laporan resmi vi
Post on 18-Feb-2018
240 Views
Preview:
TRANSCRIPT
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 1/23
PERCOBAAN VI
PULSE WIDTH MODULATION ( PWM )
6.1 Tujuan
1. Dapat menganalisa karakteristik PWM pada sinyal sinusoida.
2. Dapat mengetahui spectrum frekuensi sinyal PWM.
3. Untuk mengetahui proses demodulasi sinyal PWM.
6.2 Peralatan
1. Pesonal Computer
2. UniTrain Board
3. Modul SO421!"# $PWM modulator%demodulator&
4. Power Supply
'. (a)el*. Jumper
6.3 Dasar Teori
6.3.1 Penertian PWM
Pulse Width Modulation $PWM& se+ara umum adalah se)uah +ara
memanipulasi le)ar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode,
untuk mendapatkan tegangan rata!rata yang )er)eda. -e)arapa +ontoh aplikasi
PWM adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau
tegangan yang masuk ke )e)an, regulator tegangan, audio effect dan penguatan,
serta aplikasi!aplikasi lainnya. Modulasi pulsa modulasi le)ar pulsa dapat
dilakukan dengan +ara sinyal pem)a/a gelom)ang persegi dengan frekuensi harus
0auh le)ih tinggi dari frekuensi maksimum sinyal modulasi. Selama modulasi
PWM, siklus dipengaruhi oleh amplitudo sinyal modulasi. Siklus ini merupakan
rasio antara /aktu tingkat tinggi sinyal gelom)ang persegi dan satu periode sinyal
lengkap.
6.3.2 !onse" Dasar PWM
Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitude dan frekuensi dasar yang
tetap, namun memiliki le)ar pulsa yang )erariasi. e)ar pulsa PWM )er)anding
lurus dengan amplitude sinyal asli yang )elum termodulasi. rtinya, sinyal PWM
memiliki frekuensi gelom)ang yang tetap namun duty cycle )erariasi antara
hingga 1.
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 2/23
#a$%ar 6.1 Sinyal PWM
Dari persamaan diatas, diketahui )ah/a peru)ahan duty cycle akan
meru)ah tegangan output atau tegangan rata!rata seperti gam)ar *.2. PWM
merupakan salah satu teknik untuk mendapatkan sinyal analog dari se)uah piranti
digital. Se)enarnya sinyal PWM dapat di)angkitkan dengan )anyak +ara, se+ara
analog menggunakan IC op-amp atau se+ara digital.
#a$%ar 6.2 Sinyal PWM se+ara analog menggunakan IC op-amp
6.3.3 Cara Men&asil'an (in)al PWM
5ara mudah untuk menghasilkan sinyal PWM yaitu dengan
mem)andingkan )entuk sinyal yang diinginkan terhadap leel tegangan seperti
+ontoh sinyal )entuk gerga0i pada gam)ar )erikut ini 6
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 3/23
#a$%ar 6.3 Sinyal -entuk #erga0i
Untuk mem)andingkannya terhadap tegangan DC , PWM memiliki 3 mode
operasi yaitu 6 1. Inerted Mode
Pada mode inerted ini 0ika nilai sinyal le)ih )esar dari pada titik
pem)anding $compare leel & maka output akan di set hi!h $'& dan
se)aliknya 0ika nilai sinyal le)ih ke+il maka output akan di set low $&
seperti pada gelom)ang pada gam)ar di atas.
2. "on Inerted Mode
Pada mode non inerted ini output akan )ernilai hi!h $'& 0ika titik
pem)anding $compare leel & le)ih )esar dari pada nilai sinyal dan
se)aliknya 0ika )ernilai low $& pada saat titik pem)anding le)ih ke+il
dari nilai sinyal seperti pada gelom)ang - pada gam)ar di atas.
3. To!!le Mode
Pada mode to!!le output akan )eralih dari nilai hi!h $'& ke nilai low $&
0ika titik pem)anding sesuai dan se)aliknya )eralih dari nilai low ke hi!h#
-erikut ini +ara perhitungan duty cylce )eserta pen0elasan pada gam)ar 6
DutyCycle=Vreference
Vcarrier x 100
...............................$*.1&
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 4/23
#a$%ar 6.* Per)andingan Duty Cycle
Se+ara analog setiap peru)ahan PWM!nya sangat halus, sedangkan se+ara
digital setiap peru)ahan PWM dipengaruhi oleh resolusi PWM itu sendiri.
7esolusi adalah 0umlah ariasi peru)ahan nilai dalam PWM terse)ut. Misalkan
suatu PWM memiliki resolusi 8 )it, )erarti PWM ini memiliki ariasi peru)ahan
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 5/23
nilai se)anyak 2'* ariasi mulai dari 22' peru)ahan nilai yang me/akili duty
cycle 1 dari keluaran PWM terse)ut.
#a$%ar 6.+ mplitudo Sinyal Modulasi PWM
Semakin )esar amplitudo sinyal modulasi, semakin lama rentang sinyal
pem)a/a tetap pada tingkat tinggi. mplitudo modulasi sinyal dipetakan
sepenuhnya dari /aktu ke /aktu domain sinyal PWM. 9ika tegangan suplai lampu
ini adalah untuk dikendalikan dengan +ara sinyal PWM , misalnya , ke+erahan
dapat disesuaikan seperti yang ditun0ukkan pada animasi di )a/ah6
#a$%ar 6.6 Penyesuaian (e+erahan dengan PWM
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 6/23
Diagram )lok di )a/ah ini menun0ukkan )agaimana prinsip ini praktis
dilaksanakan.
#a$%ar 6., Diagram -lok PWM
Se)uah komparator mem)andingkan sinyal modulasi dengan referensi
/aktu amplitudo disediakan dalam )entuk gigi gerga0i atau delta sinyal.
:ergantung pada apakah amplitudo sinyal modulasi adalah le)ih tinggi atau le)ih
rendah dari sinyal referensi pada setiap titik /aktu tertentu , tingkat sinyal output
diatur.
#a$%ar 6.- 7esolusi -it pada PWM
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 7/23
6.* an'a& Per/o%aan
6.*.1 Pera'itan Mo0ul
a. ;idupkan P5 yang sudah di sediakan
). ;u)ungkan UniTrain Board dan port US- pada 5PU P5 menggunakan
ka)el data
+. Sam)ungkan Power Supplay pada UniTrain Board
d# ;idupkan UniTrain Board#
6.*.2 E's"eri$en Mo0ulasi PWM
a. Pasang Modul SO421!"# $PWM modulator%demodulator&
). ;u)ungkan !round -! pada nalog I" dengan ! dan !round padanalog $UT
+. ;u)ungkan !round nalog $UT dengan !round pada modulator PWM
d. ;u)ungkan <in modulator PWM dengan inputan pada nalog $UT $S&
e. ;u)ungkan = nalog >? dengan PWMout dan -= nalog >? dengan
sinyal.
#a$%ar 6. PWM modulator
f. #unakan function !enerator $ Instruments @ %olta!e Sources @ &unction
'enerator &. Setting function !enerator seperti gam)ar di)a/ah dan
kemudian hidupkan dengan mengklik tom)ol A P$W()B.
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 8/23
#a$%ar 6.1 function !enerator
g. :ampilkan sinyal pada osiloskop dan spectrum analy*er dengan
parameter )erikut6
Ta%el 6.1 Parameter osiloskop
Ta%el 6.2 Parameter spectrum analy*e
h. U)ah frekuensi pada function !enerator men0adi 2 k;C. -andingkan
dan analisa grafik PWM yang diperoleh pada masing!masing frekuensi.
6.*.3 E's"eri$en Mo0ulasi PWM
a. Pasang Modul SO421!"# $PWM modulator%demodulator&
). ;u)ungkan !round -! pada nalog I" dengan ! dan !round pada
nalog $UT
+. ;u)ungkan !round nalog $UT dengan !raound pada modulator PWM
d. ;u)ungkan <in modulator PWM dengan inputan pada nalog $UT $S&
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 9/23
e. ;u)ungkan PWMout pada modulator PWM dengan PWMin pada
demodulator
f. ;u)ungkan = nalog I" dengan <out pada demodulator dan -=
nalog I" dengan sinyal.
#a$%ar 6.11 Modulator PWM
g. #unakan function !enerator $ Instruments @ %olta!e Sources @ &unction
'enerator &. Setting function !enerator seperti gam)ar di)a/ah dan
kemudian hidupkan dengan mengklik tom)ol A P$W()B.
#a$%ar 6.12 function !enerator
h. :ampilkan sinyal pada osiloskop dengan parameter )erikut6
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 10/23
Ta%el 6.2 Sinyal pada osiloskop
i. U)ah frekuensi pada function !enerator men0adi 1 k;C, 2 k;C dan
4 k;C. -andingkan dan analisa grafik PWM yang diperoleh pada
masing!masing frekuensi.
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 11/23
6.+ #a$%ar 0an Data asil Per/o%aan
6.+.1 Mo0ulasi (in)al PWM (inusoi0al + 4
(eterangan 6
:ime -ase 6 2s % D>E
5hannel 6 ' E%D>E
5hannel - 6 2 E%D>E
:rigger 6 5hannel -
d: 6 2ms
< 6 ' ;C
dU- 6 1* E
6 4 E
Mode 6 S>?F
5ursor 6
6.+.2 Mo0ulasi (in)al PWM (inusoi0al 2 !4
(eterangan 6
:ime -ase 6 's % D>E
5hannel 6 ' E%D>E
5hannel - 6 2 E%D>E
:rigger 6 5hannel -
d: 6 's
< 6 2 (;C
dU- 6 1* E
6 4 E
Mode 6 S>?F
5ursor 6
#a$%ar 6.13 Sinyal dimodulasi pada +ut!off frekuensi ' ;C
-
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 12/23
9W-? PF7:?G?
1. #am)aran dari sinyal PWM $ Phase Width Modulation& pada per+o)aan
yang dilakukan adalah sinyal PWM duty cycle )eru)ah se+ara kontinyu
dengan amplitudo sinyal sinus. <rekuensi sampling sinyal PWM adalah
konstan.
2. -anyak nilai pada gelom)ang sinus setengah gelom)ang yang dikodekan
tiap kotaknya pada frekuensi ' ;C adalah se)anyak 8 dan pada frekuensi
2 (;C adalah se)anyak 2.
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 13/23
6.+.3 De$o0ulasi (in)al PWM (inusoi0al * !4
(eterangan 6
:ime -ase 6 's % D>E
5hannel 6 2 E%D>E
5hannel - 6 2 E%D>E
:rigger 6 5hannel -
d: 6 4 ms
< 6 2' ;C
dU- 6 12 E
6 4 E
Mode 6 S>?F
5ursor 6
6.+.* De$o0ulasi (in)al PWM (inusoi0al 2 !4
(eterangan 6
:ime -ase 6 's % D>E
5hannel 6 2 E%D>E
5hannel - 6 2 E%D>E
:rigger 6 5hannel -
d: 6 4ms
< 6 2' ;C
dU- 6 12 E
6 4 E
Mode 6 S>?F
5ursor 6
#a$%ar 6.1+ Sin al didemodulasi ada cut-o frekuensi 4 k;C
#a$%ar 6.16 Sin al didemodulasi ada cut-o frekuensi 2 k;C
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 14/23
6.+.+ De$o0ulasi (in)al PWM (inusoi0al 1 !4
(eterangan 6
:ime -ase 6 's % D>E
5hannel 6 2 E%D>E
5hannel - 6 2 E%D>E
:rigger 6 5hannel -
d: 6 4ms
< 6 2' ;C
dU- 6 12 E
6 4 E
Mode 6 S>?F
5ursor 6
#a$%ar 6.1, Sin al didemodulasi ada cut-o frekuensi 1 k;C
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 15/23
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 16/23
9W-? PF7:?G?
1. (arakteristik sinyal yang dapat diukur dari per+o)aan ini adalah ada
)er)agai tingkat distorsi yang dihasilkan sinyal modulasi pada low-pass
frekuensi cut-off . (arakteristik sinyal yang didemodulasi ter0adi hanya
sekitar gelom)ang sinus pada cut-off frekuensi 1 (;C.
2. Gang menun0ukkan karakteristik sinyal yang diukur adalah modulasi
sinyal frekuensi terlalu dekat dengan frekuensi samplin! sinyal PWM
untuk mengaktifkan reproduksi sinyal.
3. Pengindikasi hasil perhitungan modulasi PWM adalah teori samplin!
Shannon tidak dapat di terapkan dalam perhitungan PWM, karena
spektrum sinyal PWM yang tumpang tindih dengan sinyal modulasi.
Modulasi PWM hanya +o+ok untuk sinyal dari frekuensi sangat rendah
transmisinya di)andingkan dengan samling frekuensi PWM. PWM tidak
memungkinkan multiple+in! dari saluran yang )er)eda. Se)uah sinyal
PWM tidak menyediakan 0endela untuk transmisi informasi dari saluran
lain.
4. plikasi yang dapat digunakan dengan metode PWM adalah kontrol
motor, teknik kendali dan elektronika daya.
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 17/23
6.6 Analisa asil Per/o%aan
6.6.1 Mo0ulasi (in)al PWM (inusoi0al + 4
Pada gam)ar *.18 dapat dilihat sinyal )er/arna merah $channel & adalah
' E dan sinyal )er/arna )iru $channel -& adalah 2 E. Sinyal )er/arna )iru adalah
sinyal carrier $pem)a/a& dan sinyal )er/arna merah adalah sinyal informasi yang
sudah termodulasi. 5ara mendapatkan sinyal termodulasi seperti gam)ar diatas
adalah dengan metode Delta.
Pada sinyal sinusoidal terdapat gerga0i!gerga0i yang fungsinya se)agai
tegangan sinyal +arrier. Saat nilai tegangan referensi le)ih )esar dari tegangan
+arrier $gigi gerga0i& maka outputnya akan )ernilai tinggi. ?amun saat tegangan
referensi )ernilai le)ih ke+il dari tegangan +arrier, maka outputnya akan )ernilai
rendah. Untuk menghitung duty cycle, rumusnya adalah 6
DutyCycle=Vreference
Vcarrier x 100
H5
2 x100=250
Maka )esar duty +y+le pada gam)ar *.18 adalah 2'. Sinyal PWM
$ Phase Width Modulation& pada per+o)aan yang dilakukan adalah sinyal PWM
duty cycle )eru)ah se+ara kontinyu dengan amplitudo sinyal sinus. <rekuensi
sampling sinyal PWM adalah konstan. -anyak nilai pada gelom)ang sinus
#a$%ar 6.1- Sin al dimodulasi ada cut-o frekuensi ' ;C
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 18/23
setengah gelom)ang yang dikodekan tiap kotaknya pada frekuensi ' ;C adalah
se)anyak 8.
6.6.2 Mo0ulasi (in)al PWM (inusoi0al 2 !4
Pada gam)ar *.2 dapat dilihat sinyal )er/arna merah $channel & adalah
' E dan sinyal )er/arna )iru $channel -& adalah 2 E. Sinyal )er/arna )iru adalah
sinyal carrier $pem)a/a& dan sinyal )er/arna merah adalah sinyal informasi yang
sudah termodulasi. 5ara mendapatkan sinyal termodulasi seperti gam)ar diatas
adalah dengan metode delta.
Pada sinyal sinusoidal terdapat gerga0i!gerga0i yang fungsinya se)agai
tegangan sinyal carrier . Saat nilai tegangan referensi le)ih )esar dari tegangan
carrier $gigi gerga0i& maka outputnya akan )ernilai tinggi. ?amun saat tegangan
referensi )ernilai le)ih ke+il dari tegangan carrier , maka output nya akan )ernilai
rendah. Untuk menghitung duty cycle, rumusnya adalah 6
DutyCycle=Vreference
Vcarrier
x 100
H5
2 x100=250
Maka )esar duty cycle pada gam)ar *.1" adalah 2'. Sinyal PWM
$ Phase Width Modulation& pada per+o)aan yang dilakukan adalah sinyal PWM
duty cycle )eru)ah se+ara kontinyu dengan amplitudo sinyal sinus. <rekuensi
sampling sinyal PWM adalah konstan. -anyak nilai pada gelom)ang sinus
-
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 19/23
setengah gelom)ang yang dikodekan tiap kotaknya pada frekuensi 2 (;C adalah
se)anyak 2.
6.6.3 De$o0ulasi (in)al PWM (inusoi0al * !4
Pada gam)ar *.2 dapat dilihat sinyal )er/arna merah $channel & adalah
2 E dan sinyal )er/arna )iru $channel -& adalah 2 E. Sinyal )er/arna )iru adalah
yang sudah didemodulasi dan sinyal )er/arna merah adalah sinyal carrier
$pem)a/a&. 5ara mendapatkan sinyal di demodulasi seperti gam)ar diatas adalah
dengan metode Delta.
Pada sinyal sinusoidal terdapat gerga0i!gerga0i yang fungsinya se)agai
tegangan sinyal carrier . Saat nilai tegangan referensi le)ih )esar dari tegangan
carrier $gigi gerga0i& maka outputnya akan )ernilai tinggi. ?amun saat tegangan
referensi )ernilai le)ih ke+il dari tegangan carrier , maka output nya akan )ernilai
rendah. Untuk menghitung duty cycle, rumusnya adalah 6
DutyCycle=Vreference
Vcarrier x 100
H2
2 x100=100
Maka )esar duty cycle pada gam)ar *.2 adalah 1. (arakteristik
sinyal yang dapat diukur dari per+o)aan ini adalah ada )er)agai tingkat distorsi
-
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 20/23
yang dihasilkan sinyal modulasi pada low-pass frekuensi cut-off . (arakteristik
sinyal yang didemodulasi ter0adi hanya sekitar gelom)ang sinus pada cut-off
frekuensi 1 (;C.
6.6.* De$o0ulasi (in)al PWM (inusoi0al 2 !4
Pada gam)ar *.21 dapat dilihat sinyal )er/arna merah $channel & adalah
2 E dan sinyal )er/arna )iru $channel -& adalah 2 E. Sinyal )er/arna )iru adalah
yang sudah didemodulasi dan sinyal )er/arna merah adalah sinyal carrier
$pem)a/a&. 5ara mendapatkan sinyal di demodulasi seperti gam)ar diatas adalah
dengan metode Delta.
Pada sinyal sinusoidal terdapat gerga0i!gerga0i yang fungsinya se)agai
tegangan sinyal carrier . Saat nilai tegangan referensi le)ih )esar dari tegangan
carrier $gigi gerga0i& maka outputnya akan )ernilai tinggi. ?amun saat tegangan
referensi )ernilai le)ih ke+il dari tegangan carrier , maka output nya akan )ernilai
rendah. Untuk menghitung duty cycle, rumusnya adalah 6
DutyCycle=Vreference
Vcarrier x 100
H2
2 x100=100
-
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 21/23
Maka )esar duty cycle pada gam)ar *.21 adalah 1. (arakteristik
sinyal yang dapat diukur dari per+o)aan ini adalah ada )er)agai tingkat distorsi
yang dihasilkan sinyal modulasi pada low-pass frekuensi cut-off . (arakteristik
sinyal yang didemodulasi ter0adi hanya sekitar gelom)ang sinus pada cut-off
frekuensi 1 (;C.
6.6.+ De$o0ulasi (in)al PWM (inusoi0al 2 !4
Pada gam)ar *.22 dapat dilihat sinyal )er/arna merah $channel & adalah
2 E dan sinyal )er/arna )iru $channel -& adalah 2 E. Sinyal )er/arna )iru adalah
yang sudah didemodulasi dan sinyal )er/arna merah adalah sinyal carrier
$pem)a/a&. 5ara mendapatkan sinyal di demodulasi seperti gam)ar diatas adalah
dengan metode Delta.
Pada sinyal sinusoidal terdapat gerga0i!gerga0i yang fungsinya se)agai
tegangan sinyal carrier . Saat nilai tegangan referensi le)ih )esar dari tegangan
carrier $gigi gerga0i& maka outputnya akan )ernilai tinggi. ?amun saat teganganreferensi )ernilai le)ih ke+il dari tegangan carrier , maka output nya akan )ernilai
rendah. Untuk menghitung duty cycle, rumusnya adalah 6
DutyCycle=Vreference
Vcarrier x 100
H2
2 x100=100
-
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 22/23
Maka )esar duty cycle pada gam)ar *.22 adalah 1. (arakteristik
sinyal yang dapat diukur dari per+o)aan ini adalah ada )er)agai tingkat distorsi
yang dihasilkan sinyal modulasi pada low-pass frekuensi cut-off . (arakteristik
sinyal yang didemodulasi ter0adi hanya sekitar gelom)ang sinus pada cut-off
frekuensi 1 (;C.
6., (i$"ulan
1. #am)aran dari sinyal PWM $ Phase Width Modulation& pada per+o)aan
yang dilakukan adalah sinyal PWM duty cycle )eru)ah se+ara kontinyu
dengan amplitudo sinyal sinus. <rekuensi sampling sinyal PWM adalah
konstan.
2. -anyak nilai pada gelom)ang sinus setengah gelom)ang yang dikodekan
tiap kotaknya pada frekuensi ' ;C adalah se)anyak 8 dan pada frekuensi
2 (;C adalah se)anyak 2.3. (arakteristik sinyal yang dapat diukur dari per+o)aan ini adalah ada
)er)agai tingkat distorsi yang dihasilkan sinyal modulasi pada low-pass
frekuensi cut-off . (arakteristik sinyal yang didemodulasi ter0adi hanya
sekitar gelom)ang sinus pada cut-off frekuensi 1 (;C.
4. Gang menun0ukkan karakteristik sinyal yang diukur adalah modulasi sinyal
frekuensi terlalu dekat dengan frekuensi sampling sinyal PWM untuk
mengaktifkan reproduksi sinyal.
5.Pengindikasi hasil perhitungan modulasi PWM adalah teori samplingShannon tidak dapat di terapkan dalam perhitungan PWM, karena
spektrum sinyal PWM yang tumpang tindih dengan sinyal modulasi.
Modulasi PWM hanya +o+ok untuk sinyal dari frekuensi sangat rendah
transmisinya di)andingkan dengan samling frekuensi PWM. PWM tidak
memungkinkan multipleIing dari saluran yang )er)eda. Se)uah sinyal
PWM tidak menyediakan 0endela untuk transmisi informasi dari saluran
7/23/2019 Laporan Resmi VI
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-resmi-vi 23/23
lain. plikasi yang dapat digunakan dengan metode PWM adalah kontrol
motor, teknik kendali dan elektronika daya.
top related