7/23/2019 Line Tracer Modul

1/20

0

MODUL UKMROBOTIKA

Pelatihan

Robot Line

Tracer Analog

Oleh :

Reza

Zhafri

7/23/2019 Line Tracer Modul

2/20

Daftar IsiMengenal Robot...............................................2

Mengenal Robot Line Tracer.............................3

Dasar Elektronika.............................................5

. Resistor...................................................5

2. Transistor................................................!

Bagian Robot Line tracer.................................."

3. #ensor..................................................0

$. Ko%&arator...........................................

5. Dri'er....................................................$

Desain ()B.....................................................5

*. Mekanik................................................*

Da+tar &,staka...............................................!

7/23/2019 Line Tracer Modul

3/20

Daftar Gambar-a%bar . Robot Ar% ,nt,k In,stri...............3

-a%bar 2. Robot Militer...................................$

-a%bar 3. Robot Line tracer............................5

-a%bar $. Rangkaian #eri Resistor..................!

-a%bar 5. Rangkaian (aralel resistor..............!

-a%bar *. #i%bol an ara/ ar,s transistor (

an ((............................................................"

-a%bar !. Bagian Line Tracer........................0

-a%bar 1. Rangkaian sensor garis................

-a%bar ". #i%bol Ko%&arator.......................2

-a%bar 0. Kong,rasi &in I) LM32$............3

-a%bar . Rangkaian #ensor an

(e%baning...................................................$

-a%bar 2. -a%bar Rangkaian Dri'er 4brige

.......................................................................5

-a%bar 3. Rangkaian Line Tracer................*

-a%bar 5. Design Lao,t ()B Line Tracer...!

-a%bar *.Gambar struktur chasis robot...........1

2

7/23/2019 Line Tracer Modul

4/20

Mengenal Robot

Dunia robotika merupakan merupakan duniayang berisi tentang pengaplikasian dari teori teknik

yang ada. Berbagai pengaplikasian dari teori teknik

tersebut mampu dikombinasikan sedemikian rupa

hingga menghasilkan suatu alat yang dapat dinamakan

sebagai robot. Teknologi robot merupakan suatu

perangkat elektro-mekanik yang dikendalikan dengan

program komputer ataupun hanya dengan rangkaianelektronik saja.

Gambar 1. Robot Arm untuk Industri

Seiring berkembangnya teknologi, kini

teknologi robot telah berkembang pula hingga ke

berbagai bidang, mulai dari bidang industri, hingga

bidang militer. Contoh penerapan robot pada bidang

industri dapat kita tahu beberapa robot yang terdapat

3

7/23/2019 Line Tracer Modul

5/20

pada pabrik-pabrik industri. Robot pada industri

tersebut mampu untuk bekerja dengan mengikuti

perintah yang telah ditanamkan kepadanya, baik

seara program komputer maupun elektroniknya.

Sedangkan pada bidang militer, dapat dilihat pada

robot penjinak bom, hingga robot senjata.

Gambar 2. Robot Militer

Mengenal Robot Line TracerDari berbagai jenis robot yang telah dijelaskan

sebelumnya, maka dapat diketahui bah!a de"inisi dari

robot itu sangatlah luas sekali, dapat berada di bidang

mana saja, dan dapat digunakan oleh siapa saja.

Salah satu robot yang dapat kita pelajari saat

ini adalah robot #ine Traer. Robot #ine Traer

merupakan robot yang memiliki tugas untuk bergerak

dengan mengikuti suatu garis tertentu sebagai lintasan

bergeraknya. Seara dasar sistem kerjanya, Robot

#ine Traer terbagi menjadi dua jenis, yaitu Robot

$

7/23/2019 Line Tracer Modul

6/20

#ine Traer berbasis mikrokontroller dan Robot #ine

Traer berbasis non mikrokontroller, atau disebut juga

sebagai Robot #ine Traer $nalog.

Gambar 3. Robot Line tracer

%ada dunia pendidikan saat ini, robot #ine

Traer sudah menjadi robot yang sangat populer, baik

untuk tingkat S&$, S&%, hingga untuk bangku

pendidikan tingkat SD. 'al ini dapat dilihat dari

tingginya tingkat antusiasme peserta pelajar di tiap

perlombaan robot line traer yang ada.

5

7/23/2019 Line Tracer Modul

7/20

7/23/2019 Line Tracer Modul

8/20

/enis Rangkaian resistor )

Rangkaian seri

Gambar . Rangkaian !eri Resistor

Rtotal* R01 R1 R2

Dapat digunakan sebagai pembagi tegangan

&emperbesar nilai resistansi

Rangkaian %aralel

Gambar ". Rangkaian #aralel resistor

0(Rtotal* 0(R01 0(R1 0(R2

Dapat digunakan sebagai pembagi arus

&emperkeil nilai resistansi

!

7/23/2019 Line Tracer Modul

9/20

Tabel nilai $arna resistor

b. Transistor

3ungsi dari transistor dapat digunakan sebagai

komponen penguat dan s!ithing.

1

7/23/2019 Line Tracer Modul

10/20

/enis transistor terbagi menjadi dua jenis, yaitu jenis

4%4 dan %4%.

Gambar %. !imbol dan ara& arus transistor '#' dan #'#

5ambar di atas adalah lambang trasistor 4%4 dan

%4%. Dapat kita lihat terdapat tiga kaki yang terdapat

pada transistor, yaitu kaki emitor +e, basis +b, dan

olletor +. 3ungsi daripada kaki-kaki transistortersebut dapat dijelaskan pada bagian ara kerja

transistor di ba!ah ini.

Cara kerja komponen transistor adalah)

6ntuk transistor 4%4, jika terdapat arus yang

mengalir masuk dari basis menuju emitor maka

akan ada arus yang mengalir dari kolektor

menuju emitor.

6ntuk transistor %4%, jika terdapat arus yang

mengalir masuk dari emitor menuju basis maka

akan ada arus yang mengalir dari emitor

menuju kolektor.

"

7/23/2019 Line Tracer Modul

11/20

Dengan si"at dan ara kerja yang demikian,

maka pada robot line traer ini, transistor digunakan

sebagai s!ith eletri. 7akni sejenis saklar yang dapat

diakti"kan melalui arus-arus listrik.

(agian Robot Line tracerSeara garis besar, robot line traer dapat

dibagi menjadi 2 bagian besar. Bagan tersebut adalah)

0. Sensor . Comparator 8 Dri9er

2. &ekanik

Gambar ). (agian Line Tracer

0

7/23/2019 Line Tracer Modul

12/20

c. !ensor

Dalam mengenali !arna pada lintasan yang

dilaluinya, robot line traer tentunya membutuhkan

suatu bagian yang mampu mengubah kondisi ahaya

lintasan menjadi sebuah bentuk sinyal in"ormasi yang

dapat dipahami oleh robot tersebut. Bagian tersebut

adalah sensor ahaya. Sensor ahaya ini sendiri terdiri

dari dua bagian, dimana masing-masing memiliki

"ungsinya tersendiri dan bekerja saling berhubungan.:edua bagian itu adalah bagian transmitter +pemanar

yang menggunakan komponen #;D superbright, dan

bagian reei9er +penerima yang menggunakan

komponen photodioda.

Gambar *. Rangkaian sensor garis

7/23/2019 Line Tracer Modul

13/20

%ada saat sensor terletak pada lintasan

ber!arna gelap, maka photo diode akan menerima

sedikit ahaya, sehingga tidak ada arus yang mengalirke rangkaian pembanding. Sedangkan saat sensor

terletak pada lintasan ber!arna terang, maka photo

dioda akan menerima banyak intensitas ahaya,

sehingga photo diode akan bersi"at sebagai tegangan

dan terdapat arus yang masuk ke rangkaian

pembanding. Sehingga pada tahapan ini, terdapat dua

kondisi, yaitu )

:etika pada lintasan terang, terdapat arus

menuju rangkaian pembanding,

:etika pada lintasan gelap, tidak terdapat arus

menuju ke rangkaian pembanding.

d. +om,arator

:omparator adalah suatu komponen yang dapat

di"ungsikan sebagai pembanding besar dua potensial

yang diberikan pada kaki-kaki inputnya.

Gambar -. !imbol +om,arator

2

7/23/2019 Line Tracer Modul

14/20

Bagian input dari komparator tersebut terdapat

dua jenis yaitu input +1 dan input +-. Cara kerja dari

komparator adalah, ketika kedua kaki input nya

menerima tegangan, maka komparator akan

membandingkan kedua tegangan tersebut. :etika

tegangan pada input +1 lebih besar daripada tegangan

pada kaki input +-, maka akan memunulkan

tegangan pada kaki output. Sedangkan ketika tegangan

pada input +- lebih besar daripada tegangan pada kakiinput +1, maka tidak akan munul tegangan pada kaki

output.

%ada robot line traer ini, kita menggunakan empat

komponen komparator. :eempat komponen tersebut

dapat didapatkan seara sepaket yaitu di dalam

7/23/2019 Line Tracer Modul

15/20

/ika rangkaian sensor telah sempurna, maka

dilanjutkan dengan rangkaian pembanding, kemudian

dengan langkah yang sama dengan diberikan dasarterang dan gelap, kedua perbedaan kondisi yang

diberikan akan ditunjukan oleh nyala #;D $ atau B

Gambar 11. Rangkaian !ensor dan #embanding

%ada rangkaian ini telah ditentukan teganganre"erensinya dengan dengan mengatur 9ariable resistor

sebagai tegangan pembanding. /ika tidak ada arus

yang mengalir ke rangkaian ini dari rangkaian sensor

maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah

>?, akibatnya pada

7/23/2019 Line Tracer Modul

16/20

output tersebut menjadi menyala, sedangkan pada

7/23/2019 Line Tracer Modul

17/20

Setelah kesemua bagian rangkaian robot line traer

tersebut telah selesai, maka untuk rangkaian line traer

seutuhnya, hanya tinggal menyusun dari beberapa

bagian rangkaian tersebut. Sehingga rangkaian robot

line traer seara keseluruhan menjadi seperti berikut

Gambar 13. Rangkaian Line Tracer

Desain #/(#etela/ %enent,kan rangkaian ske%atik ari

robot line tracer se&erti &aa ga%bar i atas6

ta/a& berik,tna aala/ &roses &e%b,atan

()B Line Tracer. (e%b,atan esain ()B Line

Tracer ini ib,at engan asar esain ske%atik

rangkaian ang tela/ kita b,at sebel,%na6

/ingga k,rang lebi/ %en7ai se&erti &aa

ga%bar i ba8a/ ini.

*

7/23/2019 Line Tracer Modul

18/20

Gambar 1. Design Laout #/( Line Tracer

f. Mekanik

Tahap selanjutnya adalah membuat bagian

motor dan hasis dari robot line traer. 6ntuk

penggunaan roda, dapat digunakan motor yang telah

dilengkapi dengan gearboA sehingga menghasilkan

torsi yang ukup untuk menggerakkan robot line

traer. Seara teori, penempatan struktur letak dariroda, dan sensor, yang paling ideal adalah ketika

ketiga bagian tersebut berada pada posisi dengan jarak

satu sama lain membentuk segitiga sama sisi. 6ntuk

selengkapnya, dapat dilihat struktur penempatan roda

dan sensor pada gambar di samping

!

7/23/2019 Line Tracer Modul

19/20

Gambar 1".Gambar struktur chasis robot

1

7/23/2019 Line Tracer Modul

20/20

Daftar ,ustaka

http)((letsmakerobots.om("iles(userpis(u0>>((>a(SEFR

DS.jpg

"

http://letsmakerobots.com/files/userpics/u12500/Image.pnghttp://letsmakerobots.com/files/userpics/u12500/Image.pnghttp://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8a/Automation_of_foundry_with_robot.jpghttp://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8a/Automation_of_foundry_with_robot.jpghttp://letsmakerobots.com/files/userpics/u12500/Image.pnghttp://letsmakerobots.com/files/userpics/u12500/Image.pnghttp://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8a/Automation_of_foundry_with_robot.jpghttp://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8a/Automation_of_foundry_with_robot.jpg