 個入り）

IEEE802.3u (100 BASE-TX)物理層APRD, FPRD, BRD, LRD, APWR, FPWR, BWR, LWR, ARMW, FRMW, APRW, FPRW, BRW, LRW

EtherCAT コマンド（データリンク層）

原点復帰モード、プロファイル位置モード、プロファイル速度モード、プロファイルトルクモード、補間位置モード、サイクリック同期位置モード、サイクリック同期速度モード、サイクリック同期トルクモード、タッチプローブ機能、トルク制限機能

デバイスプロファイル（CiA402）

送信側：8 オブジェクト（最大 32 バイト）、受信側：8 オブジェクト（最大 32 バイト）動的マッピングをサポートプロセスデータサイズ

DC サイクル　最小 1ms同期周期EtherCAT リンク／動作中ランプ（L/A）× 2EtherCAT RUN ランプ（RUN）× 1EtherCAT ERROR ランプ（ERR）× 1

LED ランプ

通信規格

適用モータとエンコーダについてはA2サーボのカタログ等をご参照ください。

* ASD-CNFS0808はSTO 強制解除用基板付きで１個付属します。

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200V シリーズ外形寸法

100W / 200W / 400W

重　量 重　量1.5（3.3）

750W / 1kW / 1.5kW

2.0（4.4）

2kW / 3kW

重　量 2.89（6.36）

400W / 750W / 1kW / 1.5kW

重　量 重　量2.0（4.4）

400V シリーズ2kW / 3kW / 4.5kW / 5.5kW

4.6（10.1）

注： 1) ユニットの寸法の単位は、ミリメートル（インチ）です。重量の単位は、キログラム（ポンド）です。 2) ユニットの寸法及び重量は、予告なく変更になる場合があります。ご了承下さい。

デルタ電子株式会社〒105-0012東京都港区芝大門 2-1-14

TEL：(03)5733-1155

FAX：(03)5733-1255

www.dej.co.jp

Delta_ASDA A2-E_JP_20150918

* このカタログの内容は、予告なく変更　になる場合がございます。ご了承下さい。