7/25/2019 E BOOK 4.pdf

1/17

DT-ROBOT

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

2/17

Daftar Isi

1 Pendahuluan............................................................................................. 3%.% &pesifikasi 'T()B)T *I+ -)**)W............................................... %./ &istem !ang 'ian0urkan............................................................................ %. Pergerakan 'T()B)T *I+ -)**)W............................................ 1%.1 Algoritma *ine -ollowing.......................................................................... 1

2 Mengoperasikan DT-!"!T #I$% !##!'%......................................... (/.% Program 'efault Tester............................................................................. 2/./ 'T()B)T *I+ -)**)W 34I........................................................... 5/./.% C)M &etting 6A7......................................................................................... 8/././ Connection &tatus 6B7................................................................................. 8/./. Test Connection 6C7.................................................................................... 8/./.1 Track Mode 6'7........................................................................................... 8/./.2 aw 'ata 67............................................................................................... 8

/./.9 Track Threshold 6-7..................................................................................... 8/./.5 'igital 'ata 637......................................................................................... 8/./.8 &ensor 6$7.................................................................................................... 8/./.: *eft Motor Action 6I7................................................................................... :/./.%; *eft Motor &peed 6

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

3/17

1. P%$D/0#0$&e"uah line-following robot atau dise"ut 0uga line follower sangat sering

di0umpai dan di"uat oleh para pengho"i ro"ot. Ban!ak sekali kompetisiro"otik !ang "erupa lom"a line following. Lineatau 0alur !ang diikuti "iasan!amerupakan 0alur gelap di atas permukaan terang atau se"alikn!a. o"otmendeteksi garis dengan cara mengukur intensitas caha!a !ang dipantulkandari permukaan !ang dilaluin!a. Intensitas caha!a !ang dipantulkanpermukaan gelap le"ih sedikit daripada !ang dipantulkan oleh permukaan!ang terang.

'T()B)T *I+ -)**)W merupakan ro"ot "erpenggerak roda !angsangat cocok se"agai sarana pem"ela0aran tentang ro"ot line follower untuktingkat pemula sampai pem"ela0aran pemrograman tingkat lan0ut.

4ntuk tingkat pemula, 'T()B)T *I+ -)**)W telah dilengkapi denganalgoritma line following standar !ang telah teru0i pada "er"agai modellintasan line following, mulai dari model lintasan !ang sederhana sampaimodel lintasan !ang sulit. Para pengguna tingkat pemula dapat"ereksperimen dengan mengatur parameter(parameter !ang tersedia melalui

software34I !ang disediakan.

4ntuk tingkat menengah, disediakan contoh program untuk ro"ot line follower!ang telah diu0i dengan 'T()B)T *I+ -)**)W. Para pengguna dapatmempela0ari pemrograman ro"ot line follower dengan "antuan kerangkaprogram !ang ada. Para pengguna dapat "ereksperimen dengan algoritmaline following, mem"uat atau menam"ahkan "er"agai algoritman!a sendiriagar ro"ot line follower(n!a men0adi le"ih cerdas.

4 t k ti k t l 0 t l h k i d k l kt ik d i 'T

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

4/17

Perangkat lunak>

&istem operasi WindowsDEP.

CodeVisionAVF. File/Folder !ang ada pada C''V' program>

default.he?, default.eep, folder34I, folder testing, folderCodeVisionAV#aluation, datasheet, Manual 'T()B)T *ine -ollower, Manual 'T()B)TMini Metal $igh &peed Motor &et, dan Manual 'T(&+& *ine Tracking&-$ 1 &ensor.

1.3. P%%,$ DT-!"!T #I$% !##!'%'T()B)T *I+ -)**)W memiliki / "uah roda !ang masing(masingdigerakkan oleh se"uah motor 6Differential Drive7. )leh karena itu terdapatpaling tidak terdapat : macam gerakan !ang dapat dilakukan oleh ro"otseperti !ang ditun0ukkan pada ta"el "erikut ini.

erakan ,eterangan

*urus Motor kiri dan motor kanan "erputar ma0u dengan kecepatan

!ang samaBelok =iri Motor kiri dan motor kanan "erputar ma0u dengan kecepatan

motor kanan le"ih "esar daripada kecepatan motor kiri

Belok =anan Motor kiri dan motor kanan "erputar ma0u dengan kecepatanmotor kiri le"ih "esar daripada kecepatan motor kanan

Tikung =iri Motor kiri "erhenti dan motor kanan "erputar ma0u dengankecepatan tertentu

Tik = M t k " h ti d t ki i " t 0 d

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

5/17

%;;;

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

6/17

Pada saat 'T()B)T *I+ -)**)W pertama kali din!alakan, pada *C'akan tampil Menu Tra7king !ang ditandai dengan tulisan %D pada

"aris "awah dan kom"inasi digital hasil pem"acaan sensor pada "aris atas.

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

7/17

+ilai "atas akan disimpan pada P)M 'T()B)T *I+ -)**)W 0ikapengguna "erpindah ke menu selan0utn!a dengan menekan Tom5ol T2

selama / detik.Menu selan0utn!a adalah Menu Tra7k Mode!ang ditandai dengan tampilan*C' !ang men!erupai gam"ar "erikut ini.

Pada posisi Menu Tra7k Mode8 pengguna dapat menentukan apakah 0alur!ang akan dilalui oleh 'T()B)T *I+ -)**)W termasuk kategori "la7kTra7k !aitu 0alur gelap di atas permukaan terang atau 'hite Tra7k!aitu 0alurterang di atas permukaan gelap.4ntuk meru"ah track mode dapat dilakukan dengan menekan Tom5ol T1.Track mode akan disimpan pada P)M 'T()B)T *I+ -)**)W 0ikapengguna "erpindah ke menu selan0utn!a dengan menekan Tom5ol T2

selama / detik.

2.2. DT-!"!T #I$% !##!'% 0I4ntuk memudahkan "ereksperimen dengan mengatur parameter(parameteralgoritma line following !ang disertakan, maka pada paket 'T()B)T *I+-)**)W 0uga tersedia software34I !aitu GDT-!"!T-#I$%-!##!'%-0IH. 4ntuk mengatur parameter(parameter telah tersimpan pada 'T()B)T*I+ -)**)W, hu"ungkan 'T()B)T *I+ -)**)W dengan PC melalui

0 l k ik i 4AT k k " l i l di k 6

Black

Track

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

8/17

2.2.1 C!M etting 9:'engan tom"ol ini, pengguna dapat memilih &erialC)M port !ang akan

digunakan. Parameter lain komunikasi 4AT !ang digunakan adalah se"agai"erikut>

%%2/;; "ps

8 data "it

% stop "it

tanpa parit"it

tanpa flow control

2.2.2 Conne7tion tatus 9":Bagian ini menampilkan status koneksi antara PC dengan 'T()B)T *I+-)**)W.

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

9/17

!ang dipilih. Pengaturan aksi untuk kom"inasi nilai digital !ang dipilih akantampil pada "agian #eft>ight Motor 7tion "eserta pengaturan kecepatan

masing(masing motor.

2.2.* #eft Motor 7tion 9I:Bagian ini "erfungsi untuk mengatur aksi atau gerakan apa !ang akandilakukan oleh motor kiri untuk kom"inasi nilai digital !ang dipilih pada"agian ensor. Pilihan gerakan !ang ada adalah or)ard 6"erputar ma0u7,top6"erhenti7, atau e?erse6"erputar mundur7.

2.2.1@ #eft Motor peed 94:Bagian ini "erfungsi untuk mengatur kecepatan 6nilai PWM7 putaran motor!ang dilakukan oleh motor kiri untuk kom"inasi nilai digital !ang dipilih pada"agian ensor. ange nilai !ang diper"olehkan adalah @ sampai dengan1@23. &emakin "esar nilai !ang dipilih, motor kiri akan "erputar semakincepat.

2.2.11 ight Motor 7tion 9,:

Bagian ini "erfungsi untuk mengatur aksi atau gerakan apa !ang akandilakukan oleh motor kanan untuk kom"inasi nilai digital !ang dipilih pada"agian ensor. Pilihan gerakan !ang ada adalah or)ard 6"erputar ma0u7,top6"erhenti7, atau e?erse6"erputar mundur7.

2.2.12 ight Motor peed 9#:Bagian ini "erfungsi untuk mengatur kecepatan 6nilai PWM7 putaran motor!ang dilakukan oleh motor kanan untuk kom"inasi nilai digital !ang dipilih

d " i il i di " l hk d l h @ i

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

10/17

'i dalam 'V' !ang disertakan, contoh program terse"ut disimpan di dalamfolder HtestingH. Contoh program dapat di"uka dengan menggunakan

softwareCodeAisionA #ersi e#aluasi.Contoh program terse"ut memiliki fileutama !aitu > testing.7 !ang "erisiprogram utama algoritma line following, #CDoutine.7 !ang "erisi fungsi(fungsi !ang "erhu"ungan dengan *C', dan !theroutine.7 !ang "erisifungsi(fungsi lainn!a seperti contohn!a fungsi untuk mengatur arah dankecepatan 6nilai PWM7 motor.

Pada program contoh terse"ut, terdapat "e"erapa prosedur dan fungsi !angdapat digunakan untuk mem"antu pengguna dalam pemrograman. Berikut iniadalah "e"erapa prosedur dan fungsi!ang digunakan dalam #CDoutine.7dan !theroutine.7>

3.1 Inisialisasi #CDSyntax >?oid initl7d9?oid:Bungsi > Menginisialisasi *C'.,et. >

Panggil prosedur ini untuk melakukan proses inisialisasi *C' dancukup dilakukan % kali di awal program.

Prosedur ini digunakan oleh prosedur initMain.Contoh >initl7d9:B

3.2 ,irim "yte ke #CDynta6 ?oid putl7d9unsigned 7har moda8 unsigned 7har 7omm:Bungsi > Mengirimkan % "!te Command atau 'ata ke *C'.

, t

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

11/17

3.( Tampilkan ngka "iner ke #CDSyntax >?oid l7dput"in9unsigned 7har ?alue8unsigned 7har disp$um:B

ungsi > menampilkan nilai !ang dimasukan dalam "entuk "ilangan "iner ke*C' pada posisi kursor sekarang.

,et. >

+ilai ?aluemerupakan nilai !ang ingin ditampilkan.

+ilai disp$um "erisi 0umlah karakter !ang ingin ditampilkan.

+ilai disp$um !ang #alid adalah % sampai dengan 8.Contoh > l7dput"in9128+:B akan menuliskan %%;; di *C'.

l7dputInt9angka8(:B akan menuliskan isi #aria"el angka di *C'dalam "entuk "iner se"an!ak 2 karakter.

3.; tur Posisi ,ursorSyntax >?oid lo7ate9unsigned 7har lines8 unsigned 7har 7ols:Bungsi > Mengatur posisi kursor agar "erada pada posisi "aris dan kolom

tertentu.,et. >

+ilailines

merupakan posisi "aris. +ilai !ang #alid adalah %sampai dengan / untuk *C' karakter 8?/.

+ilai 7ols merupakan posisi kolom. +ilai !ang #alid adalah %sampai dengan 8 untuk *C' karakter 8?/.

Contoh > lo7ate9181:B akan meletakkan kursor pada "aris ke(% dan kolom ke(% 6po0ok kiri atas7.

3.< "a7a DC

S i d h d d 9 i d h d i :

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

12/17

Contoh > motor,iri9@8(@@:B akan memerintahkan motor kiri agar "erputarma0u dengan nilai PWM 2;;.

3.1@ ,endali Motor ,ananSyntax >?oid motor,anan9unsigned 7har arah8unsigned int speed:Bungsi > Mengatur arah putaran dan kecepatan motor kanan.,et. >

arahdapat "erisi nilai ; untuk ma0u, nilai % untuk mundur, ataunilai / untuk stop.

speedmerupakan kecepatan putaran motor 6nilai PWM7. +ilai

!ang #alid adalah ; sampai dengan %;/. Makin "esar nilaispeed maka makin cepat putaran motor.

Contoh > motor,anan928@:B akan memerintahkan motor kanan agar "erhenti.

+. P%$,T ,% DT-!"!T #I$% !##!'%

+.1. TT #%T, ,!MP!$%$ DT-!"!T #I$% !##!'%

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

13/17

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

14/17

$eader I&P $A' 6

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

15/17

(. P!%D0 P%$04I$

%. $u"ungkan catu da!a ke terminal "iru

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

16/17

#MPI$. kematik DT-!"!T #I$% !##!'%

%9

7/25/2019 E BOOK 4.pdf

17/17

". Penelasan "agian-5agian DT-!"!T #I$% !##!'%

%5

Baut untuk tempat "aterai, dilepas le"ih

dulu saat mengganti bracket 6untukmemasang 0enis motor "er"eda7.

Baut untuk bracket 6di "awah tempat

"aterai7, dilepas saat mengganti bracket6untuk memasang 0enis motor "er"eda7.

Baut untuk clamp, digunakan saat

memasang motor "er0enis metal gear.

Baut untuk *C', dilepas le"ih dulu saatmengganti spacer 6untuk memasang 0enismotor "er"eda7.

Baut untuk castor 6atas7, dilepas saatmengganti spacer 6untuk memasang 0enismotor "er"eda7.

Baut untuk castor 6"awah7, dilepas saatmengganti spacer.Baut dan konektor putih untuk sensor 6linetracking7, dilepas saat mengganti sensor.