line tracer modul

Download Line Tracer Modul

Post on 14-Feb-2018

221 views

Category:

Documents

0 download

Embed Size (px)

TRANSCRIPT

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    1/20

    0

    MODUL UKMROBOTIKA

    Pelatihan

    Robot Line

    Tracer Analog

    Oleh :

    Reza

    Zhafri

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    2/20

    Daftar IsiMengenal Robot...............................................2

    Mengenal Robot Line Tracer.............................3

    Dasar Elektronika.............................................5

    . Resistor...................................................5

    2. Transistor................................................!

    Bagian Robot Line tracer.................................."

    3. #ensor..................................................0

    $. Ko%&arator...........................................

    5. Dri'er....................................................$

    Desain ()B.....................................................5

    *. Mekanik................................................*

    Da+tar &,staka...............................................!

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    3/20

    Daftar Gambar-a%bar . Robot Ar% ,nt,k In,stri...............3

    -a%bar 2. Robot Militer...................................$

    -a%bar 3. Robot Line tracer............................5

    -a%bar $. Rangkaian #eri Resistor..................!

    -a%bar 5. Rangkaian (aralel resistor..............!

    -a%bar *. #i%bol an ara/ ar,s transistor (

    an ((............................................................"

    -a%bar !. Bagian Line Tracer........................0

    -a%bar 1. Rangkaian sensor garis................

    -a%bar ". #i%bol Ko%&arator.......................2

    -a%bar 0. Kong,rasi &in I) LM32$............3

    -a%bar . Rangkaian #ensor an

    (e%baning...................................................$

    -a%bar 2. -a%bar Rangkaian Dri'er 4brige

    .......................................................................5

    -a%bar 3. Rangkaian Line Tracer................*

    -a%bar 5. Design Lao,t ()B Line Tracer...!

    -a%bar *.Gambar struktur chasis robot...........1

    2

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    4/20

    Mengenal Robot

    Dunia robotika merupakan merupakan duniayang berisi tentang pengaplikasian dari teori teknik

    yang ada. Berbagai pengaplikasian dari teori teknik

    tersebut mampu dikombinasikan sedemikian rupa

    hingga menghasilkan suatu alat yang dapat dinamakan

    sebagai robot. Teknologi robot merupakan suatu

    perangkat elektro-mekanik yang dikendalikan dengan

    program komputer ataupun hanya dengan rangkaianelektronik saja.

    Gambar 1. Robot Arm untuk Industri

    Seiring berkembangnya teknologi, kini

    teknologi robot telah berkembang pula hingga ke

    berbagai bidang, mulai dari bidang industri, hingga

    bidang militer. Contoh penerapan robot pada bidang

    industri dapat kita tahu beberapa robot yang terdapat

    3

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    5/20

    pada pabrik-pabrik industri. Robot pada industri

    tersebut mampu untuk bekerja dengan mengikuti

    perintah yang telah ditanamkan kepadanya, baik

    seara program komputer maupun elektroniknya.

    Sedangkan pada bidang militer, dapat dilihat pada

    robot penjinak bom, hingga robot senjata.

    Gambar 2. Robot Militer

    Mengenal Robot Line TracerDari berbagai jenis robot yang telah dijelaskan

    sebelumnya, maka dapat diketahui bah!a de"inisi dari

    robot itu sangatlah luas sekali, dapat berada di bidang

    mana saja, dan dapat digunakan oleh siapa saja.

    Salah satu robot yang dapat kita pelajari saat

    ini adalah robot #ine Traer. Robot #ine Traer

    merupakan robot yang memiliki tugas untuk bergerak

    dengan mengikuti suatu garis tertentu sebagai lintasan

    bergeraknya. Seara dasar sistem kerjanya, Robot

    #ine Traer terbagi menjadi dua jenis, yaitu Robot

    $

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    6/20

    #ine Traer berbasis mikrokontroller dan Robot #ine

    Traer berbasis non mikrokontroller, atau disebut juga

    sebagai Robot #ine Traer $nalog.

    Gambar 3. Robot Line tracer

    %ada dunia pendidikan saat ini, robot #ine

    Traer sudah menjadi robot yang sangat populer, baik

    untuk tingkat S&$, S&%, hingga untuk bangku

    pendidikan tingkat SD. 'al ini dapat dilihat dari

    tingginya tingkat antusiasme peserta pelajar di tiap

    perlombaan robot line traer yang ada.

    5

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    7/20

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    8/20

    /enis Rangkaian resistor )

    Rangkaian seri

    Gambar . Rangkaian !eri Resistor

    Rtotal* R01 R1 R2

    Dapat digunakan sebagai pembagi tegangan

    &emperbesar nilai resistansi

    Rangkaian %aralel

    Gambar ". Rangkaian #aralel resistor

    0(Rtotal* 0(R01 0(R1 0(R2

    Dapat digunakan sebagai pembagi arus

    &emperkeil nilai resistansi

    !

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    9/20

    Tabel nilai $arna resistor

    b. Transistor

    3ungsi dari transistor dapat digunakan sebagai

    komponen penguat dan s!ithing.

    1

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    10/20

    /enis transistor terbagi menjadi dua jenis, yaitu jenis

    4%4 dan %4%.

    Gambar %. !imbol dan ara& arus transistor '#' dan #'#

    5ambar di atas adalah lambang trasistor 4%4 dan

    %4%. Dapat kita lihat terdapat tiga kaki yang terdapat

    pada transistor, yaitu kaki emitor +e, basis +b, dan

    olletor +. 3ungsi daripada kaki-kaki transistortersebut dapat dijelaskan pada bagian ara kerja

    transistor di ba!ah ini.

    Cara kerja komponen transistor adalah)

    6ntuk transistor 4%4, jika terdapat arus yang

    mengalir masuk dari basis menuju emitor maka

    akan ada arus yang mengalir dari kolektor

    menuju emitor.

    6ntuk transistor %4%, jika terdapat arus yang

    mengalir masuk dari emitor menuju basis maka

    akan ada arus yang mengalir dari emitor

    menuju kolektor.

    "

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    11/20

    Dengan si"at dan ara kerja yang demikian,

    maka pada robot line traer ini, transistor digunakan

    sebagai s!ith eletri. 7akni sejenis saklar yang dapat

    diakti"kan melalui arus-arus listrik.

    (agian Robot Line tracerSeara garis besar, robot line traer dapat

    dibagi menjadi 2 bagian besar. Bagan tersebut adalah)

    0. Sensor . Comparator 8 Dri9er

    2. &ekanik

    Gambar ). (agian Line Tracer

    0

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    12/20

    c. !ensor

    Dalam mengenali !arna pada lintasan yang

    dilaluinya, robot line traer tentunya membutuhkan

    suatu bagian yang mampu mengubah kondisi ahaya

    lintasan menjadi sebuah bentuk sinyal in"ormasi yang

    dapat dipahami oleh robot tersebut. Bagian tersebut

    adalah sensor ahaya. Sensor ahaya ini sendiri terdiri

    dari dua bagian, dimana masing-masing memiliki

    "ungsinya tersendiri dan bekerja saling berhubungan.:edua bagian itu adalah bagian transmitter +pemanar

    yang menggunakan komponen #;D superbright, dan

    bagian reei9er +penerima yang menggunakan

    komponen photodioda.

    Gambar *. Rangkaian sensor garis

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    13/20

    %ada saat sensor terletak pada lintasan

    ber!arna gelap, maka photo diode akan menerima

    sedikit ahaya, sehingga tidak ada arus yang mengalirke rangkaian pembanding. Sedangkan saat sensor

    terletak pada lintasan ber!arna terang, maka photo

    dioda akan menerima banyak intensitas ahaya,

    sehingga photo diode akan bersi"at sebagai tegangan

    dan terdapat arus yang masuk ke rangkaian

    pembanding. Sehingga pada tahapan ini, terdapat dua

    kondisi, yaitu )

    :etika pada lintasan terang, terdapat arus

    menuju rangkaian pembanding,

    :etika pada lintasan gelap, tidak terdapat arus

    menuju ke rangkaian pembanding.

    d. +om,arator

    :omparator adalah suatu komponen yang dapat

    di"ungsikan sebagai pembanding besar dua potensial

    yang diberikan pada kaki-kaki inputnya.

    Gambar -. !imbol +om,arator

    2

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    14/20

    Bagian input dari komparator tersebut terdapat

    dua jenis yaitu input +1 dan input +-. Cara kerja dari

    komparator adalah, ketika kedua kaki input nya

    menerima tegangan, maka komparator akan

    membandingkan kedua tegangan tersebut. :etika

    tegangan pada input +1 lebih besar daripada tegangan

    pada kaki input +-, maka akan memunulkan

    tegangan pada kaki output. Sedangkan ketika tegangan

    pada input +- lebih besar daripada tegangan pada kakiinput +1, maka tidak akan munul tegangan pada kaki

    output.

    %ada robot line traer ini, kita menggunakan empat

    komponen komparator. :eempat komponen tersebut

    dapat didapatkan seara sepaket yaitu di dalam

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    15/20

    /ika rangkaian sensor telah sempurna, maka

    dilanjutkan dengan rangkaian pembanding, kemudian

    dengan langkah yang sama dengan diberikan dasarterang dan gelap, kedua perbedaan kondisi yang

    diberikan akan ditunjukan oleh nyala #;D $ atau B

    Gambar 11. Rangkaian !ensor dan #embanding

    %ada rangkaian ini telah ditentukan teganganre"erensinya dengan dengan mengatur 9ariable resistor

    sebagai tegangan pembanding. /ika tidak ada arus

    yang mengalir ke rangkaian ini dari rangkaian sensor

    maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah

    >?, akibatnya pada

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    16/20

    output tersebut menjadi menyala, sedangkan pada

  • 7/23/2019 Line Tracer Modul

    17