sistem kendali panel surya menggunakan t2fsmc

7/24/2019 Sistem kendali panel surya menggunakan T2FSMC

1/6

1

AbstrakPanel surya merupakan alat pengkonversi panas

matahari menjadi energi listrik. Pada panel surya terdapat

kolektor yang berfungsi sebagai pengumpul. Kolektor

bekerja maksimal jika posisi kolektor tegak lurus dengan

sinar matahari. Oleh karena itu diperlukan sistem kendali

yang mampu mengontrol posisi matahari agar selalu tegak

lurus dengan matahari. Pada tugas akhir ini dirancang sistempengendali T2FSMC pada sistem pengerak panel surya dan

analisis terhadap performansi sistemnya dengan cara

membandingkan metode T2FSMC dengan FSMC dan SMC.

Sehingga didapatkan kesimpulan bahwa sistem pengendali

T2FSMC bekerja lebih baik dari pada kendali FSMC dan

SMC yaitu lebih robust tehadap ganguan yang berasal dari

luar sistem yang direpresentasikan berupa sinyal impuls dan

square yang bersifat kecil maupun besar. Namun terdapatkekurangan pada sistem pengendali T2FSMC antara lain

membutuhkan waktu running yang cukup lama serta perlu

adanya penalaran logika fuzzy dan penalaran dalam

menentukan nilai gain.

Kata Kuncipanel surya, sistem pengendali, sliding

mode control(SMC), type 2 fuzzy logi c(T2FLC) .

I. PENDAHULUAN

ndonesia merupakan negara kepulauan dengan potensi

sumber daya terbarukan yang sangat luar biasa berlimpah.

Sumber daya angin, air dan matahari yang bisa dimanfaatkan

sebagai sumber daya alternatif dan keberadaannya sangat

mudah di temukan. Wilayah Indonesia merupakan daerah

tropis sehingga hampir seluruh pemukaan wilayah Indonesia

mendapatkan sinar matahari secara langsung. Hal ini

harusnya memberikan keuntungan sendiri bagi bangsaIndonesia untuk mengembangkan energi alternatif bersumber

dari matahari. Alat Pengonversi panas matahari telah banyak

berkembang didunia salah satunya teknologi panel surya.

Pada panel surya terdapat komponen utama berupa

kolektor. Kolektor pada panel surya digunakan sebagi

pengumpul sinar matahari. Kolektor [1] mampu bekerja

optimal jika posisi dari kolektor tegak lurus dengan posisi

sinar matahari. Oleh karena itu perlu diatur agar posisi panelsurya selalu tegak lurus dengan sinar matahari agar energi

yang dihasilkan maksimal. Untuk itu perlu adanya suatu

sistem pengendali yang mampu mengontrol posisi panel

surya agar selalu tegak lurus dengan matahari.

Beberapa sistem pengendali yang mampu bekerja baikseperti Sliding Mode Control (SMC), Fuzzy Sliding Mode

Control (FSMC) dan Type 2 Fuzzy Sliding Mode Control

(T2FSMC). Sliding Mode Control (SMC) [2] merupakan

salah satu bentuk teknik pengendalian robust. Beberapa

keunggulan SMC yaitu sifatnya yang sangat robust, mampu

bekerja dengan baik pada sistem linier maupun nonlinear

yang memiliki ketidakpastian model dan parameter.

Sistem pengendali T2FSMC merupakan perkembangan

dari FSMC yang mengombinasikan Sliding Mode Control

(SMC) dan Fuzzy Logic Contol (FLC). Pada pengendali

T2FSMC menggunakan fungsi keanggotaan type 2 fuzzyyangmemiliki struktur keanggotaan yang lebih komplek dari pada

type 1 fuzzy [3]. Type 2 fuzzy logic[3] merupakan perbaikan

dari type 1 fuzzy logicdimana sistem ini diharapkan mampu

menutupi kekurangan yang dari type 1 fuzzy. Fungsi

keanggotaan type 2 fuzzy[4] terdiri dari 2 bagian yang sering

disebut fungsi keanggotaan primer atau footprint of

uncertainty(FOU) sebagai dan fungsi keanggotaan sekunder.

Sehingga mampu memberikan derajat kebebasan tambahanyang memungkinkan untuk secara langsung memodelkan dan

menangani ketidakpastian. [6],[7],[8],[9]

Pada penelitian ini, akan dirancang suatu sistem kontrol

posisi pada panel sulya dengan menggunakan metode

T2FSMC untuk memperoleh sistem pengendali yang dapatbekerja dengan baik pada sistem nonlinear dengan

ketidakpastian.

II. URAIANPENELITIAN

1.Sistem Panel Surya

Panel surya adalah salah satu alat yang berkembang pada

zaman modern. Panel surya diciptakan untuk menghasilkansumber energi terbarukan dengan memanfaatkan panas dari

sinar matahari. Model sistem panel surya [4] secara sederhana

dapat direpresentasikan pada gambar dibawah ini

Prinsip kerja sistem panel surya ialah bagaimana mengaturposisi piringan pengumpul selalu mengikuti sinar matahari

sehingga posisi pengumpul selalu tegak lurus dengan

matahari. Sehingga sinar matahari jatuh tepat ke piringan

PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM PENGENDALI PANEL

SURYA MENGGUNAKAN TYPE-2 FUZZY SLIDING MODE CONTROL

(T2FSMC)

Yahya Efprianto, dan Mardlijah

Jurusan Matematika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Teknologi SepuluhNopember (ITS)

Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 Indonesiae-mail: [email protected]

I

Gambar 1.1 Diagram skematik sistem panel surya [4]


2/6

2

pengumpul dan sistem dapat bekerja secara optimal.

Sistem panel surya merupakan sistem satu masukkan dan

satu keluaran (SISO) dengan kendali [4] dari motor DC.

Masukan berupa [4] laju matahari (i) yang diterima oleh dua

sensor sel photovoltaic silikon persegi sehingga sensor

diarahkan ke sinar matahari. Keluaran sistem adalah posisisudut dari motor (0) untuk mengerakan pengumpul sehingga

mengikuti arah posisi matahari.

2.

Pemodelan Panel Surya

Pemodelan panel surya didapat dengan penurunan

persamaan matematis dari masing-masing komponen

penyusun pengerak panel surya seperti motor DC, penguat

servo, tachometer dan roda gigi. Untuk model motor DC

dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

Gambar 2.1 Model motor servo DC [1]

Dari gambar motor DC diperoleh [1]:

= + + 2.1t = 2.2 = 2.3 = + 2.4

Dengan :

: Besarnya tegangan yang diberikan pada motor(volt)

: emfbalik (volt) : Arus jangkar (Ampere) : Tahanan kumparan jangkar (Ohm) : Induktansi kumparan jangkar (Henry) : Konstanta emf balik (Volt-sec/rad) : Konstanta Torsi (N-m/Ampere) : Momen Inersia rotor (Kg-m2) : Koefisien gesekan viskos (N-m/rad/sec) : Torsi motor (N-m) : Kecepatan sudut motor (rad/sec)Penguat servo dengan konstanta penguatan servo sebagai

berikut:

= [ + ] = 2.5Tachometer digunakan untuk mendeteksi kecepatan sudut

dari motor. Dirumuskan sebagai berikut:

= 2.6Roda gigi berfungsi sebagai pengurang kecepatan sudut

dari motor. Dengan persamaan.

= 1 2.73.

Sistem Pengendali Sliding Mode Control (SMC)

Suatu sistem dinamis [2]:

= , + , . + 3.1

Dengan tracking error = . Dimana merupakan vektor keadaan, , dan , berupa fungsiterbatas, ganguan eksternal. Jika adalah nilai yangdiinginkan.

Fungsiswitchingdalam ruang keadaaan Rn[2]:

, = (

+ )

, > 0 3.2

Dimana fungsi switching digunakan untuk menentukan

besaran nilai u untuk memenuhi kondisi sliding. Dengan

permukaan kondisi Sliding memenuhi , = 0. Nilaibesaran control input u dipengaruhi oleh S, sehingga

memenuhi kondisisliding, sebagai berikut:

3.3Pada SMC digunakan boudary layer (BL) untuk smooth

chaterring. Penggunaan BL dalam control lawpada = dilakukan dengan mengganti fungsi sgn(S) dengan

danKadalah konstanta positif.Dimana fungsi saturasi sat didefinisikan sebagai [2]:

= { || 1 || 1 3.4

4.Type 2 Fuzzy Logic Control

Type-2 fuzzy logic atau interval type 2 fuzzy logicmerupakan penerapan teori himpunan fuzzy pada bidang

pengendalian sistem [3]. Type 2 fuzzy merupakan

pengembangan dari Type 1 fuzzy. Type 1 fuzzy logic [3].

Karakteristik keanggotaan memliki keuntungan dimana

keanggotaan dari type 2 fuzzysangat cocok untuk menanganiketidakpastian yang disebabkan oleh ketidakpastian

parameter dan pengaruh dari gangguan. Type fuzzydapat juga

mengurangi jumlah aturan fuzzy jika dibandingkan dengan

type 1 fuzzy. [8],[9],[10]

Fungsi keanggotaan type 2 fuzzy logic meliputi the

footprint of uncertainty (FOU), upper membership function

(UMF) dan lower membership function (LMF) [3],[5]. The

footprint of uncertainty (FOU) memberikan derajat

kebebasan tambahan yang memungkinkan untuk secara

langsung menangani ketidakpastian [6],[7],[8],[9]. Dua

bagian diatas merupakan fungsi keanggotaan dari type 1

fuzzy.Membership function interval type 2 fuzzy logic dapat

dilihat pada gambar dibawah ini.[3],[5]

Gambar 4.1Membership Function Type 2 fuzzy logic[5]

Operasi interval type 2 fuzzy logic (IT2FL) hampir sama

dengan Type-1 Fuzzy set. Pada operasi interval type 2 fuzzylogicdilakukan oleh dua type 1 fuzzylogic sebagai batas dari

fungsi keanggotaan FUO yaitu UMF dan LMF [7],[8],[9].

Operasi padaMembership Function type-2 dapat dilihat pada

gambar dibawah ini.


3/6

3

Gambar 4.2 Operasi membership function type2 [5]

Struktur pengendali fuzzy type 2 hampir sama dengan

struktur dasar type 1 fuzzy. Struktur type 2 fuzzy terdiri dari

proses fuzifikasi, kaidah, inferensi dan defuzifikasi.

Perbedaan struktur type 2 dan type 1 terletak pada proses

defuzifikasi (proses output) [7],[8],[9]. Pada proses

defuzifikasi pada type 2 fuzzy didalamnya terdapat tipe

reduksi.

Komponen [3],[9] utama dapat di uraikan sebagai berikut:

1. Fuzzifier: proses dimana mengubah masukan (nilai

real) sehingga dapat digunakan pada aturan di

rulebasedari nilai cripsmenjadi nilaifuzzy.2. Rule-base atau Kaidah : berisi kumpulan aturan

fuzzydalam mengendalikan sistem3. Inference: mengevaluasi aturan control yang relevan

dan mengambil keputusan masukan yang akan

digunakan untukplant.

4. Defuzzifier/type reducer: fungsi dari defuzzifier

mengubah keluaran fuzzy ke nilai crip/nilai

sebenarnya, dimana fungsi dari tipe reduksi

mentranformasi type 2 fuzzyke type 1 fuzzy.

5.Type 2 Fuzzy Sliding Mode Control

Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control (T2FSMC) adalah

suatu pengendali dimana pengendali ini merupakan

penggabungan 2 pengendali yaitu sliding mode control dan

type 2 fuzzy logic control. Skema kendali T2FSMC hampirsama dengan skema pengendali FSMC dimana masukkan di

IT2FLC adalah dua variable yang ditentukan sebelumnya

melalui pengendali SMC, selanjutnya variable tersebut

diproses dengan pengendali IT2FLC sehingga keluar dari

pengendali IT2FLC adalah control input uuntuk plant. [10]

Gambar 5.1 Skema pengendali T2FSMC

Perancangan T2FSMC bekerja seperti halnya SMC, yaitu

menggunakan permukaan sliding. Sehingga diperlukannya

fungsi swicthing untuk menentukan besaran nilai u sebagai

inputpadaplant. Pada T2FSMC input udiperoleh dari aturanfuzzy sebagai berikut :[10]

: = = = , = 1, , 4.1Dengan = dan = merupakan nilai fuzzy dari

keanggotanfuzzys dan d pada daerah fuzzy ke-i pada ruang

keadaan fuzzy. merupakan hasil masukkan yangberkorespondensi pada daerah fuzzyke-i pada ruangfuzzy.

Gambar 5.2 Interpretasi grafis dari spdan d [2]

Spdan d masing-masing mewakili s dan d pada persamaan

(4.1) dimana Sp ialah jarak antar vektor keadaan dan

permukaan sliding, d ialah jarak antar vektor keadaan dan

vektor normal terhadapat permukaansliding. Sehingga Spdan

d dapat dinyatakan dengan persamaan :

= | + |1 + 4.2 = || 4.3

Dengan menggunakan aturan fuzzy untuk FSMC sebagai

berikut:

Table 1 Aturan umumfuzzyuntuk kendali FSMC [2]

SpNB NM NS NZ PZ PS PM PB

d

B PB PB PB PB NB NB NB NB

M PB PB PB PM NM NB NB NB

S PB PB PM PS NS NM NB NB

Z PB PM PS PZ NZ NS NM NB

6.Perancangan Sistem Pengendali

Pemodelan Matematika pada sistem panel surya dilakukan

dengan cara mensubtitusi persamaan-persamaan dari masing-

masing komponen penyusun pengerak panel surya seperti

komponen motor DC, amplifier, takometer dan roda gigi.

Sehingga diperoleh model persamaan untuk sistem pengerak

panel surya.

= ( +

) ( +

)

Kemudian dengan memisalkan :

=

= = ( + )

Gambar 4.3 Struktur dasar pengendali type 2 fuzzy [8] [9]


4/6

4

= ( + )

Persamaan diatas menjadi:

= Setelah diperoleh model dari sistem pengerak panel surya

kemudian perancangan pengendali T2FSMC. Padaperancangan T2FSMC membutuhkan masukkan berupa

control input u dari SMC. Sehingga diperlukannya fungsi

swicthingsebagai berikut:

= + Dengan permukaan sliding S(x,t)=0. Dari kendali SMC

nantinya didapatkan nilai besaran control input uberupa nilai

Sp dan d yang nantinya digunakan sebagai masukkan pada

fuzzy. Sehingga perlu dibentuk fungsi keanggotaan Sp dan d

didapatkan dari interval dan yang diperoleh denganmengamati loop terbuka panel surya, maka didapat interval

sebagai berikut.

[0.000073,0.000073] [0.003,0.003]Setelah diperoleh interval dari e dan , Selanjutnya mencarinilai maksimum dari Spdan d dengan menggunakan =10.

= | + |1 + =|0.0037+100.000073|

1 + 1 0 =0.00036816 = || = 0.000073 + 0.003 0.00036816=0.003

Selanjutnya melakukan permbesaran sehingga diperoleh

interval Spdan d sebagai berikut:

[0.000034,0.000034] [0,0.003]

Dari interval diatas dibuatlah sebuah fungsi keanggotaan type

2 fuzzy dari Sp dan d dengan menggunakan aturan FSMC

sehingga diperoleh fungsi keanggotaan seperti gambar

dibawah ini.

Gambar 6.1 Fungsi keanggotaan Sp

Gambar 6.2 Fungsi Keanggotaan d

Selanjunya menentukan fungsi keanggotaan u yang

disesuaikan dengan kemampuan dari motor DC. Maka

didapat rancangan fungsi keanggotaan u sebagi berikut:

Gambar 6.3. Fungsi Keanggotaan u

Selanjutnya membuat rancangan kendali T2FSMC denganSimulink sehingga diperoleh rancangan kendali T2FSMC

sebagai berikut:

Gambar 6.3 Rangkaian kendali Type 2 FSMC

Pada rancangan T2FSMC diperlukan nilai gain1, gain2 dan

gain3 dimana diperoleh dari trial and error, dengan tujuan

utama untuk memperoleh performasi terbaik pada sistem.

Setelah dilakukan beberapa pengujian diperoleh nilai adalah

gain1=0.019, gain2=0.0035 dan gain3=1.

7. Analisis dan Pembahasan

Pada simulasi digunakan rancangan FSMC sebagai

pembanding dengan rancangan T2FSMC dan SMC. Pada

penelitian ini digunakan rancangan FSMC yang sebelumnyadikerjakan oleh wawan iswanto. Selanjutnya dilakukan

pengamatan pada pengendali saat gangguan tanpa gangguan

serta perubahan nilai parameter. Gangguan yang diberikan

berupa sinyal square dan sinyal impuls. Tujuan dari

dilakukan pengamatan dan penganalisa performansi dari

masing-masing kendali untuk menguji sifat robust dari sistem

kendali terhadap ketidakpastian. Setiap simulasi yang

dilakukan menggunakan initial nilai awal =0.000073 dan=0, sedangkan parameter yang digunakan Kb=0.5, Km=2,J=2, La=0.3, Ra=0.2, Kt=1 dan =10.Tanpa Gangguan


5/6

5

Gambar 7.1 Perbandingan Kecepatan Sudut

Pengujian sistem kendali yaitu SMC, FSMC dan T2FSMC

saat masing-masing sistem kendali dalam keadaan tanpa

gangguan. Pada hasil simulasi gambar 7.1 dapat terlihat

bahwa respon sistem kendali T2FMSC dan FSMC bekerjalebih baik dari pada SMC karena waktu yang dibutuhkan

lebih cepat menuju ke nilai yang diinginkan

Simulasi dengan Gangguan Eksternal

Sinyal impuls didefinikan sinyal yang memiliki nilaiterbesar dan muncul pada waktu tertentu yang sangat singkat.

Sinyal ini mewakili gangguan dari luar yang bersifat sesaat.

Pada simulasi ini diberikan 2 sinyal impuls. Yaitu yang

bernilai kecil (0.001 Volt) dan bernilai besar (1.1 Volt). Hasil

yang diperoleh dari pengujian dengan sinyal impuls untuk

masing-masing kendali dapat dilihat pada gambar dibawahini

Gambar 7.2Perbandingan respon dengan gangguansinyal impulse kecil

Pada gambar 7.2 dan gambar 7.3 terlihat bahwa pada

sistem pengendali T2FSMC bekerja lebih baik pada sinyal

gangguan impuls yang bersifat kecil dan besar dari pada

pengendali FSMC dan SMC. Hal ini dikarenakan pengendaliT2FSMC memiliki fungsi keanggotaan yang lebih kompleks

yang mampu menangani ketidakpastian sehingga sistempengendali T2FSMC bekerja sangat baik pada gangguan

yang diberikan dibandingkan dengan FSMC.

Pada sinyal squaredimana dengan definisi sinyal square

adalah sinyal yang memiliki nilai tetap untuk selang saktu

tertentu. Pada simulasi kali ini diberikan dua macam

gangguan berupa sinyalsquareyang benilai kecil (0.001 volt)

dan bernilai besar (1.1 volt). Hasil dari masing-masing

kendali terhadap gangguan yang telah diberikan dapat dilihatpada gambar dibawah ini.

Gambar 7.4 Perbandingan respon dengan gangguansinyalsquarekecil

Gambar 7.5 Perbandingan respon dengan gangguansinyalsquareBesar

Tampak terlihat pada gambar 7.4 dan gambar 7.5 keadaan

sistem dengan gangguan berupa sinyal squareyang bernilai

kecil maupu besar, bahwa pengendali T2FSMC bekerja lebihbaik terhadap gangguan bila dibandingkan pengendali FSMC

dan SMC. Hal ini dikarena adanya memiliki fungsi

keanggotaan yang lebih kompleks yang mampu menangani

ketidakpastian sehingga pengendali T2FSMC bekerja lebih

baik dibandingkan pengendali FSMC dan SMC.

Simulasi dengan Gangguan Internal

Pada simulasi ini dilakukan pengujian masing-masing

pengendali dengan mengubah parameter pada panel surya.

Perubahan parameter bertujuan untuk mengetahui kepekaan

sistem kendali terhadap gangguan dari dalam. Pengujian

dilakukan dengan memperbesar dan memperkecil nilai

parameter pada panel surya.

Gambar 7.3Perbandingan respon dengan gangguan sinyalimpulse Besar


6/6

6

Gambar 7.6 Perbandingan respon dengan nilai parameterlebih besar dari parameter awa

Gambar 7.7 Perbandingan respon dengan nilai parameterlebih kecil dari parameter awal

Pada gambar 7.6 dan gambar 7.7 terlihat bahwa sistempengendali T2FSMC dan FSMC sama-sama bekerja lebih

baik pada gangguan yang bersifat internal berupa

ketidakpastian parameter yang bernilai besar maupun kecil

dari pada sistem pengendali SMC. Hal ini dikarenakan sistem

pengendali SMC terbatas dalam menangani ketidakpastian

parameter, serta pada T2FSMC dan FSMC memiliki fungsikeanggotaan yang mampu menangani ketidakpastian.

Sehingga dapat disimpulkan bahwa sistem pengendaliT2FSMC dan FSMC mampu bekerja lebih baik dalam

menangani ketidakpastian parameter yang bernilai besar

maupun kecil.

8.Kesimpulan dan Saran

Pada penelitian ini akan diberikan kesimpulan dari analisis

dan pembahasan yang telah dilakukan terhadap sistem

kendali T2FSMC yang digunakan pada sistem pengerak

panel surya. Selain itu, juga diberikan saran yang dapat

dilakukan sebagai kelanjutan tugas akhir ini.

8.1Kesimpulan

Dari hasil analisis dan pembahasan yang telah dilakukan

pada sistem pengendali T2FSMC padaplantsistem pengerak

panel surya didapatkan kesimpulan bahwa:

1.Rancangan kendali T2 FSMC yang diterapkan pada sistem

pengerak panel surya bekerja sangat baik (robust) terhadap

berbagai gangguan. Hal ini dikarenakan fungsi keanggotaan

pada Type 2 fuzzy logic Control yang mampu mengatasi

ketikpastian.

2.Performansi sistem kendali T2FSMC memiliki kelebihan

yaitu mampu bekerja lebih robust terhadap gangguan

internal maupun eksternal yang bernilai besar maupun keciljika dibangkan dengan pengendali FSMC dan SMC.

Adapun kekurangan pada sistem kendali T2FSMC, antaralain:

a) Membutuhkan waktu yang lama dalam proses running

program pada saat simulasi.

b) Membutuhkan penaksiran dalam menentukkan nilai

gain agar logikafuzzy dapat bekerja dengan lebih baik.

8.2 Saran

Adapun saran dari Tugas Akhir ini adalah:

1. Melakukan pengujian lebih lanjut rancangan

pengendali T2FSMC untuk sistem-sistem lainnyauntuk mengetahui lebih lanjut kinerja sistem kendali

T2FSMC.

2. Pada tugas akhir ini model fuzzy madani yang dipakai

dalam sistem kendali T2FSMC, maka hendaknya

dikaji lebih lanjut dengan mengganti model type 2

fuzzy yang digunakan dengan model type 2 fuzzy

takagi sugeno.

DAFTARPUSTAKA

[1] Iswanto, W. 2010. Perancangan dan Simulasi Sistem Kontrol Posisi

pada Panel Surya dengan Menggunakan Metode Fuzzy Sliding ModeControl (FSMC).Surabaya : Tugas akhir Institut Teknologi Sepuluh

November.[2] Rizan, Rifqi Izzatur.2008.Analisis dan Perancangan Sistem

Pengendali pada Inverted Pendulum Menggunakan Metode Fuzzy

Sliding Mode Control.Surabaya : Tugas akhir Institut TeknologiSepuluh November.

[3] C, Oscar. 2011. Type-2 Fuzzy Logic in Intelligent Control

Applications. Springer: German

[4] Kuo, C. B. 1998. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1.Jakarta:

Prenhallindo

[5] Jerry M. Mendel and Robert I.Bob John, Type-2 Fuzzy Sets Made

Simple, IEEE, April, 2002.

[6] H. Hani.2009. Practical and Applications Aspects of Type-2 FLCs.

IEEE

[7] Mardlijah dkk. 2013. A New Combination Method of Firefly

Algorithm and T2FSMC for Mobile Inverted Pendulum Robot.

Journal of Theoretical and Applied Information Technology.

20/01/2013. Vol 47. No. 2.

[8] Mardlijah dkk. 2011. Performance Enhancemet of Inverted

Pendulum System by Using Type 2 Fuzzy Sliding Mode Control

(T2FSMC). International Conference of Electrical Engineering and

Information.

[9] Mardlijah dkk. 2013. Design og T2FSMC Controller eith Manimum

Gain Scale Factor by Optimizing Membership Function Using FireFly

Algorithm on Mobile Inverted Pendulum. International Review of

Automatic Control (I.RE.A.CO.). Vol 6. No 4.

[10] Ming-Ying Hsiao, Tzuu-Hseng S. Li, J.-Z. Lee, C.-H. Chao and S.-H.

Tsai. 2008. Design of interval type-2 fuzzy sliding-mode controller.Information Sciences. Volume 178, Issue 6,Pages 16961716.
http://www.sciencedirect.com/science/journal/00200255/178/6http://www.sciencedirect.com/science/journal/00200255/178/6

sistem kendali panel surya menggunakan t2fsmc

Documents